主要内容

罗格里格旋转角度

将Euler-Rodrigues向量转换为旋转角度

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  • 罗格里格旋转角度块

描述

旋转角度块的罗格里格将三元欧拉 - 罗德里格矢量转换成旋转角度。该块中使用的旋转是两个坐标系之间的被动变换。有关Euler-Rodrigues载体的更多信息，请参阅算法。

港口

输入

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euler-rodrigues矢量从旋转角度确定。

数据类型：双倍的

输出

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在弧度中的旋转角度，从中确定欧拉 - 罗德里格矢量。四元数标量是第一个元素。

数据类型：双倍的

参数

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三个风旋转角度的旋转顺序。

对于“Zyx”，'Zxy'，'YXZ'，'YZX'，'XYZ'和'XZY'旋转，块产生±PI / 2弧度（±90度）和R1之间的R2角度和r3角度位于±pi弧度（±180度）之间。

对于“ZYZ”，'ZXZ'，'YXY'，'YZY'，'XYX'和'XZX'旋转，块生成位于0到PI弧度（180度）之间的R2角度，以及R1和R3位于±pi（±180度）之间的角度。然而，在后一种情况下，当R2为0时，R3被设置为0弧度。

程序使用

块参数：转动机构
类型：字符向量
价值：'Zyx'|'Zyz'|'ZXY'|'zxz'|'yxz'|'yxy'|'yzx'|'yzy'|'XYZ'|'xyx'|'xzy'|'xzx'
默认：'Zyx'

算法

欧拉罗德里格斯矢量 B. ⇀ 通过将旋转轴线的方向余弦与半旋转角度的切线相积分来表示旋转，如下：

B. → = [ B. X B. y B. Z. ]

在哪里：

B. X = 晒黑 （ 1 2 θ. 的） S. X 那 B. y = 晒黑 （ 1 2 θ. 的） S. y 那 B. Z. = 晒黑 （ 1 2 θ. 的） S. Z.

是rodrigues参数。向量 S. ⇀ 表示围绕其执行旋转的单位矢量。由于切线，当旋转角度等于±pi弧度或±180°时，旋转载体是不确定的。值可以是负面的或正的。

参考

[1]戴，J.S.“欧拉 - 罗德里格公式变体，四元缀合和内在连接。”机制和机器理论，92,144-152。elsevier，2015年。

扩展能力

C / C ++代码生成
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也可以看看

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在R2017A介绍

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