植物模型

一种简单的电液伺服机械模型的简单版本包括

阀芯上的力与电磁铁线圈中的电流成比例。随着阀芯移动，阀门打开，允许高压液压流体流过腔室。移动流体迫使活塞沿卷轴的相反方向移动。有关此模型的更多信息，包括导域化模型的推导，请参阅[1]。

您可以将输入电压与电磁铁一起使用以控制RAM位置。当可用RAM位置的测量时，您可以使用RAM位置控制的反馈，如下所示，其中Gservo.代表伺服机构：

设计要求

对于此示例，调整补偿器，C（S.）为了满足以下闭环步骤响应要求：

开放控制系统设计师

在Matlab.^®命令行，加载伺服机构的线性化模型，打开控制系统设计师在根轨迹编辑器配置中。

加载ltiexamples.Gservo.ControlSystemDesigner（'rlocus'，gservo）;

该应用程序打开和进口Gservo.作为默认控制架构的工厂模型，配置1。

在控制系统设计师， 一种根轨迹编辑器绘图和输入输出阶段响应打开。

同时查看开环频率响应和闭环步骤响应意见选项卡，单击左右。

应用程序显示BODE编辑器和阶段响应并排绘图。

在闭环步骤响应图中，上升时间约为两秒钟，不满足设计要求。

使根轨迹图更易于阅读，放大。在根轨迹编辑器，右键单击绘图区域并选择特性。

在“属性编辑”对话框中，在限制标签，指定真正的轴和虚构的轴限制-500.至500.。

点击关闭。

增加补偿器增益

要创建更快的响应，请增加补偿器增益。在里面根轨迹编辑器，右键单击绘图区域并选择编辑补偿器。

在“补偿器编辑器”对话框中，指定增益20.。

在里面根轨迹编辑器绘图，闭环杆位置移动以反映新的增益值。此外，阶段响应绘图更新。

闭环响应不满足沉降时间要求，并展示不需要的振铃。

增加增益使得系统被拒绝并进一步增加导致不稳定。因此，为了满足设计要求，您必须指定其他补偿器动态。有关添加和编辑补偿器动力学的更多信息，请参阅编辑补偿器动力学。

将极点添加到补偿器

将复杂的杆对添加到补偿器中，在根轨迹编辑器，右键单击绘图区域并选择添加杆/零>复杂杆子。单击要添加其中一个复合杆的绘图区域。

该应用程序将复杂的杆对添加到根轨迹块作为红色X's，并更新步骤响应图。

在里面根轨迹编辑器，将新磁极拖动到附近的位置-140±260.一世。拖动一个杆子时，另一个极点会自动更新。

将零点添加到补偿器

要在补偿器中添加复数零对，请在“补偿器编辑器”对话框中，右键单击动力学表，选择添加杆/零>复合零

该应用程序添加了一对复杂的零-1±一世到你的补偿者

在里面动力学表，单击复合零排。然后在这一边编辑所选动态部分，指定一个真正的一部分的-170和虚构的一部分的430.。

补偿器和响应绘图自动更新以反映新的零点位置。

在里面阶段响应绘图，建立时间约为0.1秒，不满足设计要求。

调整杆和零位置

补偿器设计过程可以涉及一些试验和错误。在满足设计标准之前调整补偿器增益，极点位置和零位置。

满足设计要求的一种可能的补偿器设计是：

在“补偿器编辑器”对话框中，使用这些值配置补偿器。在里面阶段响应情节，沉降时间约为0.05秒。

要验证确切的建立时间，请右键单击阶段响应绘图区域和选择特征>建立时间。响应图中出现了一个稳定时间指示器。

要查看建立时间，请将光标移动到结算时间指示器上。

稳定时间约为0.043秒，满足设计要求。