主要内容

constvel

恒定的速度状态更新

自从R2021a

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语法

updatedstate = constvel(状态)
dt updatedstate = constvel(状态)
updatedstate = constvel (w, dt)

描述

例子

updatedstate= constvel (状态)返回更新后的状态,状态常速卡尔曼滤波器的运动模型后一秒钟的时间步。

例子

updatedstate= constvel (状态,dt)指定的时间步骤,dt。

updatedstate= constvel (状态,w,dt)还指定了状态噪声,w。

例子

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打开生活的脚本

更新状态的二维常速运动的时间间隔1秒。

状态= (1;1;2;1);状态= constvel(状态)
状态=4×12 1 3 1
打开生活的脚本

更新状态的二维常速运动的时间间隔1.5秒。

状态= (1;1;2;1);状态= constvel (1.5),
状态=4×12.5000 1.0000 3.5000 1.0000

输入参数

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卡尔曼滤波状态常速运动,指定为一个实值二维——- - - - - -N矩阵。D是空间运动自由度的数目和N是国家。的状态预计将笛卡尔的状态。对于每个空间运动的程度,状态向量的列状态矩阵,需要这个表所示的形式。

空间维度 状态向量的结构
一维 [x, vx)
二维 [x, vx; y; v]
三维 [x, vx; y; v; z; vz]

例如,x代表了x协调和vx代表着速度x方向。如果一维运动模型,沿着值y和z轴是假定为零。如果运动模型是二维的,值沿z轴是假定为零。位置坐标以米坐标和速度米/秒。

例子:[5;1。0;2;3;. 05]

数据类型:单|双

时间步长间隔的过滤器,指定为一个积极的标量。时间单位是秒。

例子:0.5

数据类型:单|双

状态噪声,指定为一个标量或实值D——- - - - - -N矩阵。D是空间运动自由度的数目和N状态向量的个数。例如,D= 2的二维运动。如果指定为一个标量,扩展到一个标量值D——- - - - - -N矩阵。

数据类型:单|双

输出参数

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更新的状态向量,作为一个实值向量返回或与相同数量的实值矩阵元素和维度作为输入状态向量。

算法

为一个二维常速过程中,状态转移矩阵时间步后,T块对角如下所示。

( x k + 1 v x , k + 1 y k + 1 v y , k + 1 ] = ( 1 T 0 0 0 1 0 0 0 0 1 T 0 0 0 1 ] ( x k v x k y k v y k ]

每个空间维度的块是:

( 1 T 0 1 ]

对于每一个额外的空间维度,添加一个相同的块。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2021a

另请参阅

功能

对象