主要内容

TransformTraj.

在两个转换之间生成轨迹

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句法

[Tforms，Vel，Acc] = TransformTraj（T0，TF，Tinterval，Tsamples）
[tform，vel，acc] = transformtraj（t0，tf，tinterval，tsamples，名称，值）

描述

例子

[扭曲那瓦伦那ACC.] = TransformTraj（T0.那TF.那tinterval.那Tsamples.）生成轨迹，该轨迹在两个4×4个均匀转换之间插值，T0.和TF.，基于时间间隔和给定时间样本的点。

[扭曲那瓦伦那ACC.] = TransformTraj（T0.那TF.那tinterval.那Tsamples.，名称，价值）使用其他参数使用名称，价值对论点。

例子

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打开直播脚本

从两个方向和位置构建变换。指定插值时代的时间间隔和向量。

T0 = AXANG2TFORM（[0 1 1 PI / 4]）* TRVEC2TFORM（[0 0 0]）;tf = axang2tform（[1 0 1 6 * pi / 5]）* trvec2tform（[1 1 1]）;tinterval = [0 1];TVEC = 0：0.01：1;

插值点之间。绘制轨迹使用plottransforms.。将转换转换为四元旋转和线性转换。该图显示了坐标帧的所有中间变换。

[Tfinterp，V1，A1] = TransformTraj（T0，TF，Tinterval，TVEC）;旋转= tform2quat（tfitterp）;翻译= tform2trvec（tfinterp）;plottransforms（翻译，旋转）xlabel（'X'）ylabel（'是'）Zlabel（'z'）

图包含轴。轴包含404个类型的贴片物体，线。

输入参数

全部收缩

初始转换，指定为4×4均匀的转换。该函数生成轨迹，该轨迹从初始转换开始，T0.，并进入最终转型，TF.。

数据类型：单身的|双倍的

最终转型，指定为4×4均匀的转换。该函数生成轨迹，该轨迹从初始转换开始，T0.，并进入最终转型，TF.。

数据类型：单身的|双倍的

轨迹的开始和结束时间，指定为两秒钟的双元素向量。

例子：[0 10]

数据类型：单身的|双倍的

轨迹的时间样本，指定为一个m- 以秒为单位的再生矢量。输出轨迹，rotVector.，是方向的矢量。

例子：0：0.01：10

数据类型：单身的|双倍的

名称值对参数

指定可选的逗号分离对名称，价值论点。名称是参数名称和价值是相应的价值。名称必须出现在引号内。您可以以任何顺序指定多个名称和值对参数name1，value1，...，namen，valuen。

例子：'时间尺寸'，[0 1 2;0 1 0;0 0 0]

时间缩放矢量和前两个衍生物，指定为3乘 -m矢量，在那里m是的长度Tsamples.。默认情况下，时间缩放是时间点之间的线性时间缩放tinterval.。

对于非线性时间缩放，将时间点的值指定为第一行中的仪表中的位置。第二行和第三行是M / s和M / s中的时间点的速度和加速度2， 分别。例如，要遵循带有线性速度的路径到中途点，然后跳到最后，时间缩放将是：

s（1，:) = [0 0.25 0.5 1 1]％s位置s（2，：）= [1 1 1 0 0 0]％速度s（3，：）= [0 0 0 0 0 0]％加速

数据类型：单身的|双倍的

输出参数

全部收缩

转型轨迹，返回为4×4 -m均匀变换矩阵阵列，其中m是点数Tsamples.。

转变速度，返回为6° -mm / s中的矩阵，其中m是点数Tsamples.。前三个元素是角速度，第二三个元素是时间的速度。

转型加速度，返回为6 -mM / s中的矩阵2， 在哪里m是点数Tsamples.。前三个元素是角度加速度，第二三个元件是及时的加速度。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

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在R2019A介绍

机器人系统工具箱文档

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