大家好，这是我的简单钟摆模型和控制使用SimMechanics和控制工具箱，稍后我还将包括SolidWorks文件，以展示如何使用SolidWorks链接。

任何发现我应该用另一种方式做事情的人，请随意发表任何评论并帮助我:)

该示例使用SimMechanics建模，并使用lqr命令进行控制。

首先，我从solidworks中导入了钟摆
mech_import;

>> mgrPend = MECH_STATEVECTORMGR;
> > mgrPend。StateNames

ans =

“InvertedPendulumModel Pendulo_Invertido /转动:R1:位置的
“InvertedPendulumModel Pendulo_Invertido /移动:P1:位置的
“InvertedPendulumModel Pendulo_Invertido /转动:R1:速度的
“InvertedPendulumModel Pendulo_Invertido /移动:P1:速度的

>> [A,B,C,D] = linmod('InvertedPendulumModel');

> > eig (A)

ans =

0
0
2.3132
-2.3132

>> open_plant = ss(A,B,C,D);
> >脉冲(open_plant);

>> Q = diag([0 100 0 100]);
>> K = lqr(A,B,Q,R)

K =

284.3487 -10.0000 126.1560 -23.6582

>> Ac = [(A-B*K)];
>> Bc = [B];
>> Cc = [C];
[D];
> > sys_cl = ss (Ac,公元前,Cc特区);
> > T = 0:0.01:50;
> > U = 0.2 * 1(大小(T));
> > (Y, T, X) = lsim (sys_cl, U, T);
> >的情节(T, Y)