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更新2021年9月22日
使用PX4®自动驾驶仪的无人机工具箱支持包，金宝app您可以从Matlab®和Simulink®访问自动驾驶仪外围设备。使用嵌入式编码器®，您还可以自动生成C++代码，并使用PX4工具链构建和部署专门针对PixHAKK®和Pixrace金宝appr-Funm管理单元（FMU）的算法。，同时整合了机载传感器数据和其他PX4特定服务。PX4是Lorenz Meier的商标。
特性
- 开箱即用支持Pixhawk 1金宝app, Pixhawk 2.1 (Cube)， Pixracer和Pixhawk 4。还支持其他基于FMU的板。金宝app
- 自动化的c++代码生成，从Simulink生成的代码与通用PX4架构的集成，在Pixhawk板上的部署和执行。金宝app
- 在主机上部署PX4支持金宝appPX4主机目标，PX4社区称为PX4主机目标PX4软件在环(PX4 SITL)。
- 金宝app支持代码验证和使用处理器在循环模拟的验证。
- 金宝appSimulink库访问Pixhawk外围设备，如ADC, PWM, Serial和I2C。
- 金宝app用于uORB中间件的Simulink库。
- 金宝appSimulink库获取数据从PX4传感器和估计模块，如加速度计，陀螺仪，磁力计，电池，车辆姿态和GPS。
- 飞行时，在SD卡上的Sim金宝appulink支持数据记录。金宝app
- 与Pixhawk硬件和PX4主机目标通信使用连接I / O模式．
- 采用实时参数整定和信号采集监视和优化．
- 显示x配置四轴飞行器的位置和姿态控制的例子。
- 以基于Simulink的与金宝appPX4主机目标中飞行控制器通信的植物模型为例。
金宝app支持PX4蒙
以下自动驾驶仪在支持包中提供了开箱即用的支持金宝app
- mRo Pixhawk 1
- ProfiCNC Pixhawk 2.1（立方体）
- mRo Pixracer
- Holybro Pixhawk 4
文档
开始
- 开始在Simulink中使用uORB块金宝app
- 在Pixhawk板上运行连接I/O模拟
- 在Simulink中从Pixhawk boads发送和接收串行数据金宝app
- 在Simulink中使用PWM Block将执行器数据发送到Pixh金宝appawk硬件
- 在Simulink中读取PX4系统参数金宝app
- 从连接到Pixhawk 4的基于I2C的传感器读取Simu金宝applink中的加速度计值
- 记录连接到Pixhawk板的SD卡的数据
- 在Pixhawk板上运行处理器在环模拟
工作流实例
- 基于速率控制器的x型四轴飞行器位置跟踪
- 当姿态控制器在PX4主机目标上运行时，带操纵杆或RC发射器的jMAVSim上的Maneuvre无人机
- 金宝app基于Simulink的设备模型与运行在PX4主机目标上的飞行控制器通信
金宝app
MATLAB版本兼容性
使用R2018b创建
兼容R2018b到R2021b
