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ctmeas

测量函数常数周转周期运动

自从R2021a

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语法

测量= ctmeas(状态)
测量= ctmeas(状态,框架)
测量= ctmeas(状态、帧sensorpos)
测量= ctmeas(状态、帧sensorpos sensorvel)
测量= ctmeas(状态、帧sensorpos sensorvel,松懈)
measurementParameters测量= ctmeas(状态)
(测量范围)= ctmeas (___)

描述

例子

测量= ctmeas (状态)返回一个常数的测量周转周期在直角坐标系中卡尔曼滤波器的运动模型。的状态参数指定的当前状态过滤器。

例子

测量= ctmeas (状态,框架)还指定了测量坐标系统,框架。

例子

测量= ctmeas (状态,框架,sensorpos)还指定了传感器位置,sensorpos。

测量= ctmeas (状态,框架,sensorpos,sensorvel)还指定了速度传感器,sensorvel。

测量= ctmeas (状态,框架,sensorpos,sensorvel,宽松的)还指定了本地传感器轴取向,宽松的。

例子

测量= ctmeas (状态,measurementParameters)指定的测量参数,measurementParameters。

例子

(测量,界限)= ctmeas (___)返回测量范围、使用的跟踪滤波器(trackingEKF或trackingUKF在剩余的计算。看到HasMeasurementWrapping过滤器对象的更多细节。

例子

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创建一个测量从一个对象进行不断的周转周期运动。位置和速度的状态是每个维度和周转周期。测量是在直角坐标系中。

状态= [1;10;2,20;5);测量= ctmeas(状态)
测量=3×11 2 0

的z分量的测量是零。

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定义对象的状态在二维恒定的周转周期运动。国家每个维度的位置和速度,和周转周期。球坐标的测量。

状态= [1;10;2,20;5);测量= ctmeas(状态,“球”)
测量=4×163.4349 0 2.2361 - 22.3607

测量是零和的海拔范围率是正表明对象是远离传感器。

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定义对象的状态在二维恒定的周转周期运动。国家由位置和速度,将率。球坐标的测量是对帧位于(20、40 0)。

状态= [1;10;2,20;5);测量= ctmeas(状态,“球”(20、40 0))
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 - -22.3607

测量是零和的海拔范围率为负,表明对象是朝着传感器。

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定义对象的状态在二维恒定的周转周期运动。国家由位置和速度,将率。球坐标的测量是对帧位于(20、40 0)。

state2d = [1; 10; 2, 20; 5);帧=“球”;sensorpos = (20、40 0);sensorvel = (0; 5。0);宽松=眼(3);测量= ctmeas (state2d、框架、sensorpos sensorvel,松懈)
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 - -17.8885

测量是零和的海拔范围率为负,表明对象是朝着传感器。

把测量参数在结构和使用另一种语法。

measparm =结构(“帧”框架,“OriginPosition”sensorpos,…“OriginVelocity”sensorvel,“定位”、宽松的);测量= ctmeas (state2d measparm)
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 - -17.8885
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指定一个二维状态,并指定一个测量输出方位,结构,功能范围,数据测量。

状态= (10 1 10 1 0.5)';% (x vx y vω)'议员=结构(“帧”,“球”,…“HasAzimuth”,真的,…“HasElevation”假的,…“HasRange”,真的,…“HasVelocity”、假);

输出测量和包装范围使用ctmeas函数。

(测量、边界)= ctmeas(状态,mp)
测量=2×145.0000 - 14.1421
边界=2×2-180 180负无穷到正无穷

输入参数

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状态向量为一个常数周转周期在两个或两个三维空间运动模型,指定为一个实值向量或矩阵。

  • 指定为一个5-element向量时,状态向量描述的二维运动x - y飞机。您可以指定状态向量的行或列向量。状态向量的分量[x, vx; y, v,ω)在哪里x代表了x协调和vx代表着速度x方向。y代表了y协调和v代表着速度y方向。ω代表着速度。

    当指定为5 -N矩阵,每一列表示一个不同的状态向量N代表国家的数量。

  • 指定为一个7-element向量时,状态向量描述三维运动。您可以指定状态向量的行或列向量。状态向量的分量[x, vx; y, v,ω;z; vz]在哪里x代表了x协调和vx代表着速度x方向。y代表了y协调和v代表着速度y方向。ω代表着速度。z代表了z协调和vz代表着速度z方向。

    当指定为7 -N矩阵,每一列表示一个不同的状态向量。N代表国家的数量。

位置坐标是米。坐标速度米/秒。转率是在度/秒。

例子:[5、0.1、4、-0.2、0.01)

数据类型:双

测量输出框,指定为“矩形”或“球”。当框架“矩形”,测量由x,y,z笛卡儿坐标。当指定为“球”,测量包括方位、仰角、范围、和范围。

数据类型:字符

传感器位置的导航框架,指定为一个实值3×1列向量。单位是米。

数据类型:双

速度传感器的导航框架,指定为一个实值3×1列向量。单位是米/秒。

数据类型:双

本地传感器坐标轴,指定为一个3×3正交矩阵。每一列指定地方的方向x- - - - - -,y- - - - - -,z相互重合,分别对导航框架。也就是矩阵是全球坐标系的旋转矩阵传感器框架。

数据类型:双

测量参数,指定为一个结构或一个结构数组。结构的字段有:

场 描述 例子
框架

帧用来测量报告,指定这些值之一:

  • “矩形”——检测报告在直角坐标系中。

  • “球”——在球坐标检测报告。

 “球”
OriginPosition 位置偏移的坐标系相对于父坐标系的原点,指定为一个[x y z]实值向量。 (0 0 0)
OriginVelocity 速度补偿的坐标系相对于父坐标系的原点,指定为一个(vx v vz)实值向量。 (0 0 0)
取向 框架旋转矩阵,3×3实值指定为正交矩阵。 [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
HasAzimuth

逻辑标量指示是否包括在测量方位。

这个领域不相关时框架字段是“球”。

 1
HasElevation 逻辑标量表示如果高程信息包含在测量。测量报告的一个矩形框架,如果HasElevation是假的,高程的测量报告假设0度。 1
HasRange

逻辑标量指示是否包括在测量范围。

这个领域不相关时框架是“球”。

 1
HasVelocity 逻辑标量表示,如果检测报告包括速度测量。测量报告的矩形框架,如果HasVelocity是假,测量报告[x y z]。如果HasVelocity是真正的据测量,[x y z vx v vz]。球面坐标系的测量报告,如果HasVelocity是真正的,测量数据包含的信息。 1
IsParentToChild 逻辑标量表示如果取向执行一个框架给孩子从父坐标系旋转坐标系。当IsParentToChild是假,然后取向执行一个框架从孩子坐标系旋转到父坐标系。 0

如果你只需要执行一个坐标变换,如从身体坐标系到传感器坐标系转换,您只需要指定一个测量参数结构。如果你想执行多个坐标转换,您需要指定测量参数的数组结构。学习如何执行多个转换,请参阅检测转换成objectDetection格式(传感器融合和跟踪工具箱)的例子。

数据类型:结构体

输出参数

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测量向量,作为一个返回米——- - - - - -N矩阵。米的尺寸测量和吗N测量的数量,数量是一样的。每个测量的形式取决于您使用哪个语法。

  • 当不使用语法measurementParameters参数,测量向量[x, y, z]当框架输入参数设置“矩形”和(阿兹;el; r; rr)当框架被设置为“球”。

  • 当语法使用measurementParameters参数,测量向量的大小取决于的值框架,HasVelocity,HasElevation字段measurementParameters结构。

    框架 测量
    “球”

    指定了方位角,阿兹仰角,埃尔、范围、r率范围,rr对象的,对当地的自我车辆坐标系。积极的值范围率表明对象是远离传感器。

    球面测量

    HasElevation
    假 真正的
    HasVelocity 假 (阿兹;r) (阿兹;el; r)
    真正的 (阿兹,r, rr) (阿兹;el; r; rr)

    度角的单位,单位是米不等,范围速度单位是在m / s。
    “矩形”

    指定了笛卡尔坐标的位置和速度跟踪对象的自我车辆坐标系。

    矩形测量

    HasVelocity 假 (x, y, y)
    真正的 [x, y, z, vx; v; vz]

    单位是米位置和速度单位是在m / s。

数据类型:双

测量剩余包装范围,作为一个返回米2实值矩阵,米测量的尺寸。矩阵的每一行对应于特定尺寸的上下界限测量输出。

基于不同绑定函数返回值框架输入。

  • 如果框架输入被指定为“矩形”矩阵的每一行(负无穷到正无穷),说明过滤器不包装测量剩余的过滤器。

  • 如果框架输入被指定为“球”,返回界限包含特定的边界测量维度基于以下几点:

    • 当HasAzimuth=真正的的矩阵包含一个行(-180 180),表明方位残余的过滤包裹的范围(-180 180)在度。

    • 当HasElevation=真正的的矩阵包含一个行(-90 90),说明过滤器包装高度范围内的残留(-90 90)在度。

    • 当HasRange=真正的的矩阵包含一个行(负无穷到正无穷),说明过滤器不包装剩余范围。

    • 当HasVelocity=真正的的矩阵包含一个行(负无穷到正无穷)范围,说明过滤器不包装残留率。

如果你指定的任何选项假,返回界限不包含相应的行。例如,如果HasAzimuth=真正的,HasElevation=假,HasRange=真正的,HasVelocity=真正的,然后界限返回的是

-180 180负无穷到正无穷负无穷到正无穷

过滤包装测量残差方程:

x w r 一个 p = 米 o d ( x − 一个 − b 2 , b − 一个 ) + 一个 − b 2

在哪里x剩余的包装,一个是下界,b是上界,国防部分裂后的模块功能,x包装是包装的残余。

数据类型:单|双

更多关于

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方位角和仰角定义

定义中使用的方位角和高度角的工具箱。

的方位角一个向量之间的角度x设在及其正交投影xy飞机。从的角度是积极的x轴向y轴。方位角度介于-180和180度。的仰角向量之间的夹角及其正交投影吗xy飞机。时角是积极向积极的一面z设在从xy飞机。

方位和仰角

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2021a

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功能

对象