向下采样一个三维点云
返回随机采样且不替换的下采样点云。的ptCloudOut
= pcdownsample (ptCloudIn
,“随机”
,百分比
)百分比
Input指定要返回到输出的输入部分。
使用方框网格过滤器返回下采样的点云。的ptCloudOut
= pcdownsample (ptCloudIn
,“gridAverage”
,gridStep
)gridStep
input指定3d盒子的大小。
使用非均匀方框网格过滤器返回下采样点云。您必须设置网格框中的最大点数,ptCloudOut
= pcdownsample (ptCloudIn
,“nonuniformGridSample”
,maxNumPoints
)maxNumPoints
,至少6
.
波默洛,F. Colas, R. Siegwart和S. Magnenat。“比较真实世界数据集上的ICP变体。”自主机器人.第34卷第3期,2013年4月,133-148页。