主要内容

pcdenoise.

从3-D点云中移除噪音

页面上倒塌

句法

ptcloudout = pcdenoise（ptcloudin）
[Ptcloudout，Inlierindices，OutierIndices] = PCDenoise（Ptcloudin）
[ptcloudout，___] = pcdenoise（___名称，价值）

描述

例子

ptcloudout.= pcdenoise（ptcloudin）返回删除异常值的过滤点云。

[ptcloudout.那inlierindices那uterierindices] = pcdenoise（ptcloudin）另外，将线性索引返回到标识为inliers和异常值的点。

[ptcloudout.那___] = pcdenoise（___名称，价值）使用一个或多个指定的附加选项名称，价值配对参数，使用前面的任何语法。

例子

全部收缩

打开实时脚本

创建一个平面点云。

gv=0:0.01:1；[X，Y]=网格网格（gv，gv）；ptCloud=pointCloud（[X（：），Y（：），0.5*one（numel（X），1）]；图pcshow（ptCloud）；头衔('原始数据'）;

图包含轴对象。具有标题原始数据的轴对象包含类型分散的对象。

添加均匀分布的随机噪声。

噪声=兰特（500,3）;ptclouda = pointcloud（[ptcloud.location;噪音]）;图pcshow（ptclouda）;标题（'嘈杂的数据'）;

图包含轴对象。具有标题噪声数据的轴对象包含类型分散的对象。

删除异常值。

ptcloudb = pcdenoise（ptclouda）;数字;pcshow（ptcloudb）;标题（'去噪数据'）;

图包含轴对象。具有标题的轴对象数据包含类型分散的对象。

输入参数

全部收缩

点云，指定为pointcloud.对象

名称 - 值参数

指定可选的逗号分离对名称，价值论点。姓名是参数名称和价值是对应的值。姓名必须出现在引号内。您可以以任何顺序指定多个名称和值对参数名称1，值1，…，名称，值。

例子：'临界点'那1设置阈值1。

最近的邻点的数量，指定为逗号分隔的配对组成numneighbors.'和以像素为单位的正整数。该值用于估计到所有点的邻居的平均距离。减小该值会使过滤器对噪声更敏感。增大该值会增加计算次数。

数据类型：单身的|双倍的

异常值阈值，指定为逗号分隔的配对组成临界点'和标量。默认情况下，阈值是所有点到相邻点的平均距离的一个标准偏差。如果到相邻点的平均距离K.- 最终邻居高于指定的阈值。

数据类型：单身的|双倍的

输出参数

全部收缩

过滤点云，作为一个返回pointcloud.对象

Inlier点的线性指数，返回为1-by-N向量。

数据类型：UINT32.

异常值点的线性指标，返回为1-by-N线性指数矢量。

数据类型：UINT32.

工具书类

[1] Rusu，R. B.，Z.C.Marton，N.Blodow，M. Dolha和M. Beetz。“迈向3D点基于云的家庭环境的对象映射”。机器人与自主系统期刊。2008年。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

GPU代码生成
使用GPU编码器为NVIDIA®GPU生成CUDA®代码™.

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