bundleAdjustmentStructure

使用结构束调整精炼3-D点

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语法

xyzRefinedPoints = bundleAdjustmentStructure(xyzPoints,pointTracks,cameraPoses,intrinsic)

[wptrefine, vsetrefine,pointIndex] = bundleAdjustmentStructure(wpSet,vSet,viewID,intrinsic)

[xyzRefinedPoints,reprojectionErrors] = bundleAdjustmentStructure(＿＿＿）

［＿＿＿= bundleAdjustmentStructure(＿＿＿、名称、值)

描述

例子

xyzRefinedPoints= bundleAdjustmentStructure (xyzPoints，pointTracks，cameraPoses，intrinsic）返回最小化重投影误差的细化的3-D点。

仅结构的细化过程是一个特殊的情况下的束调整与相机姿势在优化期间固定。3-D点和相机姿势被放置在相同的世界坐标系中。

［wpSetRefined，vSetRefined，pointIndex= bundleAdjustmentStructure(wpSet，vSet，viewID，intrinsic）从世界点集中提炼三维点，wpSet，并从图像视图集中提炼相机姿态，vSet．viewID中视图的idvSet．

［xyzRefinedPoints，reprojectionErrors= bundleAdjustmentStructure(＿＿＿）返回一个N-element vector，包含每个3-D世界点的平均重投影误差，使用前面语法中的参数。

［＿＿＿= bundleAdjustmentStructure(＿＿＿，名称,值）使用一个或多个名称-值参数指定的其他选项。未指定的参数有默认值。

例子

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从单摄像机中提炼3-D点

打开实时脚本

加载数据进行初始化。

数据=负载(“globeBA.mat”）;

优化3d世界点。

xyzRefinedPoints = bundleAdjustmentStructure(data.xyzPoints,data.pointTracks,data.cameraPoses,data.intrinsic);

显示精致的三维世界点。

pcshow (xyzRefinedPoints AxesVisibility =“上”VerticalAxis =“y”VerticalAxisDir =“向下”MarkerSize = 45);

展示摄像头。

持有在plotCamera (data.cameraPoses、大小= 0.2);持有从网格在

图中包含一个轴对象。axis对象包含51个对象，类型为line, text, patch, scatter。

输入参数

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`xyzPoints`- - - - - -未细化的三维点
米3矩阵

未细化的三维点，指定为米的-by-3矩阵x，y，z)的位置。

数据类型:单|双

`pointTracks`- - - - - -匹配点
N-element数组`pointTracks`对象

多个图像之间的匹配点，指定为N-element数组pointTracks对象。

`cameraPoses`- - - - - -相机的姿势
表格

相机姿势，指定为包含两列的表ViewId而且AbsolutePose．你可以得到cameraPoses表使用提出了的对象函数。imageviewset对象。

`wpSet`- - - - - -三维世界点
`worldpointset`对象

3-D世界点，指定为aworldpointset对象。

`vSet`- - - - - -相机的姿势
`imageviewset`对象

相机姿势，指定为imageviewset对象。

`viewID`- - - - - -中的视图标识符`vSet`
N元数组

中的视图标识符vSet，指定为N元数组。的viewIDs表示要细化的相机姿态，指定它们的相关视图imageviewset．

`intrinsic`- - - - - -相机intrinsic
`cameraIntrinsics`对象|N-element数组`cameraIntrinsics`对象

相机内部函数，指定为cameraIntrinsics对象或N-element数组cameraIntrinsics对象。N是相机姿势的数量还是id的数量viewIDs．使用单一的cameraIntrinsics对象在使用同一相机捕获图像时。使用矢量cameraIntrinsics当不同的相机捕捉图像时的对象。

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名称-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序无关紧要。

例子:MaxIterations = 50将迭代次数设置为50．

在R2021a之前，使用逗号分隔每个名称和值，并将其括起来的名字在报价。

`MaxIterations`- - - - - -最大迭代次数
`50`(默认)|正整数

Levenberg-Marquardt算法停止前的最大迭代次数，指定为正整数。

`AbsoluteTolerance`- - - - - -绝对终止公差
`1．0`(默认)|积极的标量

以像素为单位的均方重投影误差的绝对终止容差，指定为正标量。

`RelativeTolerance`- - - - - -相对终止公差
`1 e-5`(默认)|积极的标量

迭代之间重投影误差减小的相对终止容差，指定为正标量。

`PointsUndistorted`- - - - - -标志表示镜头失真
`假`(默认)|`真正的`

标志表示镜头失真，指定为假或真正的．当你设置PointsUndistorted来假时，二维点向内pointTracks或在vSet一定是镜头失真的图像。要使用未扭曲的点，首先使用undistortImage函数从图像中删除失真，然后设置PointsUndistorted．

`详细的`- - - - - -显示进度信息
`假`(默认)|`真正的`

显示指定为的进度信息假或真正的．

输出参数

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`xyzRefinedPoints`-精细世界点的三维位置
米3矩阵

精炼世界点的三维位置，返回为米的-by-3矩阵x，y，z)的位置。

数据类型:单|双

`wpSetRefined`-精致的3d世界点
`worldpointset`对象

精炼的三维世界积分，返回为worldpointset对象。

`vSetRefined`-精致的相机姿势
`imageviewset`对象

精致的相机姿势，返回作为一个imageviewset对象。

`pointIndex`-细化的3-D世界点指数
米元数组

指数wpSetRefined的三维世界点，返回为米元数组。

`reprojectionErrors`-重投影错误
米元向量

重投影错误，返回为米元向量。该函数将每个世界点投影回每个相机。然后在每个图像中，该函数计算重投影误差为检测点与重投影点之间的距离。的reprojectionErrors向量包含每个世界点的平均重投影误差。

参考文献

[1]卢拉基斯，马诺利斯，和安东尼斯，阿吉罗斯。SBA:通用稀疏束调整软件包。ACM数学软件汇刊,没有。1(2009年3月):2:1-2:30。

[２]哈特利，理查德和安德鲁·泽瑟曼。计算机视觉中的多视图几何．第二版，英国剑桥 ;纽约:剑桥大学出版社，2003年。

[3]特里格斯，比尔，菲利普F.麦克劳克伦，理查德I.哈特利和安德鲁W.菲茨吉本。“束调整-现代综合。”在视觉算法国际研讨会论文集, 298 - 372。斯普林格出版社,1999年版。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项和限制:

金宝app仅支持在主机目标平台上生成代码。

版本历史

R2020a中引入

全部展开

R2022b:金宝app支持预乘法几何变换约定

从R2022b开始，大多数计算机视觉工具箱™函数使用预乘法约定创建和执行几何转换。因此,bundleAdjustmentStructure函数现在接受cameraPoses作为一张AbsolutePose列存储rigidtform3d对象，该对象使用前置乘法约定。方法返回的姿势与此格式一致提出了的功能imageviewset对象。

尽管你仍然可以指定cameraPoses作为一张AbsolutePose列存储rigid3d对象，不推荐使用该对象，因为它使用后倍数约定。您可以通过切换到预乘法几何变换约定来简化几何变换工作流程。有关更多信息，请参见将几何变换迁移到前置乘法约定．

另请参阅

对象

rigidtform3d|cameraParameters|cameraIntrinsics|imageviewset|worldpointset

功能

bundleAdjustment|bundleAdjustmentMotion

bundleAdjustmentStructure

语法

描述

例子

从单摄像机中提炼3-D点

输入参数

xyzPoints- - - - - -未细化的三维点米3矩阵

pointTracks- - - - - -匹配点N-element数组pointTracks对象

cameraPoses- - - - - -相机的姿势表格

wpSet- - - - - -三维世界点worldpointset对象

vSet- - - - - -相机的姿势imageviewset对象

viewID- - - - - -中的视图标识符vSetN元数组

intrinsic- - - - - -相机intrinsiccameraIntrinsics对象|N-element数组cameraIntrinsics对象

名称-值参数

MaxIterations- - - - - -最大迭代次数50(默认)|正整数

AbsoluteTolerance- - - - - -绝对终止公差1．0(默认)|积极的标量

RelativeTolerance- - - - - -相对终止公差1 e-5(默认)|积极的标量

PointsUndistorted- - - - - -标志表示镜头失真假(默认)|真正的

详细的- - - - - -显示进度信息假(默认)|真正的

输出参数

xyzRefinedPoints-精细世界点的三维位置米3矩阵

wpSetRefined-精致的3d世界点worldpointset对象

vSetRefined-精致的相机姿势imageviewset对象

pointIndex-细化的3-D世界点指数米元数组

reprojectionErrors-重投影错误米元向量

参考文献

扩展功能

C/ c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2022b:金宝app支持预乘法几何变换约定

另请参阅

对象

功能

`xyzPoints`- - - - - -未细化的三维点
米3矩阵

`pointTracks`- - - - - -匹配点
N-element数组`pointTracks`对象

`cameraPoses`- - - - - -相机的姿势
表格

`wpSet`- - - - - -三维世界点
`worldpointset`对象

`vSet`- - - - - -相机的姿势
`imageviewset`对象

`viewID`- - - - - -中的视图标识符`vSet`
N元数组

`intrinsic`- - - - - -相机intrinsic
`cameraIntrinsics`对象|N-element数组`cameraIntrinsics`对象

`MaxIterations`- - - - - -最大迭代次数
`50`(默认)|正整数

`AbsoluteTolerance`- - - - - -绝对终止公差
`1．0`(默认)|积极的标量

`RelativeTolerance`- - - - - -相对终止公差
`1 e-5`(默认)|积极的标量

`PointsUndistorted`- - - - - -标志表示镜头失真
`假`(默认)|`真正的`

`详细的`- - - - - -显示进度信息
`假`(默认)|`真正的`

`xyzRefinedPoints`-精细世界点的三维位置
米3矩阵

`wpSetRefined`-精致的3d世界点
`worldpointset`对象

`vSetRefined`-精致的相机姿势
`imageviewset`对象

`pointIndex`-细化的3-D世界点指数
米元数组

`reprojectionErrors`-重投影错误
米元向量

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。