主要内容

trapveltraj.

用梯形速度配置文件产生轨迹

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句法

[q，qd，qdd，tsamples，pp] = trapveltraj（航点，numsamples）
[q，qd，qdd，tsamples，pp] = trapveltraj（航点，numsamples，名称，值）

描述

例子

[问：那QD.那QDD.那Tsamples.那PP.] = trapveltraj（航点那numsamples.的）通过遵循梯形速度分布的给定输入航点组生成轨迹。该功能输出给定时间样本的位置，速度和加速度，Tsamples.，基于指定数量的样本，numsamples.。该功能还返回分段多项式PP.多项式轨迹的形式相对于时间。

[问：那QD.那QDD.那Tsamples.那PP.] = trapveltraj（航点那numsamples.那名称，价值的）使用其他参数使用名称，价值对论点。

例子

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使用trapveltraj.使用给定的2-D集合XY航点。还给出了航点的时间点。

WPTS = [0 45 15 90 45;90 45-45 15 90];

计算给定数量的样本（501）的轨迹。该功能输出轨迹位置（问：）， 速度 （QD.）加速（QDD.），时间向量（TVEC.）和多项式系数（PP.）多项式实现使用梯形速度的航点。

[q，qd，qdd，tvec，pp] = trapveltraj（wpts，501）;

绘制轨迹X-和y- 每个航点之间的梯形速度曲线。

子图（2,1,1）绘图（TVEC，Q）XLabel（'T'）ylabel（'职位'） 传奇（'X'那'是'）子图（2,1,2）绘图（TVEC，QD）XLabel（'T'）ylabel（'速度'） 传奇（'X'那'是'的）

图包含2个轴对象。轴对象1包含2个类型的线。这些对象代表x，y.轴对象2包含类型线的2个对象。这些对象代表X，Y.

您还可以验证2-D平面中的实际位置。绘制单独的行问：矢量和航点X-和y-职位。

图绘图（q（1，:)，q（2，:)，'-b'，wpts（1，:)，wpts（2，:)，'或者'的）

图包含轴对象。轴对象包含2个类型的物体。

输入参数

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轨迹航点点，指定为一个N.-经过-P.矩阵，其中N.是轨迹的尺寸和P.是航点数。

例子：[1 4 4 3 -2 0;0 1 2 4 3 1]

数据类型：单身的|双倍的

输出轨迹中的样本数量，指定为正整数。

数据类型：单身的|双倍的

名称 - 值参数

指定可选的逗号分离对名称，价值论点。姓名是参数名称和价值是相应的价值。姓名必须出现在引号内。您可以以任何顺序指定多个名称和值对参数name1，value1，...，namen，valuen。

例子：'peakvelocity'，5

笔记

由于梯形速度剖面的性质，您只能设置以下大多数以下参数。

配置文件段的峰值速度，指定为逗号分隔对组成'peakvelocity'和标量，矢量或矩阵。该峰值速度是梯形速度曲线期间实现的最高速度。

标量值适用于轨迹的所有元素以及所有航点之间。一个N.-Element矢量应用于所有航点之间轨迹的每个元素。一个N.-经过-（P.-1）矩阵应用于每个航点的轨迹的每个元素。

数据类型：单身的|双倍的

加速速度曲线，指定为逗号分隔的对组成'加速'和标量，矢量或矩阵。此加速度定义了从零速度的恒定加速度PeakVelocity.价值。

标量值适用于轨迹的所有元素以及所有航点之间。一个N.-Element矢量应用于所有航点之间轨迹的每个元素。一个N.-经过-（P.-1）矩阵应用于每个航点的轨迹的每个元素。

数据类型：单身的|双倍的

每个人的持续时间P.-1轨迹段，指定为逗号分隔的配对组成'时间结束'和标量，矢量或矩阵。

标量值适用于轨迹的所有元素以及所有航点之间。一个N.-Element矢量应用于所有航点之间轨迹的每个元素。一个N.-经过-（P.-1）矩阵应用于每个航点的轨迹的每个元素。

数据类型：单身的|双倍的

速度概率的加速阶段的持续时间，指定为逗号分隔的对组成'Acceltime'和标量，矢量或矩阵。

标量值适用于轨迹的所有元素以及所有航点之间。一个N.-Element矢量应用于所有航点之间轨迹的每个元素。一个N.-经过-（P.-1）矩阵应用于每个航点的轨迹的每个元素。

数据类型：单身的|双倍的

输出参数

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轨迹的位置在给定时间样本中Tsamples.，返回N.-经过-M.矩阵，其中N.是轨迹的尺寸，还有M.等于numsamples.。

数据类型：单身的|双倍的

给定时间样本的轨迹的速度Tsamples.，返回N.-经过-M.矩阵，其中N.是轨迹的尺寸，还有M.等于numsamples.。

数据类型：单身的|双倍的

给定时间样本的轨迹的加速度Tsamples.，返回N.-经过-M.矩阵，其中N.是轨迹的尺寸，还有M.等于numsamples.。

数据类型：单身的|双倍的

轨迹的时间样本，作为一个返回M.- 再生矢量。输出位置，问：， 速度，QD.和加速度，QDD.在这些时间间隔采样。

例子：0：0.01：10

数据类型：单身的|双倍的

分段多项式，作为细胞阵列的结构阵列，其定义了分段轨迹的每个部分的多项式。如果轨迹的所有元素共享相同的断裂，则单元格阵列是单个分段多项式结构。否则，单元格数组具有N.对应于每个不同轨迹元件（尺寸）的元素。每个结构都包含字段：

  • 形式：'pp'。

  • 休息：P.-element矢量分段轨迹改变形式的时代。P.是航点数。

  • COEFS.：N.（P.-1）--by-命令多项式的系数的矩阵。N.（P.-1）是轨迹的尺寸件。每套N.行定义了描述每个可变轨迹的多项式的系数。

  • 件：P.-1。断裂次数减1。

  • 命令：多项式+ 1的程度。例如，立方多项式的命令为4。

  • 暗淡：N.。控制点位置的尺寸。

您可以使用自己的分段多项式MKPP.或者使用指定时间评估多项式使用ppval.。

分段 - 多项式，作为一个结构，用于为分段轨迹的每个部分定义多项式。您可以使用自己的分段多项式MKPP.或者使用指定时间评估多项式使用ppval.。该结构包含字段：

  • 形式：'pp'。

  • 休息：P.-element矢量分段轨迹改变形式的时代。P.是航点数。

  • COEFS.：N.（P.-1）--by-命令多项式的系数的矩阵。N.（P.-1）是轨迹的尺寸件。每套N.行定义了描述每个可变轨迹的多项式的系数。

  • 件：P.-1。断裂次数减1。

  • 命令：多项式+ 1的程度。例如，立方多项式的命令为4。

  • 暗淡：N.。控制点位置的尺寸。

参考

[1] Lynch，Kevin M.和Frank C. Park。现代机器人：力学，规划和控制。剑桥：剑桥大学出版社，2017年。

[2]孔，标记W.，Seth Hutchinson和M.Vidyasagar。机器人建模与控制。约翰瓦里和儿子，2006年。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

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话题

在R2019A引入

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