工厂模式

一个简单版的电液伺服机构模型由

阀芯上的力与电磁铁线圈中的电流成比例。随着阀芯移动，阀门打开，允许高压液压流体流过腔室。移动流体迫使活塞沿卷轴的相反方向移动。有关此模型的更多信息，包括导域化模型的推导，请参阅[1]．

你可以用电磁铁的输入电压来控制滑块的位置。当ram位置的测量可用时，您可以使用反馈的ram位置控制，如下所示，其中Gservo代表伺服机构：

设计要求

对于本例，调优补偿器，C（年代）为了满足以下闭环步骤响应要求：

开放控制系统设计师

在Matlab.^®命令行，加载一个线性化的伺服机构模型，并打开控制系统设计师在根轨迹编辑器配置中。

负载ltiexamplesGservocontrolSystemDesigner (“rlocus”，gservo）;

应用程序打开并导入Gservo作为默认控制架构的工厂模型，配置1．

在控制系统设计师， 一种根轨迹编辑器情节和输入-输出阶跃响应打开。

要同时查看开环频率响应和闭环阶跃响应，请单击并拖动图形到所需位置。

应用程序显示BODE编辑器和阶跃响应阴谋并排。

在闭环步骤响应图中，上升时间约为两秒钟，不满足设计要求。

为了使根轨迹图更容易阅读，放大。在根轨迹编辑器，右键单击绘图区域并选择属性．

在属性编辑器对话框中，在限制选项卡中,指定真正的轴和虚构的轴限制从-500.来500．

点击关闭．

增加补偿器增益

为了创建更快的响应，增加补偿器增益。在根轨迹编辑器，右键单击绘图区域并选择编辑补偿器．

在补偿编辑器对话框中，指定增益为20.．

在根轨迹编辑器图中，闭环极点位置的移动反映了新的增益值。此外,阶跃响应图更新。

闭环响应不满足沉降时间要求，并表现出不必要的振铃。

增加增益使得系统被拒绝并进一步增加导致不稳定。因此，为了满足设计要求，您必须指定其他补偿器动态。有关添加和编辑补偿器动力学的更多信息，请参阅编辑动态补偿器．

将极点添加到补偿器

为补偿器添加复极对，在根轨迹编辑器，右键单击绘图区域并选择添加极/零>复杂的杆．单击要添加一个复杂极点的绘图区域。

该应用程序将复杂的极对添加到根轨迹图中，显示为红色X's，并更新步骤响应图。

在根轨迹编辑器，把新电线杆拖到附近的位置-140±260我．当你拖动一个极点时，另一个极点会自动更新。

将零点添加到补偿器

若要向补偿器添加复杂的零对，请在补偿器编辑器对话框中，右键单击动力学表,并选择添加极/零>复杂的零

该应用程序添加了一对复杂的零1±我你的补偿器

在动力学表,单击复杂的零行。然后在编辑选定的动力学部分，指定一个实部的-170和一个虚构的一部分的430.．

补偿器和响应图自动更新以反映新的零位。

在阶跃响应图中，沉降时间在0.1秒左右，不满足设计要求。

调整杆和零位置

补偿器设计过程可以涉及一些试验和错误。在满足设计标准之前调整补偿器增益，极点位置和零位置。

一种可能满足设计要求的补偿器设计是:

在补偿器编辑器对话框中，使用这些值配置补偿器。在阶跃响应图中，沉降时间在0.05秒左右。

要验证确切的建立时间，请右键单击阶跃响应地块面积和选择特征>建立时间．响应图上出现一个沉淀时间指示器。

将鼠标移动到设置时间指示灯上，即可查看设置时间。

沉淀时间约为0.043秒，满足设计要求。