IMU.GyD.F4y2Ba

IMU仿真模型GyD.F4y2Ba

展开所有页面GyD.F4y2Ba

图书馆：GyD.F4y2Ba
传感器融合和跟踪工具箱/多传感器定位/传感器型号GyD.F4y2Ba
导航工具箱/多传感器定位/传感器型号GyD.F4y2Ba

描述GyD.F4y2Ba

这GyD.F4y2BaIMU.GyD.F4y2Ba金宝app^®GyD.F4y2Ba块模型从由加速度计，陀螺和磁力计传感器组成的惯性测量单元（IMU）接收数据。GyD.F4y2Ba

港口GyD.F4y2Ba

输入GyD.F4y2Ba

展开全部GyD.F4y2Ba

`线性加速GyD.F4y2Ba`- 在本地导航坐标系中加速IMU（M / S.GyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba
N.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

将IMU加速在本地导航坐标系中，指定为GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba-3矩阵的真正的标量，每秒平方米。GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba是当前帧中的样本数量。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`角速度GyD.F4y2Ba`- 本地导航坐标系中IMU的角速度（RAD / S）GyD.F4y2Ba
N.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

IMU传感器体框架在本地导航坐标系中的角速度，指定为GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba- 在每秒弧度下的3个标量矩阵。GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba是当前帧中的样本数量。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`方向GyD.F4y2Ba`- 在本地导航坐标系中的IMU定向GyD.F4y2Ba
N.GyD.F4y2Ba-By-4 Real Scalar阵列|3-by-3 -GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba-element旋转矩阵GyD.F4y2Ba

IMU传感器体帧的方向相对于本地导航坐标系，指定为局部导航坐标系GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba- 4-4阵列的真正的标量或3×3逐个 -GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba旋转矩阵。每一行GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba-By-4阵列被认为是a的四个元素GyD.F4y2Ba四元素GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba。GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba是当前帧中的样本数量。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

输出GyD.F4y2Ba

展开全部GyD.F4y2Ba

`加速GyD.F4y2Ba`- 传感器体坐标系中IMU的加速度计测量（M / S.GyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba
N.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

传感器体坐标系中IMU的加速度计测量，作为返回GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba-3矩阵的真正的标量，每秒平方米。GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba是当前帧中的样本数量。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`陀螺仪GyD.F4y2Ba`- 传感器体坐标系中IMU的陀螺仪测量（RAD / S）GyD.F4y2Ba
N.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

传感器主体坐标系中IMU的陀螺仪测量，作为一个GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba- 每秒Radians中的3个真正的标量矩阵。GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba是当前帧中的样本数量。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`莫GyD.F4y2Ba`- 传感器体坐标系（μT）中IMU的磁力计测量GyD.F4y2Ba
N.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

传感器主体坐标系中IMU的磁力计测量，返回为GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba- 33微量标量的3矩阵。GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba是当前帧中的样本数量。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

参数GyD.F4y2Ba

展开全部GyD.F4y2Ba

参数GyD.F4y2Ba

`参考范围GyD.F4y2Ba`- 导航参考帧GyD.F4y2Ba
`nGyD.F4y2Ba`（默认）|GyD.F4y2Ba`恩鲁GyD.F4y2Ba`

导航参考帧，指定为GyD.F4y2BanGyD.F4y2Ba（向东 - 向下）或GyD.F4y2Ba恩鲁GyD.F4y2Ba（东北北）。GyD.F4y2Ba

`温度（GyD.F4y2Ba^O.GyD.F4y2BaC）GyD.F4y2Ba`- IMU的工作温度（GyD.F4y2Ba^O.GyD.F4y2BaC）GyD.F4y2Ba
`25.GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量GyD.F4y2Ba

IMU的工作温度为摄氏度，指定为真正的标量。GyD.F4y2Ba

当块计算温度尺度因素和环境漂移噪声时，25GyD.F4y2Ba^O.GyD.F4y2BaC用作标称温度。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`磁场（ned）GyD.F4y2Ba`- 在NED导航框架（μT）中表示的磁场矢量GyD.F4y2Ba
`[27.5550，-2.4169，-16.0849]GyD.F4y2Ba`（默认）|1-by-3矢量的标量GyD.F4y2Ba

磁场矢量在NED导航框中表示，指定为标量的1×3向量矢量。GyD.F4y2Ba

默认磁场对应于纬度零，经度零和高度零的磁场。GyD.F4y2Ba

依赖性GyD.F4y2Ba

启用此参数，设置GyD.F4y2Ba参考范围GyD.F4y2Ba到GyD.F4y2BanGyD.F4y2Ba。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`磁场（ENU）GyD.F4y2Ba`- ENU导航框架（μT）中表达的磁场矢量GyD.F4y2Ba
`[-2.4169,27.5550,16.0849]GyD.F4y2Ba`（默认）|1-by-3矢量的标量GyD.F4y2Ba

磁场矢量在ENU导航框中表示，指定为标量的1×3向量。GyD.F4y2Ba

默认磁场对应于纬度零，经度零和高度零的磁场。GyD.F4y2Ba

依赖性GyD.F4y2Ba

启用此参数，设置GyD.F4y2Ba参考范围GyD.F4y2Ba到GyD.F4y2Ba恩鲁GyD.F4y2Ba。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`种子GyD.F4y2Ba`- 随机化的初始种子GyD.F4y2Ba
`67.GyD.F4y2Ba`（默认）|非负整数GyD.F4y2Ba

随机数发生器算法的初始种子指定为非负整数。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`模拟使用GyD.F4y2Ba`- 运行的模拟类型GyD.F4y2Ba
`解释执行GyD.F4y2Ba`（默认）|GyD.F4y2Ba`代码生成GyD.F4y2Ba`

解释执行GyD.F4y2Ba- 使用MATLAB模拟模型GyD.F4y2Ba^®GyD.F4y2Ba翻译。此选项缩短了启动时间。在GyD.F4y2Ba解释执行GyD.F4y2Ba模式，可以调试块的源代码。GyD.F4y2Ba
代码生成GyD.F4y2Ba- 使用生成的C代码模拟模型。首次运行模拟时，Simulink会为块生成C代码。金宝app如果模型不会更改，则为后续模拟重复使用C代码。此选项需要额外的启动时间。GyD.F4y2Ba

加速度计GyD.F4y2Ba

`最大读数（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba`- 最大传感器读数（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba
`INF.GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的正标量GyD.F4y2Ba

M / s中的最大传感器读数GyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba，指定为真正的正标量。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`分辨率（（m / s）GyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）/ LSB）GyD.F4y2Ba`- 分辨传感器测量（（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）/ LSB）GyD.F4y2Ba
`0.GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的非负标量GyD.F4y2Ba

分辨传感器测量（M / S.GyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）/ LSB，指定为真正的非负标量。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`恒定偏移偏差（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba`- 恒定传感器偏移偏置（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

M / S恒定传感器偏移偏差GyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba`- 传感器轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

传感器轴以百分比倾斜，指定为真正的标量或3元素行向量，其中值范围为0到100.任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`速度随机步行（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba/√Hz）GyD.F4y2Ba`- 速度随机步行（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba/√Hz）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

速度随机漫步（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba/√Hz）指定为真正的标量或3元素行向量。该属性对应于传感器噪声的功率谱密度。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`偏见不稳定性（m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba`- 偏置偏移的不稳定性（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

M / s中偏置偏差的不稳定性GyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`加速随机步行（（m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）（√Hz））GyD.F4y2Ba`- 加速随机步行（（m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）（√Hz））GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

加速随机传感器（M / S.GyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）（√Hz），指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`来自温度的偏见（（m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba/℃）GyD.F4y2Ba`- 来自温度的传感器偏置（（m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba/℃）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

来自温度的传感器偏置（m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）/℃，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`温度尺度因子（％/℃）GyD.F4y2Ba`- 温度缩放因子误差（％/℃）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

从％/℃的温度误差，指定为真正的标量或实际3元素行向量，其中值范围为0到100.任何标量输入都被转换为真正的3元列行向量，其中每个元素具有输入标量价值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

陀螺仪GyD.F4y2Ba

`最大读数（RAD / S）GyD.F4y2Ba`- 最大传感器读数（Rad / s）GyD.F4y2Ba
`INF.GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的正标量GyD.F4y2Ba

RAD / S中的最大传感器读数，指定为真正的正标量。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`分辨率（（rad / s）/ lsb）GyD.F4y2Ba`- 传感器测量分辨率（（rad / s）/ lsb）GyD.F4y2Ba
`0.GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的非负标量GyD.F4y2Ba

（rad / s）/ lsb中的传感器测量分辨，指定为真正的非负标量。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`恒定偏移偏差（RAD / S）GyD.F4y2Ba`- 恒定传感器偏移偏置（RAD / S）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

rad / s的恒定传感器偏移偏置，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba`- 传感器轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`加速度偏差（（rad / s）/（m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba`- 来自线性加速度的传感器偏置（RAD / S）/（M / S.GyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

来自线性加速度的传感器偏置（RAD / s）/（m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba），指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`角度随机步行（（rad / s）/（√hz））GyD.F4y2Ba`- 加速随机步行（（rad / s）/（√Hz））GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

加速随机在（RAT / S）/（√Hz）中的随机步行，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`偏置不稳定性（RAD / s）GyD.F4y2Ba`- 偏置偏移的不稳定性（RAD / s）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

RAD / s中偏置偏移的不稳定性，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`速率随机步行（（rad / s）（√hz））GyD.F4y2Ba`- 传感器的集成白噪声（（rad / s）（√hz））GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

传感器的集成白噪声（RAD / S）（√Hz），指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`温度偏差（（rad / s）/℃）GyD.F4y2Ba`- 来自温度的传感器偏置（（rad / s）/℃）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

传感器对温度的偏差，单位为(rad/s)/℃，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`温度尺度因子（％/℃）GyD.F4y2Ba`- 温度缩放因子误差（％/℃）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

磁力计GyD.F4y2Ba

`最大读数（μT）GyD.F4y2Ba`- 最大传感器读数（μT）GyD.F4y2Ba
`INF.GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的正标量GyD.F4y2Ba

最大传感器读数μT，指定为真正的正标量。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`分辨率（（μT）/ LSB）GyD.F4y2Ba`- 传感器测量的分辨率（（μT）/ LSB）GyD.F4y2Ba
`0.GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的非负标量GyD.F4y2Ba

（μT）/ LSB中的传感器测量分辨，指定为真正的非负标量。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`恒定偏移偏差（μt）GyD.F4y2Ba`- 恒定传感器偏移偏置（μT）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

恒定传感器偏移μT，指定为实际标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba`- 传感器轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`白噪声PSD（μt/√Hz）GyD.F4y2Ba`- 传感器噪声的功率谱密度（μt/√Hz）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

电源谱密度为μT/√Hz的传感器噪声，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`偏置不稳定性（μT）GyD.F4y2Ba`- 偏置偏移的不稳定性（μT）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

偏差偏移的静脉偏移为μT，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`随机步行（（μt）√Hz）GyD.F4y2Ba`- 传感器的集成白噪声（（μT）√Hz）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

传感器的集成白噪声（μT）*√Hz，指定为实际标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`温度偏差（μT/℃）GyD.F4y2Ba`- 来自温度的传感器偏置（μT/℃）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

传感器偏置从μT/℃的温度，指定为真正的标量或3元素行向量。任何标量输入都被转换为真实的3元列向量，其中每个元素具有输入标量值。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

`温度尺度因子（％/℃）GyD.F4y2Ba`- 温度缩放因子误差（％/℃）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba单身的GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba

模型例子GyD.F4y2Ba

IMU传感器融合与Simulink金宝appGyD.F4y2Ba

使用Simulink®生成和熔断IMU传感器数据。金宝app您可以准确地模拟加速度计，陀螺仪和磁力计的行为，并使它们的输出融合以计算取向。GyD.F4y2Ba

算法GyD.F4y2Ba

展开全部GyD.F4y2Ba

加速度计GyD.F4y2Ba

加速度计模型使用地面真实的方向和加速度输入和GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba和GyD.F4y2Ba加速GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba模型加速度计读数的属性。GyD.F4y2Ba

获得总加速度GyD.F4y2Ba

获得总加速度（GyD.F4y2BaTOLLACC.GyD.F4y2Ba），通过否定和添加重力常数向量来预处理加速度（GyD.F4y2BaGGyD.F4y2Ba= [0;0;9.8] m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）作为：GyD.F4y2Ba

$T.GyD.F4y2Ba O.GyD.F4y2Ba T.GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba L.GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba CGyD.F4y2Ba CGyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba -GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba CGyD.F4y2Ba CGyD.F4y2Ba E.GyD.F4y2Ba L.GyD.F4y2Ba E.GyD.F4y2Ba R.GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba T.GyD.F4y2Ba 一世GyD.F4y2Ba O.GyD.F4y2Ba NGyD.F4y2Ba +GyD.F4y2Ba GGyD.F4y2Ba$

转换为传感器框架GyD.F4y2Ba

然后使用：使用以下方式将总加速从本地导航帧转换为传感器框架：GyD.F4y2Ba

$一种GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba O.GyD.F4y2Ba R.GyD.F4y2Ba 一世GyD.F4y2Ba E.GyD.F4y2Ba NGyD.F4y2Ba T.GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba T.GyD.F4y2Ba 一世GyD.F4y2Ba O.GyD.F4y2Ba NGyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba {（GyD.F4y2Ba T.GyD.F4y2Ba O.GyD.F4y2Ba T.GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba L.GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba CGyD.F4y2Ba CGyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba}^{T.GyD.F4y2Ba}$

如果取向以四元数为单位输入，则在处理之前将其转换为旋转矩阵。GyD.F4y2Ba

批量模型GyD.F4y2Ba

传感器框架中的地面真实加速度，GyD.F4y2Ba一种GyD.F4y2Ba，通过批量模型，它增加了轴错位和偏见：GyD.F4y2Ba

$B.GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba {（GyD.F4y2Ba [GyD.F4y2Ba \begin{matrix} 1GyD.F4y2Ba & \frac{{α.GyD.F4y2Ba}_{2GyD.F4y2Ba}}{100.GyD.F4y2Ba} & \frac{{α.GyD.F4y2Ba}_{3.GyD.F4y2Ba}}{100.GyD.F4y2Ba} \\ \frac{{α.GyD.F4y2Ba}_{1GyD.F4y2Ba}}{100.GyD.F4y2Ba} & 1GyD.F4y2Ba & \frac{{α.GyD.F4y2Ba}_{3.GyD.F4y2Ba}}{100.GyD.F4y2Ba} \\ \frac{{α.GyD.F4y2Ba}_{1GyD.F4y2Ba}}{100.GyD.F4y2Ba} & \frac{{α.GyD.F4y2Ba}_{2GyD.F4y2Ba}}{100.GyD.F4y2Ba} & 1GyD.F4y2Ba \end{matrix}]GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba {一种GyD.F4y2Ba}^{T.GyD.F4y2Ba} ）GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba}^{T.GyD.F4y2Ba} +GyD.F4y2Ba Constantbias.GyD.F4y2Ba$

在哪里GyD.F4y2BaConstantbias.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Ba加速GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2Baα.GyD.F4y2Ba_1GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Baα.GyD.F4y2Ba_2GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2Baα.GyD.F4y2Ba_3.GyD.F4y2Ba由第一，第二和第三个要素给出GyD.F4y2BaAxesmisalign.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba财产GyD.F4y2Ba加速GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba。GyD.F4y2Ba

偏见不稳定漂移GyD.F4y2Ba

偏置不稳定漂移模拟为偏置白噪声，然后过滤：GyD.F4y2Ba

${βGyD.F4y2Ba}_{1GyD.F4y2Ba} =GyD.F4y2Ba {HGyD.F4y2Ba}_{1GyD.F4y2Ba} *GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba W.GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 偏执是GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba$

在哪里GyD.F4y2Ba偏执是GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Ba加速GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2BaHGyD.F4y2Ba_1GyD.F4y2Ba是由此定义的过滤器GyD.F4y2Ba采样率GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba财产：GyD.F4y2Ba

${HGyD.F4y2Ba}_{1GyD.F4y2Ba} （GyD.F4y2Ba Z.GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba \frac{1GyD.F4y2Ba}{1GyD.F4y2Ba -GyD.F4y2Ba \frac{1GyD.F4y2Ba}{2GyD.F4y2Ba} {Z.GyD.F4y2Ba}^{-GyD.F4y2Ba 1GyD.F4y2Ba}}$

白噪声漂移GyD.F4y2Ba

通过标准偏差乘以白噪声随机流的元素来建模白噪声漂移：GyD.F4y2Ba

${βGyD.F4y2Ba}_{2GyD.F4y2Ba} =GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba W.GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba \sqrt{\frac{采样率GyD.F4y2Ba}{2GyD.F4y2Ba}} ）GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 黑暗度GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba$

在哪里GyD.F4y2Ba采样率GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba财产，和GyD.F4y2Ba黑暗度GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个GyD.F4y2Ba加速GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba财产。要点GyD.F4y2BaW.GyD.F4y2Ba是由设置提供的随机数GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba随机流。GyD.F4y2Ba

随机步行漂移GyD.F4y2Ba

随机步行漂移由白噪声随机流的偏置元素进行建模，然后过滤：GyD.F4y2Ba

${βGyD.F4y2Ba}_{3.GyD.F4y2Ba} =GyD.F4y2Ba {HGyD.F4y2Ba}_{2GyD.F4y2Ba} *GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba W.GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba \frac{randywalk.GyD.F4y2Ba}{\sqrt{\frac{采样率GyD.F4y2Ba}{2GyD.F4y2Ba}}} ）GyD.F4y2Ba$

在哪里GyD.F4y2Barandywalk.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Ba加速GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Ba采样率GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2BaHGyD.F4y2Ba_2GyD.F4y2Ba过滤器定义为：GyD.F4y2Ba

${HGyD.F4y2Ba}_{2GyD.F4y2Ba} （GyD.F4y2Ba Z.GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba \frac{1GyD.F4y2Ba}{1GyD.F4y2Ba -GyD.F4y2Ba {Z.GyD.F4y2Ba}^{-GyD.F4y2Ba 1GyD.F4y2Ba}}$

环境漂移噪音GyD.F4y2Ba

通过将标准与温度偏差的标准差异乘以温度差异来建模环境漂移噪声：GyD.F4y2Ba

${δ.GyD.F4y2Ba}_{E.GyD.F4y2Ba} =GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 温度GyD.F4y2Ba -GyD.F4y2Ba 25.GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 温度纤维纤维GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba$

在哪里GyD.F4y2Ba温度GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2Ba温度纤维纤维GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Ba加速GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba。常数25对应于标准温度。GyD.F4y2Ba

规模因子错误模型GyD.F4y2Ba

温度级别因子误差被建模为：GyD.F4y2Ba

$S.GyD.F4y2Ba CGyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba L.GyD.F4y2Ba E.GyD.F4y2Ba FGyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba CGyD.F4y2Ba T.GyD.F4y2Ba O.GyD.F4y2Ba R.GyD.F4y2Ba E.GyD.F4y2Ba R.GyD.F4y2Ba R.GyD.F4y2Ba O.GyD.F4y2Ba R.GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba 1GyD.F4y2Ba +GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba \frac{温度GyD.F4y2Ba -GyD.F4y2Ba 25.GyD.F4y2Ba}{100.GyD.F4y2Ba} ）GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 温度劳动力GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba$

在哪里GyD.F4y2Ba温度GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2Ba温度劳动力GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Ba加速GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba。常数25对应于标准温度。GyD.F4y2Ba

量化模型GyD.F4y2Ba

通过首先饱和连续信号模型来建模量化：GyD.F4y2Ba

$E.GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba {GyD.F4y2Ba \begin{matrix} \begin{matrix} 测量范围GyD.F4y2Ba \\ -GyD.F4y2Ba 测量范围GyD.F4y2Ba \end{matrix} \\ D.GyD.F4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} 如果GyD.F4y2Ba \\ 如果GyD.F4y2Ba \\ 别的GyD.F4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} D.GyD.F4y2Ba >GyD.F4y2Ba 测量范围GyD.F4y2Ba \\ -GyD.F4y2Ba D.GyD.F4y2Ba >GyD.F4y2Ba 测量范围GyD.F4y2Ba \end{matrix}$

然后设置分辨率：GyD.F4y2Ba

$一种GyD.F4y2Ba CGyD.F4y2Ba CGyD.F4y2Ba E.GyD.F4y2Ba L.GyD.F4y2Ba R.GyD.F4y2Ba E.GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba D.GyD.F4y2Ba 一世GyD.F4y2Ba NGyD.F4y2Ba GGyD.F4y2Ba S.GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 解析度GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 轮GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba \frac{E.GyD.F4y2Ba}{解析度GyD.F4y2Ba} ）GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba$

在哪里GyD.F4y2Ba测量范围GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Ba加速GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba。GyD.F4y2Ba

陀螺仪GyD.F4y2Ba

陀螺仪模型使用地面真相方向，加速度和角速度输入，以及GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba和GyD.F4y2BaGyroparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba模型加速度计读数的属性。GyD.F4y2Ba

转换为传感器框架GyD.F4y2Ba

使用地面真实方向从本地框架转换到传感器框架的地面真理角速度：GyD.F4y2Ba

$一种GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba O.GyD.F4y2Ba R.GyD.F4y2Ba 一世GyD.F4y2Ba E.GyD.F4y2Ba NGyD.F4y2Ba T.GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba T.GyD.F4y2Ba 一世GyD.F4y2Ba O.GyD.F4y2Ba NGyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba {（GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba NGyD.F4y2Ba GGyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba L.GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba R.GyD.F4y2Ba V.GyD.F4y2Ba E.GyD.F4y2Ba L.GyD.F4y2Ba O.GyD.F4y2Ba CGyD.F4y2Ba 一世GyD.F4y2Ba T.GyD.F4y2Ba yGyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba}^{T.GyD.F4y2Ba}$

如果取向以四元数为单位输入，则在处理之前将其转换为旋转矩阵。GyD.F4y2Ba

批量模型GyD.F4y2Ba

传感器框架中的地面真理角速度，GyD.F4y2Ba一种GyD.F4y2Ba，通过批量模型，它增加了轴错位和偏见：GyD.F4y2Ba

在哪里GyD.F4y2BaConstantbias.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2BaGyroparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2Baα.GyD.F4y2Ba_1GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Baα.GyD.F4y2Ba_2GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2Baα.GyD.F4y2Ba_3.GyD.F4y2Ba由第一，第二和第三个要素给出GyD.F4y2BaAxesmisalign.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba财产GyD.F4y2BaGyroparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba。GyD.F4y2Ba

偏见不稳定漂移GyD.F4y2Ba

偏置不稳定漂移模拟为偏置白噪声，然后过滤：GyD.F4y2Ba

${βGyD.F4y2Ba}_{1GyD.F4y2Ba} =GyD.F4y2Ba {HGyD.F4y2Ba}_{1GyD.F4y2Ba} *GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba W.GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 偏执是GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba$

在哪里GyD.F4y2Ba偏执是GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2BaGyroparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba和GyD.F4y2BaHGyD.F4y2Ba_1GyD.F4y2Ba是由此定义的过滤器GyD.F4y2Ba采样率GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba财产：GyD.F4y2Ba

${HGyD.F4y2Ba}_{1GyD.F4y2Ba} （GyD.F4y2Ba Z.GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba \frac{1GyD.F4y2Ba}{1GyD.F4y2Ba -GyD.F4y2Ba \frac{1GyD.F4y2Ba}{2GyD.F4y2Ba} {Z.GyD.F4y2Ba}^{-GyD.F4y2Ba 1GyD.F4y2Ba}}$

白噪声漂移GyD.F4y2Ba

通过标准偏差乘以白噪声随机流的元素来建模白噪声漂移：GyD.F4y2Ba

在哪里GyD.F4y2Ba采样率GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba财产，和GyD.F4y2Ba黑暗度GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个GyD.F4y2BaGyroparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba财产。元素GyD.F4y2BaW.GyD.F4y2Ba是由设置提供的随机数GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba随机流。GyD.F4y2Ba

随机步行漂移GyD.F4y2Ba

随机步行漂移由白噪声随机流的偏置元素进行建模，然后过滤：GyD.F4y2Ba

在哪里GyD.F4y2Barandywalk.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2BaGyroparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Ba采样率GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2BaHGyD.F4y2Ba_2GyD.F4y2Ba过滤器定义为：GyD.F4y2Ba

${HGyD.F4y2Ba}_{2GyD.F4y2Ba} （GyD.F4y2Ba Z.GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba \frac{1GyD.F4y2Ba}{1GyD.F4y2Ba -GyD.F4y2Ba {Z.GyD.F4y2Ba}^{-GyD.F4y2Ba 1GyD.F4y2Ba}}$

环境漂移噪音GyD.F4y2Ba

通过将标准与温度偏差的标准差异乘以温度差异来建模环境漂移噪声：GyD.F4y2Ba

${δ.GyD.F4y2Ba}_{E.GyD.F4y2Ba} =GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 温度GyD.F4y2Ba -GyD.F4y2Ba 25.GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 温度纤维纤维GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba$

在哪里GyD.F4y2Ba温度GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2Ba温度纤维纤维GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2BaGyroparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba。常数25对应于标准温度。GyD.F4y2Ba

规模因子错误模型GyD.F4y2Ba

温度级别因子误差被建模为：GyD.F4y2Ba

在哪里GyD.F4y2Ba温度GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2Ba温度劳动力GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2BaGyroparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba。常数25对应于标准温度。GyD.F4y2Ba

量化模型GyD.F4y2Ba

通过首先饱和连续信号模型来建模量化：GyD.F4y2Ba

然后设置分辨率：GyD.F4y2Ba

$GGyD.F4y2Ba yGyD.F4y2Ba R.GyD.F4y2Ba O.GyD.F4y2Ba R.GyD.F4y2Ba E.GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba D.GyD.F4y2Ba 一世GyD.F4y2Ba NGyD.F4y2Ba GGyD.F4y2Ba S.GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 解析度GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 轮GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba \frac{E.GyD.F4y2Ba}{解析度GyD.F4y2Ba} ）GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba$

在哪里GyD.F4y2Ba测量范围GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2BaGyroparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba。GyD.F4y2Ba

磁力计GyD.F4y2Ba

磁力计模型使用地面真实的方向和加速度输入，以及GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba和GyD.F4y2Bamagparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba模型磁力计读数的特性。GyD.F4y2Ba

转换为传感器框架GyD.F4y2Ba

使用地面真实方向从本地帧转换到地面真实的加速：GyD.F4y2Ba

如果取向以四元数为单位输入，则在处理之前将其转换为旋转矩阵。GyD.F4y2Ba

批量模型GyD.F4y2Ba

传感器框架中的地面真实加速度，GyD.F4y2Ba一种GyD.F4y2Ba，通过批量模型，它增加了轴错位和偏见：GyD.F4y2Ba

在哪里GyD.F4y2BaConstantbias.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Bamagparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2Baα.GyD.F4y2Ba_1GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Baα.GyD.F4y2Ba_2GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2Baα.GyD.F4y2Ba_3.GyD.F4y2Ba由第一，第二和第三个要素给出GyD.F4y2BaAxesmisalign.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba财产GyD.F4y2Bamagparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba。GyD.F4y2Ba

偏见不稳定漂移GyD.F4y2Ba

偏置不稳定漂移模拟为偏置白噪声，然后过滤：GyD.F4y2Ba

${βGyD.F4y2Ba}_{1GyD.F4y2Ba} =GyD.F4y2Ba {HGyD.F4y2Ba}_{1GyD.F4y2Ba} *GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba W.GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 偏执是GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba$

在哪里GyD.F4y2Ba偏执是GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Bamagparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba和GyD.F4y2BaHGyD.F4y2Ba_1GyD.F4y2Ba是由此定义的过滤器GyD.F4y2Ba采样率GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba财产：GyD.F4y2Ba

${HGyD.F4y2Ba}_{1GyD.F4y2Ba} （GyD.F4y2Ba Z.GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba \frac{1GyD.F4y2Ba}{1GyD.F4y2Ba -GyD.F4y2Ba \frac{1GyD.F4y2Ba}{2GyD.F4y2Ba} {Z.GyD.F4y2Ba}^{-GyD.F4y2Ba 1GyD.F4y2Ba}}$

白噪声漂移GyD.F4y2Ba

通过标准偏差乘以白噪声随机流的元素来建模白噪声漂移：GyD.F4y2Ba

在哪里GyD.F4y2Ba采样率GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba财产，和GyD.F4y2Ba黑暗度GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个GyD.F4y2Bamagparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba财产。元素GyD.F4y2BaW.GyD.F4y2Ba是由设置提供的随机数GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba随机流。GyD.F4y2Ba

随机步行漂移GyD.F4y2Ba

随机步行漂移由白噪声随机流的偏置元素进行建模，然后过滤：GyD.F4y2Ba

在哪里GyD.F4y2Barandywalk.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Bamagparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Ba采样率GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2BaHGyD.F4y2Ba_2GyD.F4y2Ba过滤器定义为：GyD.F4y2Ba

${HGyD.F4y2Ba}_{2GyD.F4y2Ba} （GyD.F4y2Ba Z.GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba \frac{1GyD.F4y2Ba}{1GyD.F4y2Ba -GyD.F4y2Ba {Z.GyD.F4y2Ba}^{-GyD.F4y2Ba 1GyD.F4y2Ba}}$

环境漂移噪音GyD.F4y2Ba

通过将标准与温度偏差的标准差异乘以温度差异来建模环境漂移噪声：GyD.F4y2Ba

${δ.GyD.F4y2Ba}_{E.GyD.F4y2Ba} =GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 温度GyD.F4y2Ba -GyD.F4y2Ba 25.GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 温度纤维纤维GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba$

在哪里GyD.F4y2Ba温度GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2Ba温度纤维纤维GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Bamagparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba。常数25对应于标准温度。GyD.F4y2Ba

规模因子错误模型GyD.F4y2Ba

温度级别因子误差被建模为：GyD.F4y2Ba

在哪里GyD.F4y2Ba温度GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Baimusvesor.GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2Ba温度劳动力GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Bamagparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba。常数25对应于标准温度。GyD.F4y2Ba

量化模型GyD.F4y2Ba

通过首先饱和连续信号模型来建模量化：GyD.F4y2Ba

然后设置分辨率：GyD.F4y2Ba

$mGyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba GGyD.F4y2Ba R.GyD.F4y2Ba E.GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba D.GyD.F4y2Ba 一世GyD.F4y2Ba NGyD.F4y2Ba GGyD.F4y2Ba S.GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 解析度GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba 轮GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba \frac{E.GyD.F4y2Ba}{解析度GyD.F4y2Ba} ）GyD.F4y2Ba ）GyD.F4y2Ba$

在哪里GyD.F4y2Ba测量范围GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba是一个财产GyD.F4y2Bamagparams.GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba。GyD.F4y2Ba

扩展能力GyD.F4y2Ba

C / C ++代码生成GyD.F4y2Ba
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝appGyD.F4y2Ba

也可以看看GyD.F4y2Ba

班级GyD.F4y2Ba

Gyroparams.GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Bamagparams.GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba加速GyD.F4y2Ba（传感器融合和跟踪工具箱）GyD.F4y2Ba

IMU.GyD.F4y2Ba

描述GyD.F4y2Ba

港口GyD.F4y2Ba

输入GyD.F4y2Ba

线性加速GyD.F4y2Ba- 在本地导航坐标系中加速IMU（M / S.GyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

角速度GyD.F4y2Ba- 本地导航坐标系中IMU的角速度（RAD / S）GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

方向GyD.F4y2Ba- 在本地导航坐标系中的IMU定向GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba-By-4 Real Scalar阵列|3-by-3 -GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba-element旋转矩阵GyD.F4y2Ba

输出GyD.F4y2Ba

加速GyD.F4y2Ba- 传感器体坐标系中IMU的加速度计测量（M / S.GyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

陀螺仪GyD.F4y2Ba- 传感器体坐标系中IMU的陀螺仪测量（RAD / S）GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

莫GyD.F4y2Ba- 传感器体坐标系（μT）中IMU的磁力计测量GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

参数GyD.F4y2Ba

参考范围GyD.F4y2Ba- 导航参考帧GyD.F4y2BanGyD.F4y2Ba（默认）|GyD.F4y2Ba恩鲁GyD.F4y2Ba

温度 （GyD.F4y2BaO.GyD.F4y2BaC）GyD.F4y2Ba- IMU的工作温度（GyD.F4y2BaO.GyD.F4y2BaC）GyD.F4y2Ba25.GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量GyD.F4y2Ba

磁场（ned）GyD.F4y2Ba- 在NED导航框架（μT）中表示的磁场矢量GyD.F4y2Ba[27.5550，-2.4169，-16.0849]GyD.F4y2Ba（默认）|1-by-3矢量的标量GyD.F4y2Ba

依赖性GyD.F4y2Ba

磁场（ENU）GyD.F4y2Ba- ENU导航框架（μT）中表达的磁场矢量GyD.F4y2Ba[-2.4169,27.5550,16.0849]GyD.F4y2Ba（默认）|1-by-3矢量的标量GyD.F4y2Ba

依赖性GyD.F4y2Ba

种子GyD.F4y2Ba- 随机化的初始种子GyD.F4y2Ba67.GyD.F4y2Ba（默认）|非负整数GyD.F4y2Ba

模拟使用GyD.F4y2Ba- 运行的模拟类型GyD.F4y2Ba解释执行GyD.F4y2Ba（默认）|GyD.F4y2Ba代码生成GyD.F4y2Ba

最大读数（M / sGyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba- 最大传感器读数（M / sGyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2BaINF.GyD.F4y2Ba（默认）|真正的正标量GyD.F4y2Ba

分辨率（（m / s）GyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba）/ LSB）GyD.F4y2Ba- 分辨传感器测量（（M / sGyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba）/ LSB）GyD.F4y2Ba0.GyD.F4y2Ba（默认）|真正的非负标量GyD.F4y2Ba

恒定偏移偏差（M / sGyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba- 恒定传感器偏移偏置（M / sGyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba- 传感器轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

速度随机步行（M / sGyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba/√Hz）GyD.F4y2Ba- 速度随机步行（M / sGyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba/√Hz）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

偏见不稳定性（m / sGyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba- 偏置偏移的不稳定性（M / sGyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

加速随机步行（（m / sGyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba）（√Hz））GyD.F4y2Ba- 加速随机步行（（m / sGyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba）（√Hz））GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

来自温度的偏见（（m / sGyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba/℃）GyD.F4y2Ba- 来自温度的传感器偏置（（m / sGyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba/℃）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

温度尺度因子（％/℃）GyD.F4y2Ba- 温度缩放因子误差（％/℃）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

最大读数（RAD / S）GyD.F4y2Ba- 最大传感器读数（Rad / s）GyD.F4y2BaINF.GyD.F4y2Ba（默认）|真正的正标量GyD.F4y2Ba

分辨率（（rad / s）/ lsb）GyD.F4y2Ba- 传感器测量分辨率（（rad / s）/ lsb）GyD.F4y2Ba0.GyD.F4y2Ba（默认）|真正的非负标量GyD.F4y2Ba

恒定偏移偏差（RAD / S）GyD.F4y2Ba- 恒定传感器偏移偏置（RAD / S）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba- 传感器轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

加速度偏差（（rad / s）/（m / sGyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba- 来自线性加速度的传感器偏置（RAD / S）/（M / S.GyD.F4y2Ba2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

角度随机步行（（rad / s）/（√hz））GyD.F4y2Ba- 加速随机步行（（rad / s）/（√Hz））GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

偏置不稳定性（RAD / s）GyD.F4y2Ba- 偏置偏移的不稳定性（RAD / s）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

速率随机步行（（rad / s）（√hz））GyD.F4y2Ba- 传感器的集成白噪声（（rad / s）（√hz））GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

温度偏差（（rad / s）/℃）GyD.F4y2Ba- 来自温度的传感器偏置（（rad / s）/℃）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

温度尺度因子（％/℃）GyD.F4y2Ba- 温度缩放因子误差（％/℃）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

最大读数（μT）GyD.F4y2Ba- 最大传感器读数（μT）GyD.F4y2BaINF.GyD.F4y2Ba（默认）|真正的正标量GyD.F4y2Ba

分辨率（（μT）/ LSB）GyD.F4y2Ba- 传感器测量的分辨率（（μT）/ LSB）GyD.F4y2Ba0.GyD.F4y2Ba（默认）|真正的非负标量GyD.F4y2Ba

恒定偏移偏差（μt）GyD.F4y2Ba- 恒定传感器偏移偏置（μT）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba- 传感器轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

白噪声PSD（μt/√Hz）GyD.F4y2Ba- 传感器噪声的功率谱密度（μt/√Hz）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

偏置不稳定性（μT）GyD.F4y2Ba- 偏置偏移的不稳定性（μT）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

随机步行（（μt）*√Hz）GyD.F4y2Ba- 传感器的集成白噪声（（μT）*√Hz）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

温度偏差（μT/℃）GyD.F4y2Ba- 来自温度的传感器偏置（μT/℃）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

温度尺度因子（％/℃）GyD.F4y2Ba- 温度缩放因子误差（％/℃）GyD.F4y2Ba[0 0 0]GyD.F4y2Ba（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

模型例子GyD.F4y2Ba

IMU传感器融合与Simulink金宝appGyD.F4y2Ba

算法GyD.F4y2Ba

加速度计GyD.F4y2Ba

陀螺仪GyD.F4y2Ba

磁力计GyD.F4y2Ba

扩展能力GyD.F4y2Ba

C / C ++代码生成GyD.F4y2Ba使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝appGyD.F4y2Ba

也可以看看GyD.F4y2Ba

班级GyD.F4y2Ba

对象GyD.F4y2Ba

导航工具箱文档GyD.F4y2Ba

金宝app

`线性加速GyD.F4y2Ba`- 在本地导航坐标系中加速IMU（M / S.GyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba
N.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

`角速度GyD.F4y2Ba`- 本地导航坐标系中IMU的角速度（RAD / S）GyD.F4y2Ba
N.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

`方向GyD.F4y2Ba`- 在本地导航坐标系中的IMU定向GyD.F4y2Ba
N.GyD.F4y2Ba-By-4 Real Scalar阵列|3-by-3 -GyD.F4y2BaN.GyD.F4y2Ba-element旋转矩阵GyD.F4y2Ba

`加速GyD.F4y2Ba`- 传感器体坐标系中IMU的加速度计测量（M / S.GyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba
N.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

`陀螺仪GyD.F4y2Ba`- 传感器体坐标系中IMU的陀螺仪测量（RAD / S）GyD.F4y2Ba
N.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

`莫GyD.F4y2Ba`- 传感器体坐标系（μT）中IMU的磁力计测量GyD.F4y2Ba
N.GyD.F4y2Ba- 3个真正标量的3矩阵GyD.F4y2Ba

`参考范围GyD.F4y2Ba`- 导航参考帧GyD.F4y2Ba
`nGyD.F4y2Ba`（默认）|GyD.F4y2Ba`恩鲁GyD.F4y2Ba`

`温度（GyD.F4y2Ba^O.GyD.F4y2BaC）GyD.F4y2Ba`- IMU的工作温度（GyD.F4y2Ba^O.GyD.F4y2BaC）GyD.F4y2Ba
`25.GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量GyD.F4y2Ba

`磁场（ned）GyD.F4y2Ba`- 在NED导航框架（μT）中表示的磁场矢量GyD.F4y2Ba
`[27.5550，-2.4169，-16.0849]GyD.F4y2Ba`（默认）|1-by-3矢量的标量GyD.F4y2Ba

`磁场（ENU）GyD.F4y2Ba`- ENU导航框架（μT）中表达的磁场矢量GyD.F4y2Ba
`[-2.4169,27.5550,16.0849]GyD.F4y2Ba`（默认）|1-by-3矢量的标量GyD.F4y2Ba

`种子GyD.F4y2Ba`- 随机化的初始种子GyD.F4y2Ba
`67.GyD.F4y2Ba`（默认）|非负整数GyD.F4y2Ba

`模拟使用GyD.F4y2Ba`- 运行的模拟类型GyD.F4y2Ba
`解释执行GyD.F4y2Ba`（默认）|GyD.F4y2Ba`代码生成GyD.F4y2Ba`

`最大读数（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba`- 最大传感器读数（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba
`INF.GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的正标量GyD.F4y2Ba

`分辨率（（m / s）GyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）/ LSB）GyD.F4y2Ba`- 分辨传感器测量（（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）/ LSB）GyD.F4y2Ba
`0.GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的非负标量GyD.F4y2Ba

`恒定偏移偏差（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba`- 恒定传感器偏移偏置（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba`- 传感器轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

`速度随机步行（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba/√Hz）GyD.F4y2Ba`- 速度随机步行（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba/√Hz）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`偏见不稳定性（m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba`- 偏置偏移的不稳定性（M / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`加速随机步行（（m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）（√Hz））GyD.F4y2Ba`- 加速随机步行（（m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）（√Hz））GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`来自温度的偏见（（m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba/℃）GyD.F4y2Ba`- 来自温度的传感器偏置（（m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba/℃）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`温度尺度因子（％/℃）GyD.F4y2Ba`- 温度缩放因子误差（％/℃）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

`最大读数（RAD / S）GyD.F4y2Ba`- 最大传感器读数（Rad / s）GyD.F4y2Ba
`INF.GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的正标量GyD.F4y2Ba

`分辨率（（rad / s）/ lsb）GyD.F4y2Ba`- 传感器测量分辨率（（rad / s）/ lsb）GyD.F4y2Ba
`0.GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的非负标量GyD.F4y2Ba

`恒定偏移偏差（RAD / S）GyD.F4y2Ba`- 恒定传感器偏移偏置（RAD / S）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba`- 传感器轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

`加速度偏差（（rad / s）/（m / sGyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba`- 来自线性加速度的传感器偏置（RAD / S）/（M / S.GyD.F4y2Ba^2GyD.F4y2Ba）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`角度随机步行（（rad / s）/（√hz））GyD.F4y2Ba`- 加速随机步行（（rad / s）/（√Hz））GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`偏置不稳定性（RAD / s）GyD.F4y2Ba`- 偏置偏移的不稳定性（RAD / s）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`速率随机步行（（rad / s）（√hz））GyD.F4y2Ba`- 传感器的集成白噪声（（rad / s）（√hz））GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`温度偏差（（rad / s）/℃）GyD.F4y2Ba`- 来自温度的传感器偏置（（rad / s）/℃）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`温度尺度因子（％/℃）GyD.F4y2Ba`- 温度缩放因子误差（％/℃）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

`最大读数（μT）GyD.F4y2Ba`- 最大传感器读数（μT）GyD.F4y2Ba
`INF.GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的正标量GyD.F4y2Ba

`分辨率（（μT）/ LSB）GyD.F4y2Ba`- 传感器测量的分辨率（（μT）/ LSB）GyD.F4y2Ba
`0.GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的非负标量GyD.F4y2Ba

`恒定偏移偏差（μt）GyD.F4y2Ba`- 恒定传感器偏移偏置（μT）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba`- 传感器轴偏斜（％）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

`白噪声PSD（μt/√Hz）GyD.F4y2Ba`- 传感器噪声的功率谱密度（μt/√Hz）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`偏置不稳定性（μT）GyD.F4y2Ba`- 偏置偏移的不稳定性（μT）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`随机步行（（μt）√Hz）GyD.F4y2Ba`- 传感器的集成白噪声（（μT）√Hz）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`温度偏差（μT/℃）GyD.F4y2Ba`- 来自温度的传感器偏置（μT/℃）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|真正的标量|真正的3元素行向量GyD.F4y2Ba

`温度尺度因子（％/℃）GyD.F4y2Ba`- 温度缩放因子误差（％/℃）GyD.F4y2Ba
`[0 0 0]GyD.F4y2Ba`（默认）|范围内真正的标量[0,100] |范围内的真实3元素行向量[0,100]GyD.F4y2Ba

C / C ++代码生成GyD.F4y2Ba
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝appGyD.F4y2Ba