旋转角度到四元数

从旋转角度计算四元度

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图书馆：
航空航天块/公用事业/轴变换

描述

这旋转角度到四元数块将由三个旋转角度（R1，R2，R3）描述的旋转转换为四元素四元数向量（问：_0.那问：₁那问：₂那问：_3.），使用标量级约定定义四元数。Aerospace Blockset™使用使用标量级定义定义的四元数。该块中使用的旋转是两个坐标系之间的被动变换。有关四元数的更多信息，请参阅算法。

限制

局限性Zyx.那ZXY那yxz.那YZX.那XYZ.，和xzy.实现产生的R2角度在±90度和R1和R3角度之间的R2角度在±180度之间。
局限性Zyz.那ZXZ.那yxy.那yzy.那XYX.，和XZX.实现生成在0到180度之间的R2角度，R1和R3角度在±180度之间。

港口

输入

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`[R.₁，R.₂，R._3.]`- 旋转角度
3×1载体

在弧度中指定为3×1向量的旋转角度。

数据类型：双倍的

输出

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`问：`- 四元素
4×1载体

四元素，指定为4×1载体。

数据类型：双倍的

参数

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`旋转顺序`- 旋转顺序
`Zyx.`（默认）|`Zyz.`|`ZXY`|`ZXZ.`|`yxz.`|`yxy.`|`YZX.`|`yzy.`|`XYZ.`|`XYX.`|`xzy.`|`XZX.`

指定三个风旋转角度的输出旋转顺序。

程序使用

块参数：转动机构

类型：字符向量

价值：'Zyx'|'Zyz'|'ZXY'|'zxz'|'yxz'|'yxy'|'yzx'|'yzy'|'XYZ'|'xyx'|'xzy'|'xzx'

默认：'Zyx'

算法

四元数向量表示关于单位矢量的旋转 $（ {μ.}_{X} 那 {μ.}_{y} 那 {μ.}_{Z.} 的）$ 通过角度θ。单位四元数本身具有单位幅度，并且可以以以下向量格式写入：

$问： = [\begin{array}{l} {问：}_{0.} \\ {问：}_{1} \\ {问：}_{2} \\ {问：}_{3.} \end{array}] = [\begin{matrix} \cos （ θ. / 2 的） \\ 罪（ θ. / 2 的） {μ.}_{X} \\ 罪（ θ. / 2 的） {μ.}_{y} \\ 罪（ θ. / 2 的） {μ.}_{Z.} \end{matrix}]$