主要内容

センサー モデル

imu，gpsおよびおよびセンサーのシミュレーションシミュレーションシミュレーション

加速度計、磁力計、ジャイロスコープ、高度計、GPS、IMU および距離センサーについて、センサーのモデリングとシミュレーションを実行します。センサーの読み取り値、センサー ノイズ、環境条件およびその他の構成パラメーターを解析します。軌跡を生成して、ワールド内でのこれらのセンサーの移動をエミュレートし、センサーのパフォーマンスのキャリブレーションを行います。

复数の融合する，または他位置アルゴリズムを使用する场合は，位置推定と姿勢推定を参照してください。

関数

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Accelparams 加速度计センサーパラメーター
艾伦瓦尔 アラン分散
gyroparams ジャイロスコープセンサー パラメーター
magparams Magnetometer sensor parameters
magcal 磁力计校准系数
gnssconstellation Satellite locations at specified time
lookangles Satellite look angles from receiver and satellite positions
pseudoranges Pseudoranges between GNSS receiver and satellites
receiverposition 估计GNSS接收器位置和速度
Skyplot Plot satellite azimuth and elevation data
提取物 验证并将NMEA句子数据提取到字符串数组中
rinexread Read data from RINEX file
rinexinfo Get information about RINEX file

オブジェクト

gnsssensor 模拟GNSS以生成位置和速度读数
altimeterSensor 高度计仿真模型
GPSSENSOR GPS接收器仿真模型
imusensor IMU仿真模型
insSensor 惯性导航系统和GNSS/GPS仿真模型
Rangesensor Simulate range-bearing sensor readings
wheelEncoderUnicycle 模拟独轮车的车轮编码器传感器读数
WheelencoderBicycle Simulate wheel encoder sensor readings for bicycle vehicle
wheelEncoderDifferentialDrive Simulate wheel encoder sensor readings for differential drive vehicle
Wheelencoderackermann 模拟Ackermann车辆的车轮编码器传感器读数
KinematicTrajectory Rate-driven trajectory generator
timescope 显示时间域信号
WaypointTrajectory Waypoint trajectory generator
Nmeaparser Parse data from standard and manufacturer-specific NMEA sentences sent from marine electronic devices
gpsdev 连接到连接到主机计算机的GPS接收器

ブロック

IMU IMU仿真模型
ins Simulate INS sensor
GPS GPSセンサーセンサーセンサー読み取りシミュレーションシミュレーションシミュレーション

トピック

  • 模型IMU，GPS和INS/GPS

    惯性传感器和GPS的模型组合

  • Inertial Sensor Noise Analysis Using Allan Variance

    此示例显示了如何使用Allan方差来确定MEMS陀螺仪的噪声参数。这些参数可用于在仿真中对陀螺仪进行建模。陀螺仪的测量被建模为：

  • Wheel Encoder Error Sources

    Explore the various error sources of wheel encoders and how they affect the wheel odometry estimate. After defining a ground truth trajectory, change parameters for wheel radius bias, wheel position noise, wheel slippage, and track width for the various wheel encoder objects. Notice the affects of changing these parameters on the output trajectory from the wheel encoder sensor models.

  • 角速度からのバイアス削除削除

    この例では、imufilterを使用して IMU からジャイロスコープのバイアスを削除する方法を説明します。

  • Configure Time Scope MATLAB Object

    定制timescope属性和使用测量工具。

  • Simulate Inertial Sensor Readings from a Driving Scenario

    Generate synthetic sensor data from IMU, GPS, and wheel encoders using driving scenario generation tools from Automated Driving Toolbox™. ThedrivingScenario对象模拟驾驶方案和传感器数据是从该方案中生成的imusensor,GPSSENSOR和Wheelencoderackermann对象。

  • Analyze GPS Satellite Visibility

    This example shows how to simulate and analyze GPS satellite visibility at specified receiver positions and times. Use live script controls to set different parameters for the satellite simulation.

  • 模拟GPS传感器噪声

    此示例显示了如何使用GPS块将GPS传感器噪声添加到Simulink®中的位置和速度输入。金宝app

  • Simulate INS Block

    In this example, you simulate an INS block by using the pose information of a vehicle undertaking a left-turn trajectory.