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tunerPlotPose

情节滤波器构成估计在调优

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语法

tunerValues stopTuning = tunerPlotPose (params)

描述

例子

stopTuning= tunerPlotPose (参数个数,tunerValues)情节当前姿态估计,由取向(和可能的位置,根据过滤器),和地面真值。参数个数包含在当前过滤器的最佳估计参数调优迭代。tunerValues调谐器包含信息配置、传感器数据和地面实况数据。使用这个函数的值OutputFcn财产的tunerconfig在迭代对象绘制优化结果。

例子

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创建一个tunerconfiguration对象。设置tunerPlotPose对象的函数和输出函数。

tc = tunerconfig (“imufilter”,“OutputFcn”@tunerPlotPose)
tc = tunerconfig属性:过滤器:“imufilter”TunableParameters: [“AccelerometerNoise”“GyroscopeNoise”“GyroscopeDriftNoise”“LinearAccelerationNoise”“LinearAccelerationDecayFactor”] StepForward: 1.1000 StepBackward: 0.5000 MaxIterations: 20 ObjectiveLimit: 0.1000 FunctionTolerance: 0显示:iter成本:RMS OutputFcn: @tunerPlotPose

加载预先录制的传感器数据。

ld =负载(“imufilterTuneData.mat”);

调一个imufilter使用传感器数据对象。事实数据和估计一个图所示。

调整(imufilter ld.sensorData ld.groundTruth, tc)
替______ 1 AccelerometerNoise 0.0857迭代参数指标

图调优结果包含3轴对象。轴面向对象与标题1,ylabel偏航(度)包含2线类型的对象。这个对象表示地面实况。坐标轴对象2 ylabel音高(度)包含2线类型的对象。坐标轴对象3包含时间(sec) ylabel辊(度)包含2线类型的对象。该对象代表滤波估计。

输入参数

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滤波器参数的估计在当前的迭代优化过程中,指定为一个结构。每个公共财产的结构包含一个字段过滤和其他字段的任何所需的测量噪声。具体的字段名称取决于调谐滤波器。

调谐器的值,指定为一个结构。结构有这些字段:

字段名 描述
迭代 调谐器的迭代计算,指定为一个正整数
SensorData 传感器数据的输入调优函数
GroundTruth 地面真理的输入调优函数
配置 tunerconfig对象用于调优
成本 优化成本当前迭代的末尾

输出参数

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停止调优过程,返回假。因此,使用tunerPlotPose函数的输出函数tunerconfig对象从未终止融合滤波器的优化过程。

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