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计算正交编码器的位置 展开所有页面
电机控制块/传感器解码器你L.>
这求积译码器块计算正交编码器的位置。该块使用先前索引脉冲处的电流编码器计数器值和编码器计数器值,以在任一度,弧度或每单位中计算正交编码器(和转子)的角位置。
在这个例子中,由QEP驱动的计时器每条狭缝增加4:
块计算正交编码器的角位置(计数),如:
如果 一世D.X≤.。CN.T. 那 P.O.S.一世T.一世O.N. CO.你N.T.= ( CN.T.-一世D.X )
如果 一世D.X>CN.T. 轴的转动方向不变, P.O.S.一世T.一世O.N. CO.你N.T.= ( CN.T.-一世D.X )
如果 一世D.X>CN.T. 轴的旋转方向相反, P.O.S.一世T.一世O.N. CO.你N.T.=CO.你N.T.S. P.E.。R. R.E.。V.O.L.你T.一世O.N.- ( 一世D.X-CN.T. )
当编码器在逆时针方向上旋转: 如果 一世D.X≥CN.T. 那 P.O.S.一世T.一世O.N. CO.你N.T.=CO.你N.T.S. P.E.。R. R.E.。V.O.L.你T.一世O.N.- ( 一世D.X-CN.T. ) 如果 一世D.X<CN.T. 轴的转动方向不变, P.O.S.一世T.一世O.N. CO.你N.T.=CO.你N.T.S. P.E.。R. R.E.。V.O.L.你T.一世O.N.- ( 一世D.X-CN.T. ) 如果 一世D.X<CN.T. 轴的旋转方向相反, P.O.S.一世T.一世O.N. CO.你N.T.= ( CN.T.-一世D.X )
如果 一世D.X≥CN.T. 那 P.O.S.一世T.一世O.N. CO.你N.T.=CO.你N.T.S. P.E.。R. R.E.。V.O.L.你T.一世O.N.- ( 一世D.X-CN.T. )
如果 一世D.X<CN.T. 轴的转动方向不变, P.O.S.一世T.一世O.N. CO.你N.T.=CO.你N.T.S. P.E.。R. R.E.。V.O.L.你T.一世O.N.- ( 一世D.X-CN.T. )
如果 一世D.X<CN.T. 轴的旋转方向相反, P.O.S.一世T.一世O.N. CO.你N.T.= ( CN.T.-一世D.X )
当你清除外部索引计数参数,idx.脉冲重置CNT.为零,因此:
在哪里:
P.O.S.一世T.一世O.N. CO.你N.T. 是正交编码器的角度位置计数。 CO.你N.T.S. P.E.。R. R.E.。V.O.L.你T.一世O.N. 为正交编码器在一个旋转周期内的计数数。你L.>
CO.你N.T.S. P.E.。R. R.E.。V.O.L.你T.一世O.N. 为正交编码器在一个旋转周期内的计数数。
该块计算输出θm作为: P.O.S.一世T.一世O.N.=360.。×P.。O.S.一世T.一世O.N. CO.你N.T./ ( E.N.CO.D.E.。R. S.L.一世T.S.×E.。N.CO.D.E.。R. CO.你N.T.S. P.E.。R. S.L.一世T. ) (度) P.O.S.一世T.一世O.N.=2π×P.。O.S.一世T.一世O.N. CO.你N.T./ (E.。N.CO.D.E.。R. S.L.一世T.S.×E.。N.CO.D.E.。R. CO.你N.T.S. P.E.。R. S.L.一世T. ) (在弧度中) P.O.S.一世T.一世O.N.=CN.T./ ( E.N.CO.D.E.。R. S.L.一世T.S.×E.。N.CO.D.E.。R. CO.你N.T.S. P.E.。R. S.L.一世T. ) (在每单位) 港口
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CNT.- 正交编码器计数器值标量子
正交编码器计数器相对于狭缝位置产生的值。该端口仅基于的标量无符号整数柜台规模范围。例如,如果您选择8位为了柜台规模,输入的数据类型必须是uint8。数据类型:uint8.|你一世N.T.16|UINT32.
uint8.|你一世N.T.16|UINT32.
idx.-正交编码器计数值在最后的指数脉冲标量子
相对于最后索引脉冲时的狭缝位置产生的正交编码器计数器的值。该端口仅基于的标量无符号整数柜台规模范围。例如,如果您选择8位为了柜台规模,输入的数据类型必须是uint8。依赖性 要启用此端口,请选择外部索引计数范围。数据类型:uint8.|你一世N.T.16|UINT32.
要启用此端口,请选择外部索引计数范围。
笔记
两者的输入数据类型CNT.和idx.必须是相同的。
θm
基于块计算的角度位置CNT.和idx.输入。数据类型:单身的|双倍的|不动点
单身的|双倍的|不动点
编码器缝- 每相的狭缝数1000(默认)|标量子
1000(默认)|标量子
正交编码器的每个阶段可用的狭缝数。
编码器计数每条缝-每个狭缝产生的计数数4.(默认)|1|2
4.(默认)|1|2
正交编码器对每个狭缝产生的计数数。计数表示狭缝位置。例如,如果您想让编码器生成对应于00、10、11和01狭缝位置或值的四个计数,请选择4。
柜台规模- 正交编码器计数器的大小16位(默认)|8位|32位
16位(默认)|8位|32位
正交编码器计数器的大小。
外部索引计数- 使能够idx.输入端口在(默认)|从
在(默认)|从
块启用idx.仅当您选择此参数时才输入端口。该街区期望了CNT.输入端口值在时idx.脉冲。
位置单位-单位的角位置输出弧度(默认)|程度|每单位
弧度(默认)|程度|每单位
角位置输出的单位。
位置数据类型- 数据类型的角度位置输出单身的(默认)|双倍的|Fixdt(1,16,0)|fixdt(1, 16日2 ^ 0,0)|<数据类型表达式>
单身的(默认)|双倍的|Fixdt(1,16,0)|fixdt(1, 16日2 ^ 0,0)|<数据类型表达式>
用于角度位置输出的数据类型。
这求积译码器块可能偶尔显示警告消息'覆盖溢出检测到。'
计算偏移量D.- 转子和编码器索引脉冲位置的轴,如正常编码器传感器检测到。控制算法(可用于面向现场的控制和参数估计示例)使用该偏移值来计算准确且精确的位置D.转子的轴。控制器需要该位置在转子通量参考帧(D-Q参考帧)中正确地实现面向现场的控制(FOC),因此,正确运行永磁同步电机(PMSM)。
实现面向现场的控制(FOC)技术,以控制三相永磁同步电动机(PMSM)的速度。FOC算法需要转子位置反馈,该转子位置反馈由正交编码器传感器获得。有关FOC的详细信息,请参阅面向现场的控制(FOC)。
机械-电气位置|速度测量
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