该模型结合了Simulink建模和SimMechanics的强大功金宝app能，开发了一个由简单PID循环控制的多旋翼机的逼真和吸引人的可视化。四旋翼是在Solidworks中设计的，所有的质量和惯性属性都在这里定义，然后导出到XML文件供SimMechanics读取。通过对一对嵌套的PID环进行一些整定，利用四旋翼的线性化模型和MATLAB中的PID整定工具，四旋翼能够平滑地跟踪一些实时轨迹。然后，这被集中在一个块中，所以它可以代表一个独立控制的四旋翼，与参考输入(X/Y/高度全球位置和偏航)需要跟踪，以及一些输出，以供进一步分析。这个块可以复制尽可能多的次数，因为机器的计算能力可能允许，做多agent控制独立的四旋翼。我希望这对你有所帮助!
这是一个快速视频，它看起来像什么。
https://www.youtube.com/watch?v=0bS-ic3Ox5k
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