主要内容
映射
2-D和3-D占用地图、自我中心地图、光线投射
功能
建筑图 |
根据激光雷达扫描生成占用地图 |
入住率 |
检查位置是否有空闲、占用或未知值 |
出口职业MAP3D |
将八叉树文件导入为三维地图 |
入住 |
获取位置的占用率值 |
getMapData |
从地图图层检索数据 |
importOccupancyMap3D |
将八叉树文件导入为三维地图 |
使充气 |
为每个占用的网格位置充气 |
插入射线 |
插入激光扫描观测的射线 |
插入点云 |
将三维点或点云观测插入地图 |
地图杂波 |
随机散布障碍物生成地图 |
地图迷宫 |
生成随机二维迷宫图 |
移动 |
在世界框架中移动地图 |
职业矩阵 |
将占用网格转换为双矩阵 |
雷卡斯特 |
沿射线计算单元索引 |
光线交叉 |
查找光线和已占用贴图单元的交点 |
坐位 |
设置位置的占用率值 |
setMapData |
将数据指定给地图图层 |
同步 |
将贴图与重叠贴图同步 |
显示 |
在图形中显示网格值 |
更新占用率 |
在不同地点整合概率观测 |
话题
居住网格功能和地图结构的详细信息。
占用地图通过将连续世界空间映射到离散数据结构，为机器人应用提供了一种简单而健壮的环境表示方法。
此示例显示如何从驾驶场景设计器应用程序.
这个建筑图该功能接收激光雷达扫描读数和相关姿势，以根据需要构建占用网格利达斯卡纳对象和关联对象[xyθ]摆姿势以建立一个职业地图.
占用地图通过将连续世界空间映射到离散数据结构，为机器人应用提供了一种简单而健壮的环境表示方法。
此示例演示如何使用三维姿势图优化来减少单目相机的估计轨迹（位置和方向）中的漂移。
特色实例
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