地点

杆子放置设计

句法

k =地方（a，b，p） [k，phar，message] =地方（a，b，p）

鉴于单输入或多输入系统

$\dot{X} = 一个 X + B. 你$

和一个矢量P.所需的自轭闭环杆位置，地点计算增益矩阵K.这样的国家反馈你= -kx.将闭环磁极放在位置P.。换句话说，特征值一个-BK.匹配P.（达到订购）。

k =地方（a，b，p）放置所需的闭环磁极P.通过计算状态反馈增益矩阵K.。假设工厂的所有输入都是控制输入。长度P.必须匹配行大小一个。地点适用于多输入系统，基于算法[1]。该算法使用额外的自由度来找到一个解决方案，最小化闭环磁极对扰动的敏感性一个要么B.。

[k，phar，message] =地方（a，b，p）回报P.，估计关于特征值的密切相关一个-BK.匹配指定的位置P.（P.测量实际闭环杆中准确的小数位数）。如果某些非零闭环极超过所需位置超过10％，信息包含警告消息。

你也可以使用地点通过转换估算器增益选择一个矩阵和代替C'对于B.。

l =地方（a'，c'，p）。'

杆子放置设计

考虑一个状态空间系统（A B C D）有两个输入，三个输出和三个州。您可以计算放置闭环磁极所需的反馈增益矩阵P = [-1 -1.23 -5.0]通过

p = [-1 -123 -5.0];k =地方（a，b，p）

地点使用算法[1]其中，对于多输入系统，优化了强大的解决方案的特征向量的选择。

在高阶问题中，杆位置的某些选择导致非常大的收益。大幅增益附加的敏感性问题建议在使用杆放置技术方面是谨慎的。看到[2]对于数值测试的结果。

[1] Kautsky，J.，N.K.Nichols和P.Van门，“线性状态反馈中的强大的杆分配”，国际控制杂志，41（1985），第112.1155页。

[2]洗衣粉，A.J.和m. witte，极值分配和观察者的算法和软件，UCRL-15646 Rev. 1，EE Dept.，Univ。加利福尼亚州，圣巴巴拉，加利福尼亚州，984年9月。