IMU.gydF4y2Ba

IMU仿真模型gydF4y2Ba

展开所有页面gydF4y2Ba

库:gydF4y2Ba
传感器融合和跟踪工具箱/多传感器定位/传感器型号gydF4y2Ba
导航工具箱/多传感器定位/传感器型号gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2BaIMU.gydF4y2Ba金宝app^®gydF4y2Ba块模型从由加速度计，陀螺和磁力计传感器组成的惯性测量单元（IMU）接收数据。gydF4y2Ba

港口gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

展开全部gydF4y2Ba

`线性加速度gydF4y2Ba`- 在本地导航坐标系中加速IMU（M / S.gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

IMU在局部导航坐标系中的加速度，指定为gydF4y2BaNgydF4y2Ba-3矩阵的真正的标量，每秒平方米。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数量。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`角速度gydF4y2Ba`- 本地导航坐标系中IMU的角速度（RAD / S）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

IMU传感器体框架在本地导航坐标系中的角速度，指定为gydF4y2BaNgydF4y2Ba- 在每秒弧度下的3个标量矩阵。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数量。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`取向gydF4y2Ba`- 在本地导航坐标系中的IMU定向gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba-By-4 Real Scalar阵列|3-by-3 -gydF4y2BaNgydF4y2Ba元旋转矩阵gydF4y2Ba

IMU传感器体帧的方向相对于本地导航坐标系，指定为局部导航坐标系gydF4y2BaNgydF4y2Ba- 4-4阵列的真正的标量或3×3逐个 -gydF4y2BaNgydF4y2Ba旋转矩阵。每一行都是gydF4y2BaNgydF4y2Ba-by-4数组假设是a的四个元素gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba．gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数量。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

展开全部gydF4y2Ba

`加速gydF4y2Ba`- 传感器体坐标系中IMU的加速度计测量（M / S.gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

传感器体坐标系中IMU的加速度计测量，作为返回gydF4y2BaNgydF4y2Ba-3矩阵的真正的标量，每秒平方米。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数量。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`陀螺仪gydF4y2Ba`- 传感器体坐标系中IMU的陀螺仪测量（RAD / S）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

传感器主体坐标系中IMU的陀螺仪测量，作为一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba- 每秒Radians中的3个真正的标量矩阵。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数量。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`莫gydF4y2Ba`- 传感器体坐标系（μT）中IMU的磁力计测量gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

传感器主体坐标系中IMU的磁力计测量，返回为gydF4y2BaNgydF4y2Ba- 33微量标量的3矩阵。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数量。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

展开全部gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

`参考范围gydF4y2Ba`- 导航参考帧gydF4y2Ba
`ngydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba`ENU表示gydF4y2Ba`

导航参考帧，指定为gydF4y2BangydF4y2Ba（向东 - 向下）或gydF4y2BaENU表示gydF4y2Ba（东北北）。gydF4y2Ba

`温度（gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba`- IMU的工作温度（gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba
`25.gydF4y2Ba`（默认）|真正的标量gydF4y2Ba

IMU的工作温度，单位为摄氏度，指定为实标量。gydF4y2Ba

当块计算温度尺度因素和环境漂移噪声时，25gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC用作标称温度。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`磁场（ned）gydF4y2Ba`- 在NED导航框架（μT）中表示的磁场矢量gydF4y2Ba
`[27.5550，-2.4169，-16.0849]gydF4y2Ba`（默认）|1-by-3矢量的标量gydF4y2Ba

磁场矢量表示在导航框架内，指定为一个1 × 3标量矢量。gydF4y2Ba

默认磁场对应于纬度零，经度零和高度零的磁场。gydF4y2Ba

依赖性gydF4y2Ba

要启用该参数，请设置gydF4y2Ba参考范围gydF4y2Ba至gydF4y2BangydF4y2Ba．gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`磁场（ENU）gydF4y2Ba`-磁场矢量表示为ENU导航帧(μT)gydF4y2Ba
`[-2.4169,27.5550,16.0849]gydF4y2Ba`（默认）|1-by-3矢量的标量gydF4y2Ba

磁场矢量在ENU导航框中表示，指定为标量的1×3向量。gydF4y2Ba

默认磁场对应于纬度零，经度零和高度零的磁场。gydF4y2Ba

依赖性gydF4y2Ba

要启用该参数，请设置gydF4y2Ba参考范围gydF4y2Ba至gydF4y2BaENU表示gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`种子gydF4y2Ba`- 随机化的初始种子gydF4y2Ba
`67.gydF4y2Ba`(默认)|非负整数gydF4y2Ba

随机数发生器算法的初始种子指定为非负整数。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`模拟使用gydF4y2Ba`-要运行的模拟类型gydF4y2Ba
`解释执行gydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba`代码生成gydF4y2Ba`

解释执行gydF4y2Ba-使用MATLAB对模型进行仿真gydF4y2Ba^®gydF4y2Ba翻译。此选项缩短了启动时间。在gydF4y2Ba解释执行gydF4y2Ba模式，可以调试块的源代码。gydF4y2Ba
代码生成gydF4y2Ba—使用生成的C代码模拟模型。第一次运行模拟时，Simulink会为代码块生成C代码。金宝app如果模型没有改变，C代码将用于后续的模拟。此选项需要额外的启动时间。gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba

`最大读数（M / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`- 最大传感器读数（M / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`（默认）|真正的正标量gydF4y2Ba

M / s中的最大传感器读数gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba，指定为真正的正标量。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`分辨率((m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）/ LSB）gydF4y2Ba`-传感器测量分辨率((m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）/ LSB）gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

分辨传感器测量（M / S.gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）/ LSB，指定为真正的非负标量。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`恒定偏置(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`—恒定传感器偏置(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

M / S恒定传感器偏移偏差gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`轴偏斜（％）gydF4y2Ba`- 传感器轴偏斜（％）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

传感器轴以百分比倾斜，指定为真正的标量或3元素行向量，其中值范围为0到100.任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`速度随机游走(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√Hz）gydF4y2Ba`- 速度随机步行（M / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√Hz）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

速度随机漫步（M / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√Hz）指定为真正的标量或3元素行向量。该属性对应于传感器噪声的功率谱密度。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`偏见不稳定性（m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`- 偏置偏移的不稳定性（M / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

偏置偏移量的不稳定性，单位是m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`加速随机步行（（m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba`- 加速随机步行（（m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

传感器加速度随机游走，单位为(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz)，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`来自温度的偏见（（m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/℃）gydF4y2Ba`- 来自温度的传感器偏置（（m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/℃）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

来自温度的传感器偏置（m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/℃，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`温度尺度因子（％/℃）gydF4y2Ba`-温度标度因子误差(%/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

从％/℃的温度误差，指定为真正的标量或实际3元素行向量，其中值范围为0到100.任何标量输入都被转换为真正的3元列行向量，其中每个元素具有输入标量价值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba

`最大读数(rad / s)gydF4y2Ba`- 最大传感器读数（Rad / s）gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`（默认）|真正的正标量gydF4y2Ba

RAD / S中的最大传感器读数，指定为真正的正标量。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`决议((rad / s) / LSB)gydF4y2Ba`- 传感器测量分辨率（（rad / s）/ lsb）gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

传感器测量的分辨率，单位为(rad/s)/LSB，指定为实非负标量。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`恒定偏移偏差（RAD / s）gydF4y2Ba`-恒定传感器偏置(rad/s)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

rad / s的恒定传感器偏移偏置，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`轴偏斜（％）gydF4y2Ba`- 传感器轴偏斜（％）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`加速度偏差(rad/s)/(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`- 来自线性加速度的传感器偏置（RAD / S）/（M / S.gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

来自线性加速度的传感器偏置（RAD / s）/（m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`角度随机游走((rad/s)/(√Hz))gydF4y2Ba`- 加速随机步行（（rad / s）/（√Hz））gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

加速随机在（RAT / S）/（√Hz）中的随机步行，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`偏见不稳定(rad / s)gydF4y2Ba`- 偏置偏移的不稳定性（RAD / s）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

RAD / s中偏置偏移的不稳定性，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`速率随机步行（（rad / s）（√hz））gydF4y2Ba`-传感器集成白噪声(rad/s)(√Hz)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

传感器的集成白噪声（RAD / S）（√Hz），指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`温度偏差（（rad / s）/℃）gydF4y2Ba`- 来自温度的传感器偏置（（rad / s）/℃）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

来自温度的传感器偏差，单位是(rad/s)/℃，指定为实标量或三元行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`温度尺度因子（％/℃）gydF4y2Ba`-温度标度因子误差(%/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

磁力计gydF4y2Ba

`最大读数(μT)gydF4y2Ba`- 最大传感器读数（μt）gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`（默认）|真正的正标量gydF4y2Ba

最大传感器读数μT，指定为真正的正标量。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`分辨率（（μT）/ LSB）gydF4y2Ba`- 传感器测量的分辨率（（μT）/ LSB）gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

（μT）/ LSB中的传感器测量分辨，指定为真正的非负标量。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`恒定偏置(μT)gydF4y2Ba`-恒定传感器偏置(μT)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

以μT为单位的恒定传感器偏置，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`轴偏斜（％）gydF4y2Ba`- 传感器轴偏斜（％）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`白噪声PSD（μt/√Hz）gydF4y2Ba`- 传感器噪声的功率谱密度（μt/√Hz）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

传感器噪声的功率谱密度，单位为μT/√Hz，以实标量或三元行向量表示。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`偏见不稳定(μT)gydF4y2Ba`- 偏置偏移的不稳定性（μT）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

偏差偏移的静脉偏移为μT，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`随机步行（（μt）√Hz）gydF4y2Ba`- 传感器的集成白噪声（（μT）√Hz）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

传感器集成白噪声(μT)*√Hz，以实标量或3元行向量表示。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`温度偏差（μT/℃）gydF4y2Ba`-温度传感器偏差(μT/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

传感器偏置从μT/℃的温度，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

`温度尺度因子（％/℃）gydF4y2Ba`-温度标度因子误差(%/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

数据类型：gydF4y2Ba单身的gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双倍的gydF4y2Ba

模型例子gydF4y2Ba

IMU传感器融合与Simulink金宝appgydF4y2Ba

使用Simulink®生成和融合IMU传感器数据。金宝app您可以精确地模拟加速度计、陀螺仪和磁力计的行为，并融合它们的输出来计算方向。gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

展开全部gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba

加速度计模型使用地面真实的方向和加速度输入和gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba和gydF4y2Ba加速gydF4y2Ba属性来模拟加速度计读数。gydF4y2Ba

获得总加速度gydF4y2Ba

获得总加速度（gydF4y2BaTOLLACC.gydF4y2Ba)，对加速度进行预处理，即对重力常数矢量(gydF4y2BaggydF4y2Ba= [0;0;9.8米/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）作为：gydF4y2Ba

$tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba rgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba +gydF4y2Ba ggydF4y2Ba$

转换为传感器框架gydF4y2Ba

然后将总加速度从局部导航帧转换为传感器帧:gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba ）gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

如果以四元数形式输入方向，则在处理前将其转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

批量模型gydF4y2Ba

传感器框架中的地面真实加速度，gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba，通过批量模型，它增加了轴错位和偏见：gydF4y2Ba

$bgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba \begin{matrix} 1gydF4y2Ba & \frac{{α.gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba}}{100.gydF4y2Ba} & \frac{{α.gydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba}}{100.gydF4y2Ba} \\ \frac{{α.gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba}}{100.gydF4y2Ba} & 1gydF4y2Ba & \frac{{α.gydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba}}{100.gydF4y2Ba} \\ \frac{{α.gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba}}{100.gydF4y2Ba} & \frac{{α.gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba}}{100.gydF4y2Ba} & 1gydF4y2Ba \end{matrix} ］gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {一个gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ConstantBiasgydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Ba加速gydF4y2Ba，和gydF4y2Baα.gydF4y2Ba_1gydF4y2Ba，gydF4y2Baα.gydF4y2Ba_2gydF4y2Ba，和gydF4y2Baα.gydF4y2Ba_3.gydF4y2Ba由第一，第二和第三个要素给出gydF4y2BaAxesmisalign.gydF4y2Ba的属性gydF4y2Ba加速gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

偏见不稳定漂移gydF4y2Ba

偏置不稳定漂移模拟为偏置白噪声，然后过滤：gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 偏执是gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba偏执是gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Ba加速gydF4y2Ba，和gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba是由此定义的过滤器gydF4y2Ba采样率gydF4y2Ba财产：gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移的模型是将白噪声随机流的元素乘以标准偏差:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \sqrt{\frac{采样率gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 黑暗度gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba采样率gydF4y2Ba是一个gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba财产，和gydF4y2Ba黑暗度gydF4y2Ba是一个gydF4y2Ba加速gydF4y2Ba财产。要点gydF4y2BawgydF4y2Ba随机数字是由设置gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机步行漂移gydF4y2Ba

随机步行漂移由白噪声随机流的偏置元素进行建模，然后过滤：gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{随机散步gydF4y2Ba}{\sqrt{\frac{采样率gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}}} ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Ba加速gydF4y2Ba，gydF4y2Ba采样率gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba，和gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba过滤器定义为：gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪音gydF4y2Ba

环境漂移噪声的建模方法是将标准的温度差与温度偏差相乘:gydF4y2Ba

${δ.gydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25.gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度纤维纤维gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba，和gydF4y2Ba温度纤维纤维gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Ba加速gydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

规模因子错误模型gydF4y2Ba

温度级别因子误差被建模为：gydF4y2Ba

$年代gydF4y2Ba cgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba FgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba EgydF4y2Ba rgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba +gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25.gydF4y2Ba}{100.gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度劳动力gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba，和gydF4y2Ba温度劳动力gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Ba加速gydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

量化模型gydF4y2Ba

通过首先饱和连续信号模型来建模量化：gydF4y2Ba

$egydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ｛gydF4y2Ba \begin{matrix} \begin{matrix} MeasurementRangegydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba MeasurementRangegydF4y2Ba \end{matrix} \\ dgydF4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} 如果gydF4y2Ba \\ 如果gydF4y2Ba \\ 其他的gydF4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} dgydF4y2Ba >gydF4y2Ba MeasurementRangegydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba dgydF4y2Ba >gydF4y2Ba MeasurementRangegydF4y2Ba \end{matrix}$

然后设置分辨率：gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 解析度gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 轮gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{解析度gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Ba加速gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba

陀螺仪模型使用地面真相方向，加速度和角速度输入，以及gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba和gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba属性来模拟加速度计读数。gydF4y2Ba

转换为传感器框架gydF4y2Ba

使用地面真实方向从本地框架转换到传感器框架的地面真理角速度：gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba ）gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba ugydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ogydF4y2Ba cgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba ygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

如果以四元数形式输入方向，则在处理前将其转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

批量模型gydF4y2Ba

传感器框架中的地面真理角速度，gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba，通过批量模型，它增加了轴错位和偏见：gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba是一个财产gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba，和gydF4y2Baα.gydF4y2Ba_1gydF4y2Ba，gydF4y2Baα.gydF4y2Ba_2gydF4y2Ba，和gydF4y2Baα.gydF4y2Ba_3.gydF4y2Ba由第一，第二和第三个要素给出gydF4y2BaAxesmisalign.gydF4y2Ba的属性gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

偏见不稳定漂移gydF4y2Ba

偏置不稳定漂移模拟为偏置白噪声，然后过滤：gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 偏执是gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba偏执是gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba和gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba是由此定义的过滤器gydF4y2Ba采样率gydF4y2Ba财产：gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移的模型是将白噪声随机流的元素乘以标准偏差:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \sqrt{\frac{采样率gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 黑暗度gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba采样率gydF4y2Ba是一个gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba财产，和gydF4y2Ba黑暗度gydF4y2Ba是一个gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba财产。的元素gydF4y2BawgydF4y2Ba随机数字是由设置gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机步行漂移gydF4y2Ba

随机步行漂移由白噪声随机流的偏置元素进行建模，然后过滤：gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba，gydF4y2Ba采样率gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba，和gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba过滤器定义为：gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪音gydF4y2Ba

环境漂移噪声的建模方法是将标准的温度差与温度偏差相乘:gydF4y2Ba

${δ.gydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25.gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度纤维纤维gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba，和gydF4y2Ba温度纤维纤维gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

规模因子错误模型gydF4y2Ba

温度级别因子误差被建模为：gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba，和gydF4y2Ba温度劳动力gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

量化模型gydF4y2Ba

通过首先饱和连续信号模型来建模量化：gydF4y2Ba

然后设置分辨率：gydF4y2Ba

$ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 解析度gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 轮gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{解析度gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba是一个财产gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

磁力计gydF4y2Ba

磁力计模型使用地面真实的方向和加速度输入，以及gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba和gydF4y2Bamagparams.gydF4y2Ba模型磁力计读数的特性。gydF4y2Ba

转换为传感器框架gydF4y2Ba

利用ground-truth方向将ground-truth加速度从局部帧转换为传感器帧:gydF4y2Ba

如果以四元数形式输入方向，则在处理前将其转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

批量模型gydF4y2Ba

传感器框架中的地面真实加速度，gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba，通过批量模型，它增加了轴错位和偏见：gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Bamagparams.gydF4y2Ba，和gydF4y2Baα.gydF4y2Ba_1gydF4y2Ba，gydF4y2Baα.gydF4y2Ba_2gydF4y2Ba，和gydF4y2Baα.gydF4y2Ba_3.gydF4y2Ba由第一，第二和第三个要素给出gydF4y2BaAxesmisalign.gydF4y2Ba的属性gydF4y2Bamagparams.gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

偏见不稳定漂移gydF4y2Ba

偏置不稳定漂移模拟为偏置白噪声，然后过滤：gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 偏执是gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba偏执是gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Bamagparams.gydF4y2Ba和gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba是由此定义的过滤器gydF4y2Ba采样率gydF4y2Ba财产：gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移的模型是将白噪声随机流的元素乘以标准偏差:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \sqrt{\frac{采样率gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 黑暗度gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba采样率gydF4y2Ba是一个gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba财产，和gydF4y2Ba黑暗度gydF4y2Ba是一个gydF4y2Bamagparams.gydF4y2Ba财产。的元素gydF4y2BawgydF4y2Ba随机数字是由设置gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机步行漂移gydF4y2Ba

随机步行漂移由白噪声随机流的偏置元素进行建模，然后过滤：gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Bamagparams.gydF4y2Ba，gydF4y2Ba采样率gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba，和gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba过滤器定义为：gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪音gydF4y2Ba

环境漂移噪声的建模方法是将标准的温度差与温度偏差相乘:gydF4y2Ba

${δ.gydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25.gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度纤维纤维gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba，和gydF4y2Ba温度纤维纤维gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Bamagparams.gydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

规模因子错误模型gydF4y2Ba

温度级别因子误差被建模为：gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Baimusvesor.gydF4y2Ba，和gydF4y2Ba温度劳动力gydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Bamagparams.gydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

量化模型gydF4y2Ba

通过首先饱和连续信号模型来建模量化：gydF4y2Ba

然后设置分辨率：gydF4y2Ba

$米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 解析度gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 轮gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{解析度gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba是一个财产gydF4y2Bamagparams.gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

扩展能力gydF4y2Ba

C / C ++代码生成gydF4y2Ba
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝appgydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

介绍了R2020agydF4y2Ba

IMU.gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

港口gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

线性加速度gydF4y2Ba- 在本地导航坐标系中加速IMU（M / S.gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2BaNgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

角速度gydF4y2Ba- 本地导航坐标系中IMU的角速度（RAD / S）gydF4y2BaNgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

取向gydF4y2Ba- 在本地导航坐标系中的IMU定向gydF4y2BaNgydF4y2Ba-By-4 Real Scalar阵列|3-by-3 -gydF4y2BaNgydF4y2Ba元旋转矩阵gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

加速gydF4y2Ba- 传感器体坐标系中IMU的加速度计测量（M / S.gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2BaNgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba- 传感器体坐标系中IMU的陀螺仪测量（RAD / S）gydF4y2BaNgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

莫gydF4y2Ba- 传感器体坐标系（μT）中IMU的磁力计测量gydF4y2BaNgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

参考范围gydF4y2Ba- 导航参考帧gydF4y2BangydF4y2Ba（默认）|gydF4y2BaENU表示gydF4y2Ba

温度 （gydF4y2BaogydF4y2BaC)gydF4y2Ba- IMU的工作温度（gydF4y2BaogydF4y2BaC)gydF4y2Ba25.gydF4y2Ba（默认）|真正的标量gydF4y2Ba

磁场（ned）gydF4y2Ba- 在NED导航框架（μT）中表示的磁场矢量gydF4y2Ba[27.5550，-2.4169，-16.0849]gydF4y2Ba（默认）|1-by-3矢量的标量gydF4y2Ba

依赖性gydF4y2Ba

磁场（ENU）gydF4y2Ba-磁场矢量表示为ENU导航帧(μT)gydF4y2Ba[-2.4169,27.5550,16.0849]gydF4y2Ba（默认）|1-by-3矢量的标量gydF4y2Ba

依赖性gydF4y2Ba

种子gydF4y2Ba- 随机化的初始种子gydF4y2Ba67.gydF4y2Ba(默认)|非负整数gydF4y2Ba

模拟使用gydF4y2Ba-要运行的模拟类型gydF4y2Ba解释执行gydF4y2Ba（默认）|gydF4y2Ba代码生成gydF4y2Ba

最大读数（M / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba- 最大传感器读数（M / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba正gydF4y2Ba（默认）|真正的正标量gydF4y2Ba

分辨率((m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）/ LSB）gydF4y2Ba-传感器测量分辨率((m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）/ LSB）gydF4y2Ba0gydF4y2Ba(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

恒定偏置(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba—恒定传感器偏置(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

轴偏斜（％）gydF4y2Ba- 传感器轴偏斜（％）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

速度随机游走(m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba/√Hz）gydF4y2Ba- 速度随机步行（M / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba/√Hz）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

偏见不稳定性（m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba- 偏置偏移的不稳定性（M / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

加速随机步行（（m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba- 加速随机步行（（m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

来自温度的偏见（（m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba/℃）gydF4y2Ba- 来自温度的传感器偏置（（m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba/℃）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

温度尺度因子（％/℃）gydF4y2Ba-温度标度因子误差(%/℃)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

最大读数(rad / s)gydF4y2Ba- 最大传感器读数（Rad / s）gydF4y2Ba正gydF4y2Ba（默认）|真正的正标量gydF4y2Ba

决议((rad / s) / LSB)gydF4y2Ba- 传感器测量分辨率（（rad / s）/ lsb）gydF4y2Ba0gydF4y2Ba(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

恒定偏移偏差（RAD / s）gydF4y2Ba-恒定传感器偏置(rad/s)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

轴偏斜（％）gydF4y2Ba- 传感器轴偏斜（％）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

加速度偏差(rad/s)/(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba- 来自线性加速度的传感器偏置（RAD / S）/（M / S.gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

角度随机游走((rad/s)/(√Hz))gydF4y2Ba- 加速随机步行（（rad / s）/（√Hz））gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

偏见不稳定(rad / s)gydF4y2Ba- 偏置偏移的不稳定性（RAD / s）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

速率随机步行（（rad / s）（√hz））gydF4y2Ba-传感器集成白噪声(rad/s)(√Hz)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

温度偏差（（rad / s）/℃）gydF4y2Ba- 来自温度的传感器偏置（（rad / s）/℃）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

温度尺度因子（％/℃）gydF4y2Ba-温度标度因子误差(%/℃)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

最大读数(μT)gydF4y2Ba- 最大传感器读数（μt）gydF4y2Ba正gydF4y2Ba（默认）|真正的正标量gydF4y2Ba

分辨率（（μT）/ LSB）gydF4y2Ba- 传感器测量的分辨率（（μT）/ LSB）gydF4y2Ba0gydF4y2Ba(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

恒定偏置(μT)gydF4y2Ba-恒定传感器偏置(μT)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

轴偏斜（％）gydF4y2Ba- 传感器轴偏斜（％）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

白噪声PSD（μt/√Hz）gydF4y2Ba- 传感器噪声的功率谱密度（μt/√Hz）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

偏见不稳定(μT)gydF4y2Ba- 偏置偏移的不稳定性（μT）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

随机步行（（μt）*√Hz）gydF4y2Ba- 传感器的集成白噪声（（μT）*√Hz）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

温度偏差（μT/℃）gydF4y2Ba-温度传感器偏差(μT/℃)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

温度尺度因子（％/℃）gydF4y2Ba-温度标度因子误差(%/℃)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

模型例子gydF4y2Ba

IMU传感器融合与Simulink金宝appgydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba

磁力计gydF4y2Ba

扩展能力gydF4y2Ba

C / C ++代码生成gydF4y2Ba使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝appgydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

班级gydF4y2Ba

对象gydF4y2Ba

主题gydF4y2Ba

传感器融合和跟踪工具箱文档gydF4y2Ba

金宝app

自治系统传感器融合和跟踪gydF4y2Ba

`线性加速度gydF4y2Ba`- 在本地导航坐标系中加速IMU（M / S.gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

`角速度gydF4y2Ba`- 本地导航坐标系中IMU的角速度（RAD / S）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

`取向gydF4y2Ba`- 在本地导航坐标系中的IMU定向gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba-By-4 Real Scalar阵列|3-by-3 -gydF4y2BaNgydF4y2Ba元旋转矩阵gydF4y2Ba

`加速gydF4y2Ba`- 传感器体坐标系中IMU的加速度计测量（M / S.gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

`陀螺仪gydF4y2Ba`- 传感器体坐标系中IMU的陀螺仪测量（RAD / S）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

`莫gydF4y2Ba`- 传感器体坐标系（μT）中IMU的磁力计测量gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵gydF4y2Ba

`参考范围gydF4y2Ba`- 导航参考帧gydF4y2Ba
`ngydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba`ENU表示gydF4y2Ba`

`温度（gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba`- IMU的工作温度（gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba
`25.gydF4y2Ba`（默认）|真正的标量gydF4y2Ba

`磁场（ned）gydF4y2Ba`- 在NED导航框架（μT）中表示的磁场矢量gydF4y2Ba
`[27.5550，-2.4169，-16.0849]gydF4y2Ba`（默认）|1-by-3矢量的标量gydF4y2Ba

`磁场（ENU）gydF4y2Ba`-磁场矢量表示为ENU导航帧(μT)gydF4y2Ba
`[-2.4169,27.5550,16.0849]gydF4y2Ba`（默认）|1-by-3矢量的标量gydF4y2Ba

`种子gydF4y2Ba`- 随机化的初始种子gydF4y2Ba
`67.gydF4y2Ba`(默认)|非负整数gydF4y2Ba

`模拟使用gydF4y2Ba`-要运行的模拟类型gydF4y2Ba
`解释执行gydF4y2Ba`（默认）|gydF4y2Ba`代码生成gydF4y2Ba`

`最大读数（M / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`- 最大传感器读数（M / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`（默认）|真正的正标量gydF4y2Ba

`分辨率((m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）/ LSB）gydF4y2Ba`-传感器测量分辨率((m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）/ LSB）gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

`恒定偏置(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`—恒定传感器偏置(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`轴偏斜（％）gydF4y2Ba`- 传感器轴偏斜（％）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

`速度随机游走(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√Hz）gydF4y2Ba`- 速度随机步行（M / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√Hz）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`偏见不稳定性（m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`- 偏置偏移的不稳定性（M / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`加速随机步行（（m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba`- 加速随机步行（（m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`来自温度的偏见（（m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/℃）gydF4y2Ba`- 来自温度的传感器偏置（（m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/℃）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`温度尺度因子（％/℃）gydF4y2Ba`-温度标度因子误差(%/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

`最大读数(rad / s)gydF4y2Ba`- 最大传感器读数（Rad / s）gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`（默认）|真正的正标量gydF4y2Ba

`决议((rad / s) / LSB)gydF4y2Ba`- 传感器测量分辨率（（rad / s）/ lsb）gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

`恒定偏移偏差（RAD / s）gydF4y2Ba`-恒定传感器偏置(rad/s)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`轴偏斜（％）gydF4y2Ba`- 传感器轴偏斜（％）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

`加速度偏差(rad/s)/(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`- 来自线性加速度的传感器偏置（RAD / S）/（M / S.gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`角度随机游走((rad/s)/(√Hz))gydF4y2Ba`- 加速随机步行（（rad / s）/（√Hz））gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`偏见不稳定(rad / s)gydF4y2Ba`- 偏置偏移的不稳定性（RAD / s）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`速率随机步行（（rad / s）（√hz））gydF4y2Ba`-传感器集成白噪声(rad/s)(√Hz)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`温度偏差（（rad / s）/℃）gydF4y2Ba`- 来自温度的传感器偏置（（rad / s）/℃）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`温度尺度因子（％/℃）gydF4y2Ba`-温度标度因子误差(%/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

`最大读数(μT)gydF4y2Ba`- 最大传感器读数（μt）gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`（默认）|真正的正标量gydF4y2Ba

`分辨率（（μT）/ LSB）gydF4y2Ba`- 传感器测量的分辨率（（μT）/ LSB）gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

`恒定偏置(μT)gydF4y2Ba`-恒定传感器偏置(μT)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`轴偏斜（％）gydF4y2Ba`- 传感器轴偏斜（％）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

`白噪声PSD（μt/√Hz）gydF4y2Ba`- 传感器噪声的功率谱密度（μt/√Hz）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`偏见不稳定(μT)gydF4y2Ba`- 偏置偏移的不稳定性（μT）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`随机步行（（μt）√Hz）gydF4y2Ba`- 传感器的集成白噪声（（μT）√Hz）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`温度偏差（μT/℃）gydF4y2Ba`-温度传感器偏差(μT/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元素行向量gydF4y2Ba

`温度尺度因子（％/℃）gydF4y2Ba`-温度标度因子误差(%/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)| real scalar in the range [0,100]gydF4y2Ba

C / C ++代码生成gydF4y2Ba
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝appgydF4y2Ba