主要内容

方向余弦矩阵到罗德里格斯

将方向余弦矩阵转换为欧拉-罗德里格斯向量

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  • 库:

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  • 方向余弦矩阵到罗德里格斯块

描述

方向余弦矩阵到罗德里格斯块从一个三元素欧拉-罗德里格斯向量确定3 × 3方向余弦矩阵。有关方向余弦矩阵的更多信息，请参见算法．

港口

输入

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方向余弦矩阵，指定为一个3 × 3矩阵，从中确定欧拉-罗德里格斯向量。

数据类型:双

输出

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欧拉-罗德里格斯向量，返回为一个三元素向量。

数据类型:双

参数

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当方向余弦矩阵无效(非正交)时的阻塞行为。

  • 警告—显示警告信息，表示方向余弦矩阵无效。

  • 错误—显示错误，表示方向余弦矩阵无效。

  • 没有一个—不显示警告或错误(默认)。

编程使用

块参数：行动
类型:特征向量
值：“没有”|“警告”|“错误”
默认的：“没有”

数据类型:字符|字符串

方向余弦矩阵有效性公差，指定为标量。如果满足以下条件，块认为方向余弦矩阵有效:

  • 方向的转置乘以cos矩阵等于1在指定公差内(置(n) * n = = 1±宽容）

  • 方向的行列式余弦矩阵等于1在指定公差内(依据(n) = = 1±宽容)．

编程使用

块参数：宽容
类型:特征向量
值：“eps(2)”|标量
默认的：“eps(2)”

数据类型:双

算法

一个Euler-Rodrigues向量 b ⇀ 表示旋转，将旋转轴的方向余弦与旋转角度的一半正切积分如下:

b → ＝ ［ b x b y b z ］

地点:

b x ＝ 棕褐色 （ 1 2 θ ） 年代 x ， b y ＝ 棕褐色 （ 1 2 θ ） 年代 y ， b z ＝ 棕褐色 （ 1 2 θ ） 年代 z

是罗德里格斯参数。向量 年代 ⇀ 表示绕其进行旋转的单位向量。由于正切的关系，当旋转角度为±pi弧度或±180°时，旋转矢量是不确定的。数值可以是负数，也可以是正值。

参考文献

[1]戴,j.s欧拉-罗德里格斯公式变化，四元数共轭和内在联系机理与机械理论, 92, 144 - 152。爱思唯尔,2015年。

扩展功能

C / c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。金宝app

另请参阅

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介绍了R2017a

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