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金宝app模拟内の 活性氧
ROS工具箱を使用して、活性氧および 活性氧2に 模拟内金宝appで接続し、ネットワーク経由でメッセージを送信できます。开始在Simulink®中使用ROS金宝appを参照してください。
また、コードを生成してターゲット システムに展開することもできます。スタンドアロンの 活性氧ノードの作成に関する高度な例については、从Simulink®生成独立的ROS 2节点金宝appを参照してください。
活性氧デバイス上で使用可能な展開済みの 活性氧ノードの実行、停止、またはステータス チェックを行うには、リストにある MATLAB®関数を使用します。罗斯装置を使用して 活性氧デバイスへの接続を作成します。
関数
ブロック
トピック
活性氧ネットワーク
ROS工具箱不支持Simulink中的以下ROS功金宝app能：金宝app
此示例显示了如何使用Simulink块让ROS从本地ROS网金宝app络发送和接收消息。
[ROSネットワーク アドレスの構成] ダイアログ
您可以使用Simulin金宝appk连接到启用ROS的物理机器人或启用ROS的机器人模拟器，如凉亭。此示例显示了如何配置Simulink以使用ROS连接到单独的机器人模拟器。金宝app然后，它显示了如何从模拟机器人发送速度命令和接收位置信息。
在Simulink中设置ROS参数的详细信息。金宝app
用于连接到ROS设备的参数。
金宝appSimulink和ROS交互概述
活性氧メッセージ
此示例说明了如何在Simulink中处理复杂的ROS消息，例如具有嵌套子消息和可变长度数组的消息。金宝app
活性氧のトピックとメッセージを選択するためのダイアログ ボックスの説明。
金宝app模拟で 活性氧の配列サイズを管理するためのダイアログ ボックスの説明
活性氧2ネットワーク
此示例显示如何使用ROS 2的Simulink块从本地ROS金宝app 2网络发送和接收消息。
此模型显示了如何使用Simulink®发布和订阅ROS 2主题。金宝app
通过ROS 2从Simulink®连接到启用ROS的机器人金宝app
本示例向您展示了如何配置Simulink模型，以便从单独的基于ROS的模拟器（如Ga金宝appzebo®over ROS 2）发送和接收信息。
活性氧アプリケーション
此示例演示如何从Simulink模型生成和构建独立的ROS节点。金宝app
使用Si金宝appmulink®控制在单独的基于ROS的模拟器中运行的模拟机器人。
此示例演示如何使用Simulink®控制在单独的基于ROS的金宝app模拟器上运行的模拟机器人。
在Simulink®的ROS网络中的各个节点之间分发自动泊车代客泊车应用程序。此示例扩展了自动驾驶工具箱中的自动泊车代客泊车（自动驾驶工具箱）示例™. 在Simulink示例中的自金宝app动泊车代客泊车中使用Simulink模型，在将模型划分为ROS节点之前，调整规划器、控制器和车辆动力学参数。
这个例子展示了如何从Simulink模型生成C++代码，作为一个独立的ROS节点部署。代码是在计算机上生成的，金宝app必须手动传输到目标ROS设备。对于生成代码，不需要硬件连接。来自Simulink®。
活性氧2アプリケーション
此示例演示如何从Simulink®模型生成和构建独立的ROS 2节点。您可以配置一个模型来生成独立ROS 2节点的C++代码。然后，在主机上构建并运行ROS 2金宝app节点。
此示例演示如何使用Simulink®控制通过ROS 2网络在Gaze金宝appbo®机器人模拟器中运行的模拟机器人。
使用Si金宝appmulink®通过ROS 2网络控制在单独的基于ROS的模拟器上运行的模拟机器人。
此示例显示如何在Simulink®中的ROS 2网络中的各个节点之间分发自动泊车代客泊车应用程序，并将其部署为独立的ROS 2节点。此示例扩展了自动驾驶工具箱中的自动泊车代客泊车（自动驾驶工具箱）示例™. 使用Simulink示例中自动泊金宝app车代客泊车中的Simulink模型，在将模型划分为ROS 2节点之前，调整规划器、控制器和车辆动态参数。
生成代码以从Simulink®手动部署ROS 2节点金宝app
此示例演示如何从Simulink®模型生成C++代码以部署为独立的ROS 2节点。该代码是在计算机上生成的，并金宝app且必须手动传输到目标ROS设备。对于生成该代码，不需要与硬件连接。Simulink®的2个节点。
モデルの実行
外部模式允许主机上的Simulink在运行时金宝app与机器人硬件上的已部署模型通信。外部模式允许您在模型运行时调整块掩码参数并可视化模型上的信号。对于ROS工具箱部署的模型是在目标硬件上运行的ROS节点，通过TCP/IP与Simulink通信。金宝app
您可以启用已部署的ROS节点，使其能够根据在上发布的时间执行/钟ROS网络主题。要从Simulink部署ROS节点，请参阅从Simulink®生成独立ROS节点。金宝app
外部模式允许主机上的Simulink模型在运金宝app行时与机器人硬件上部署的模型通信。使用外部模式查看信号或修改已部署Simulink模型上的块掩码参数。使用外部模式进行参数调整有助于在算法在硬件上运行时对其进行调整，而不是在Simulink本身的模拟中进行调整。此示例显示了当模型部署到机器人硬件时，如何使用外部模式和ROS启用机器人示例的反馈控制。
您可以为已部署的ROS节点启用溢出检测。要从Simulink部署ROS节点，请参阅从Simulink®生成独立ROS节点。金宝app
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