主要内容
BsplinePolytraj
使用b-splines生成多项式轨迹
描述
例子
计算B-Spline轨迹的2-D平面运动
使用BsplinePolytraj用给定的2-D功能xy控制点。B-Spline使用这些控制点在多边形内部创建轨迹。还给出了航路点的时间点。
cpts = [1 4 4 3 -2 0;0 1 2 4 3 1];tpts = [0 5];
计算B-Spline轨迹。该功能输出轨迹位置（问）， 速度 （QD），加速度（QDD），时间向量（TVEC）和多项式系数（pp使用梯形速度实现航路点的多项式。
TVEC = 0：0.01：5;[Q，QD，QDD，PP] = BsplinePolytraj（CPTS，TPTS，TVEC）;
绘制结果。显示控制点和所产生的轨迹。
图图（cpts（1，:)，cpts（2，:)，，，'xb-'） 抓住全部情节（q（1，:)，q（2，:)）xlabel（'X'）ylabel（'y'） 抓住离开
绘制B-Spline轨迹的每个元素的位置。这些轨迹是随时间参数化的立方分段多项式。
图（TVEC，Q）保持全部图（[0：长度（cpts）-1]，cpts，'X'）xlabel（'t'）ylabel（“位置值”） 传奇（'X位置'，，，，'Y位置'） 抓住离开
用B型插入式插值
创建航点以与B型插条插值。
wpts1 = [0 1 2.1 8 4 3];wpts2 = [0 1 1.3 .8 .3 .3];wpts = [wpts1;WPTS2];l =长度（wpts）-1;
用于计算控制多边形内部点的形式矩阵
r =零（l+1，大小（wpts，1））;a =眼（L+1）;为了i = 1：（l-1）a（i+1，（i）:( i+2））= [1 4 1];r（i+1，:) = 6*wpts（：，i+1）';结尾
覆盖终点并选择R0和RL。
a（2,1：3）= [3/2 7/2 1];a（l，（l-1）:( L+1））= [1 7/2 3/2];r（1，:) =（wpts（：：，1） +（wpts（：，2）-wpts（：：，1））/2）/2）';r（end，:) =（wpts（：，end-end-1） +（wpts（：，end）-wpts（：：，end-1））/2）/2）';dinterior =（a \ r）';
构建完整的控制多边形并使用BsplinePolytraj用新的控制点计算多项式
cpts = [wpts（：，1）Dinterior wpts（：，end）];t = 0：0.01：1;q = bsplinepolytraj（cpts，[0 1]，t）;
绘制结果。显示原始的航路点，计算的多边形和插值B-Spline。
数字;抓住全部情节（WPTS1，WPTS2，'o'）；情节（cpts（1，:)，cpts（2，:)，，，'X-'）；绘图（q（1，:)，q（2，:)）;传奇（“原始航点”，，，，“计算控制多边形”，，，，'b-spline'）；
[1]法林，第9.1节
输入参数
输出参数
参考
[1] Farin，Gerald E.计算机辅助几何设计的曲线和表面：实用指南。加利福尼亚州圣地亚哥：学术出版社，1993年。
扩展功能
在R2019a中引入
