主要内容

AcfObjectDetectormonocamera.

使用聚合通道功能检测单眼摄像机中的对象

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描述

这AcfObjectDetectormonocamera.包含有关与单眼相机传感器配置的聚合通道功能（ACF）对象检测器的信息。要检测由相机捕获的图像中的对象将检测器传递给探测功能。

创建

  1. 创建一个acfObjectDetector对象，调用trainacfobjectdetector功能培训数据。

    探测器= trainACFObjectDetector (trainingData…);

    或者，使用以下函数创建一个预先训练过的检测器vehicleDetectorACF或Peopledetectoracf.。

  2. 创建一个单纸巾目标为单目摄像机传感器建模。

    传感器=单纸（...）;

  3. 创建一个AcfObjectDetectormonocamera.通过将探测器和传感器传递为输入到的对象CodentEcTeCtormonoCamera.功能。配置的检测器继承了原始检测器的属性值。

    semiceeddetector = codenteCtectormonocamera（探测器，传感器，......）;

特性

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分类模型的名称，指定为字符向量或字符串标量。默认情况下，名称设置为标题为第二列TrainingData.表中指定的表格trainacfobjectdetector功能。创建后，您可以修改此名称AcfObjectDetectormonocamera.目的。

例子:“stopSign”

此属性是只读的。

培训图像的大小，指定为[高度宽度矢量。

例子:(100 100)

此属性是只读的。

探测器中使用的弱学习者数量，指定为整数。numweaklear1ns.小于或等于最后一个训练阶段弱学习者的最大数量。要限制这个最大值，可以使用“MaxWeakLearners”名称 - 值对trainacfobjectdetector功能。

此属性是只读的。

摄像机配置，指定为单纸巾目的。该对象包含相机内在的内在，位置，音高，偏航和滚动放置以及用于参数的世界单位。使用内在机器将图像中的对象点转换为世界坐标，然后您可以比较与值相比WorldObjectSize.财产。

以世界单位表示的对象宽度和长度的范围，指定为[minWidthmaxwidth.向量或[minWidthmaxwidth.;Miclength.最大长度矢量。指定对象长度范围是可选的。

对象功能

探测 使用配置为单眼相机的ACF对象检测器来检测对象

例子

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打开脚本

配置一个ACF物体探测器，与安装在ego车上的单目摄像机一起使用。使用此检测器检测由摄像机捕获的视频帧内的车辆。

加载A.acfObjectDetector佩戴物的物体以检测车辆。

探测器=驾驶员;

通过创建一个单眼相机传感器单纸巾目的。该对象包含自助式车辆上相机内在的内在机构和相机的位置。

焦点= [309.4362 344.2161];％[FX FY]林城= [318.9034 257.5352];％[CX CY]图像= [480 640];% (mrows ncols)高度= 2.1798;在地上的相机高度，以米为单位距= 14;相机的俯仰百分比，以度数表示intrinsic = cameraIntrinsics (focalLength principalPoint图象尺寸);monCam = monoCamera (intrinsic、身高、'沥青'、沥青);

将探测器配置为与摄像机一起使用。将探测到的物体的宽度限制在车辆宽度的典型范围:1.5-2.5米。配置的检测器为AcfObjectDetectormonocamera.目的。

车辆Width = [1.5 2.5];Detectormonocam = CodenteCtormonoCamera（探测器，Moncam，车辆Width）;

加载从相机捕获的视频，并创建视频阅读器和播放器。

VideoFile = fullfile（toolboxdir（'驾驶'），“drivingdata”那'caltech_washington1.avi'）;读者= VideoReader (videoFile);放像机=愿景。放像机(“位置”，[29 597 643 386]);

在视频中循环运行检测器。用检测的边界框和检测的置信度对视频进行注释。

cont = hasfame（读者）;而conj = readFrame(reader);%运行检测器。[Bboxes，scores] =检测（检测仪器，i）;如果〜isempty（bboxes）i = InsertObjectAnnotation（I，......'矩形'，bboxes，......得分，......“颜色”那'G'）;结尾Videoplayer（i）%如果视频播放器图形关闭，退出循环。isOpen(videoPlayer); / /播放视频结尾释放(放像机);

扩展能力

也可以看看

应用

功能

对象

在R2017A介绍

自动驾驶工具箱文档

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使用Simulink实现Adaptive Cruise控制器金宝app

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