功能[X，状态] = mpcCustomSolverCodeGen（H，F，A，B，X0）％＃代码生成％mpcCustomSolverCodeGen允许用户指定自定义（QP）解算器％写在嵌入式MATLAB由MPC控制器在代码生成中使用。％％工作流程：％（1）该模板文件复制到你的工作文件夹，重命名为％ “mpcCustomSolverCodeGen.m”。工作文件夹必须在路径上。％（2）修改“mpcCustomSolverCodeGen.m”用你的解算器。％请注意，您的嵌入式MATLAB求解器只能使用固定大小的数据。％（3）设置 “mpcobj.Optimizer.CustomSolverCodeGen = true” 将告诉MPC％控制器以使用在代码生成的解算器。％要生成的代码：％在MATLAB中，使用 “CODEGEN” 与 “mpcmoveCodeGeneration” 命令（需要MATLAB编码器）％在Sim金宝appulink中，生成与MPC和MPC自适应代码块（需要Simuink编码器产品）下载188bet金宝搏％％若要使用该解算器中的仿真MATLAB和Simulink，您需要：金宝app％（1）复制“mpcCustomSolver.txt”模板文件到您的工作文件夹％其重命名为“mpcCustomSolver.m”。工作文件夹必须在路径上。％（2）修改“mpcCustomSolver.m”用你的解算器。％（3）设置 “mpcobj.Optimizer.CustomSolver = true” 将告诉MPC％控制器使用解算器中仿真。％％的MPC QP问题定义如下：％％分钟Ĵ（X）= 0.5 * X '* H * X + F' * X，S.T.A * X> = B。％％输入（由MPC控制器在运行时提供）：％H：正乘n Hessian矩阵，这是对称和正定的。％F：一个n乘1的列向量。％A：不等式约束系数的m乘n矩阵。％B：的不等式约束的右手侧的一个m乘1向量。％X0：最优解的初始猜测的n乘1向量。％％输出（发送回MPC控制器在运行时）：％×：必须是最佳的解决方案的n乘1向量。％状态：必须是整数：％正值：迭代次数的计算中使用的％0：达到最大迭代次数％-1：QP是不可行％-2：无法找到一个解决方案由于其他原因％ 注意：％（1）当求解器未能找到最佳的解决方案（状态<= 0），“×”％仍需要返回。％（2）在使用MPC亚最佳QP溶液，则返回该次优的“x”％与 “状态= 0”。此外，你需要设置％在MPC控制器 “mpcobj.Optimizer.UseSuboptimalSolution =真”。％％不要改变线的上方％该模板求解采用了农具的展示QP“丹”算法％由G. B.丹，A.奥登和P.沃尔夫，“广义单纯形法％下线性不等式约束最小化的线性的形式”，数学，5％太平洋J.：183-195，1955。％％的用户预计将修改此模板和插件自定义的QP求解％，取代了“丹”的算法。ZERO =零（'喜欢'，H）;ONE =一（'喜欢'，H）;％XMIN是常数项，增加了初步基础，因为“丹”％需要积极优化变量。固定的“XMIN”不工作％对于所有MPC问题。XMIN = -1e3 *酮（尺寸（F（：）））* ONE;MAXITER = 200 * ONE;NVAR =长度（F）;NCON =长度（B）;一个= -H * XMIN（:);H = H ^ \眼（NVAR）;RHSC = A * XMIN（:)  -  B（:);的rHSA = A-F（:);TAB =  -  [H H * A '; A * H A * H * A'];basisi = [H *的rHSA; rhsc + A*H*rhsa]; ibi = -(1:nvar+ncon)'*ONE; ili = -ibi*ONE;%%呼叫EML功能 “qpdantzg”[基础，IB，IL，ITER] = qpdantzg（TAB，basisi，IBI，伊犁，MAXITER）;％＃确定％％ 状态如果ITER> MAXITER状态= ZERO;ELSEIFITER 其他状态= ITER;结束%%最佳变量X =零（NVAR，1，'喜欢'，H）;对于J = 1：NVAR如果IL（J）<= ZERO X（j）的= XMIN（J）;其他X（j）的基础=（IL（J））+ XMIN（J）;结束结束