imageToVehicle

转换鸟瞰图图像坐标到车辆坐标

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句法

vehiclePoints = imageToVehicle（鸟眼，imagePoints）

描述

例

vehiclePoints= imageToVehicle（伯兹艾，imagePoints）转换鸟瞰图图像坐标为[Xÿ]车辆坐标。

例子

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变换道路图像到鸟瞰视图图像

开立真实脚本

从通过前置摄像头获得的图像创建的鸟瞰图图像安装在车辆上。使用车辆和图像坐标系统中的鸟瞰图内显示点。

定义了摄像机内在并创建包含这些内在的对象。

长焦点= [309.4362 344.2161];principalPoint = [318.9034 257.5352];IMAGESIZE = [480 640]。camIntrinsics = cameraIntrinsics（长焦点，principalPoint，IMAGESIZE）;

相机的设置高度为约2米以上的地面。相机的间距被设定朝向地面14度。

高度= 2.1798;节距= 14;

创建包含摄像机配置的对象。

传感器= monoCamera（camIntrinsics，高度，'沥青'，沥青）;

定义要转变成一个鸟瞰镜头前的区域。从3至30米的摄像机前设置的区域，以6米到相机的任一侧。

distAhead = 30;spaceToOneSide = 6;bottomOffset = 3;outView = [bottomOffset，distAhead，-spaceToOneSide，spaceToOneSide];

设置输出图像的宽度250个像素。由长度设置为从宽度自动计算输出长度为NaN。

outImageSize = [NaN时，250];

创建用于执行鸟瞰图变换，使用前面定义的参数的对象。

伯兹艾= birdsEyeView（传感器，outView，outImageSize）;

加载由传感器捕捉的图像。

I = imread（'road.png'）;图imshow（I）称号（“原始图像”）

变换所述输入图像到鸟瞰图图像。

BEV = transformImage（鸟眼，I）;

在鸟瞰图图像，直接放置一个20米长的标记在传感器的前面。使用vehicleToImage函数指定在车辆坐标标记的位置。显示鸟瞰图图像上的标记。

imagePoint = vehicleToImage（鸟眼，[20 0]）;annotatedBEV = insertMarker（BEV，imagePoint）;annotatedBEV = insertText（annotatedBEV，imagePoint + 5，'20米）;图imshow（annotatedBEV）标题（“Bird''s眼视图图像：vehicleToImage”）

定义原始鸟瞰图图像中的位置，这一次是在图像坐标。使用imageToVehicle功能将图像坐标转换为车辆坐标。显示标记和车辆的前部之间的距离。

imagePoint2 = [120 400];annotatedBEV = insertMarker（BEV，imagePoint2）;vehiclePoint = imageToVehicle（鸟眼，imagePoint2）;xAhead = vehiclePoint（1）;displayText = sprintf的（'％.2f米'，xAhead）;annotatedBEV = insertText（annotatedBEV，imagePoint2 + 5，displayText）;图imshow（annotatedBEV）标题（“Bird''s眼视图图像：imageToVehicle”）