粒子滤波状态转换函数计算时间步上的粒子k + 1，给定时间步长的粒子k根据您的系统动态和过程噪声。这个函数的语法是:

particlesNext = f(粒子，param1, param2，…)

在那里,粒子而且particlesNext有尺寸Ns——- - - - - -Np如果国家取向指定为“列”,或Np——- - - - - -Ns如果国家取向指定为“行”．同时,param_i表示您可以指定的可选输入参数。有关可选输入参数的详细信息，请参见StateTransitionFcnInputs．

中创建状态转换函数并指定函数名函数．例如，如果vdpParticleFilterStateFcn.m您创建并保存的状态转换函数是否指定函数作为“vdpParticleFilterStateFcn”．

你可以创建函数使用一个金宝app仿真软件的功能(金宝app模型)块或作为MATLAB函数(．米文件)。

编程使用

过滤器中使用的粒子数，指定为正标量整数。每个粒子代表系统中的一个状态假设。更高数量的粒子增加了状态估计精度，但也增加了运行滤波器所需的计算工作量。

编程使用

粒子的初始分布，指定为“高斯”，“统一”,或“自定义”．

如果你愿意“高斯”，初始粒子集或状态假设按多元高斯分布分布，其中指定的意思是而且协方差．假定所有粒子的初始重量相等。

如果你愿意“统一”，初始粒子集按均匀分布分布，其中指定上、下国家边界．假定所有粒子的初始重量相等。

“自定义”允许您指定自己的初始粒子集及其权重。你可以使用任意的概率分布粒子而且权重初始化筛选器。

编程使用

粒子的初始平均值，以矢量表示。要估计的状态数定义了向量的长度。

依赖关系

时，此参数有效系统模型选项卡,分布参数设置为高斯．

编程使用

粒子的初始协方差，用标量、向量或矩阵表示。

如果协方差被指定为:

依赖关系

时，此参数有效系统模型选项卡,分布参数设置为高斯．

编程使用

用于状态估计的循环变量，指定为标量或Ns-element vector，其中Ns是状态数。

如果循环变量指定为标量时，软件将其扩展为每个元素都等于该标量的向量。圆形(或角)分布使用范围为[的概率密度函数- - - - - -ππ］．如果系统中的某些状态表示角度量，如对象的方向，则使用循环变量。

编程使用

系统状态的方向，指定为“列”或“行”．

如果国家取向被指定为:

编程使用

系统状态的初始边界，指定为Ns-by-2数组，其中Ns是状态数。

的我^th的粒子初始分布的均匀分布的下界和上界我^th状态。

依赖关系

时，此参数有效系统模型选项卡,分布参数设置为统一的．

编程使用

状态估计的自定义粒子分布，指定为Ns——- - - - - -Np或Np——- - - - - -Ns数组中。Ns系统的状态数，和Np是粒子数。

依赖关系

时，此参数有效系统模型选项卡,分布参数设置为自定义．

编程使用

用于状态估计的自定义粒子权重值，指定为1 × -Np或Np-by-1正向量，其中Np用于状态估计的粒子数。

依赖关系

时，此参数有效系统模型选项卡,分布参数设置为自定义．

编程使用

测量似然函数使用传感器测量计算粒子的似然(状态假设)。对于每个状态假设(粒子)，函数首先计算一个纳米-元素测量假设向量。然后根据传感器测量值和测量噪声概率分布计算各测量假设的似然值。这个函数的语法是:

似然= h(粒子，测量，param1, param2，…)

创建度量似然函数并在中指定函数名称函数．例如，如果vdpMeasurementLikelihoodFcn.m您创建并保存的度量似然函数是否明确函数作为“vdpMeasurementLikelihoodFcn”．

你可以创建函数使用一个金宝app仿真软件的功能(金宝app模型)块或作为MATLAB函数(．米文件)。

如果您的系统中有多个传感器，您可以指定多个测量似然函数。方法可以指定最多五个测量似然函数添加测量按钮。去除测量似然函数，使用删除测量．

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假设测量的输出数据在端口上的所有时间点都不可用日元这对应于第一个测量似然函数。生成一个输入端口Enable1中,选择添加启用端口．只有在测量数据可用时，才使用此端口的信号来校正估计状态。类似地，如果测量的输出数据在端口上的所有时间点都不可用y我为我^th测量似然函数，选取相应的添加启用端口．

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用于粒子重采样的方法，指定为以下之一:

编程使用

方法来确定何时发生重新采样，指定为任意一种“比”或“间隔”．的“比”值触发基于有效总粒子的比率重新采样。的“间隔”值触发在粒子滤波操作的规则时间步重采样。

编程使用

有效粒子数与粒子总数的最小期望比率，指定为正标量。有效粒子数是衡量当前粒子集逼近后验分布的程度。较低的有效粒子比意味着较低数量的粒子有助于估计，需要重新采样。

如果有效粒子数与总粒子数的比率低于最小有效粒子比，则触发重新采样步骤。

指定最小有效粒子比为0到1之间的任意值。

依赖关系

时，此参数有效系统模型选项卡,触发方法参数设置为比．

编程使用

重新采样之间的固定间隔，指定为正标量整数。采样间隔决定在哪些校正步骤中执行重新采样。例如，值为2意味着每隔一个修正步骤执行一次重新采样。值为正意味着永远不会执行重新采样。

依赖关系

时，此参数有效系统模型选项卡,触发方法参数设置为时间间隔．

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随机数是否可重复，指定为任意一个“重复”或不可重复的．如果您希望能够多次产生相同的结果，请设置随机性来“重复”中指定相同的随机数生成器种子值种子．

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可重复随机数的种子值，指定为标量。

依赖关系

时，此参数有效系统模型选项卡,随机性参数设置为“重复”．

编程使用

使用此参数指定所有块参数的数据类型。

编程使用

块采样时间，指定为正标量。

使用样品时间如果您的状态转换和所有测量似然函数具有相同的采样时间，则为该参数。否则，选择启用多速率操作选项中的多重速率的选项卡，并在同一选项卡中指定采样时间。

依赖关系

时，此参数有效块输出，多速率选项卡,启用多速率操作参数是从．

编程使用

从粒子中提取状态估计的方法，指定为下列之一:

编程使用

如果您选择该参数，用于估计的粒子的输出端口，粒子在块中生成。

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如果选择此参数，则用于估计颗粒权重的输出端口，权重在块中生成。

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如果选择此参数，一个状态估计误差协方差输出端口，P在块中生成。

依赖关系

时，此参数有效块输出，多速率选项卡,状态估计法参数设置为“的意思是”．

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当选择此参数时，块输出修正后的状态估计 $$\stackrel{＾}{x}［k|k］$$时间步长k，估计使用测量输出直到时间k．如果清除此参数，块将返回预测的状态估计 $$\stackrel{＾}{x}［k|k-1］$$时间k，使用测量到的输出直到前一个时间估计k - 1．如果过滤器处于反馈循环中，并且在Simulink模型中存在代数循环，则清除此参数。金宝app

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如果状态转换的采样次数或任何测量似然函数与其他函数不同，则选择此参数。中指定采样时间多重速率的选项卡,在样品时间．

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如果状态转换和测量似然函数的采样时间不同，请指定样品时间．将测量函数的采样时间指定为状态转换采样时间的正整数倍。您指定的采样时间对应于以下输入端口:

依赖关系

时，此参数有效块输出，多速率选项卡,启用多速率操作参数是在．

编程使用