主要内容

quinticpolytraj

生成基于轨迹

折叠所有页面

语法

[q, qd、qdd pp] = quinticpolytraj(锚点,时间点,tSamples)
(q, qd、qdd pp) = quinticpolytraj (＿＿＿、名称、值)

描述

例子

［问，qd，qdd，页) = quinticpolytraj (路点，时间点，tSamples）生成一个五阶多项式，以实现一组给定的具有相应时间点的输入路径点。该函数在给定的时间样本下输出位置、速度和加速度，tSamples．该函数也返回分段多项式页关于时间的多项式轨迹的形式。

［问，qd，qdd，页) = quinticpolytraj (＿＿＿，名称,值）指定附加参数为名称,值使用前面语法的任意组合对参数进行配对。

例子

全部折叠

打开生活的脚本

使用quinticpolytraj函数具有给定的二维集合xy锚点。给出了路径点的时间点。

WPTS = [1 4 4 3 -2 0;0 1 2 4 3 1];tpt = 0:5;

指定采样轨迹的时间向量。采样间隔小于指定的时间点。

tvec = 0:0.01:5;

计算五次轨迹。函数输出轨迹位置(问)、速度(qd)、加速度(qdd)和多项式系数(页)的五次多项式。

[q, qd, qdd, pp] = qticpolytraj (wpts, tpts, tvec);

画出五次轨迹x -和y职位。将轨迹与每个航路点进行比较。

情节(tvec q)所有情节(wpt的课程,“x”)包含(“t”) ylabel (“职位”)传说(“坐标”，“坐标”)举行从

图中包含一个轴对象。轴对象包含4个类型为line的对象。这些物体代表x位置，y位置。

还可以验证二维平面上的实际位置。图中单独的行问向量和路径点为x -和y -的位置。

图绘制(q (1:), q (2:)“。b”wpt (:), wpt (2:)”或“)包含(“X”) ylabel (“Y”）

图中包含一个轴对象。轴对象包含两个类型为line的对象。

输入参数

全部折叠

轨迹的路径点的点，指定为n——- - - - - -p矩阵,n轨道的尺寸是和吗p是路径点的数量。

例子:[1 4 4 3 -2 0;0 1 2 4 3 1]

数据类型:单|双

轨迹路径点的时间点，指定为ap元向量。

例子:[0 2 4 5 8 10]

数据类型:单|双

轨迹的时间样本，指定为米元向量。输出的位置,问,速度,qd和加速度,qdd，在这些时间间隔进行采样。

例子:0:0.01:10

数据类型:单|双

名称-值参数

指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。的名字参数名和价值为对应值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:'VelocityBoundaryCondition'，[1 0 -1 -1 0 0;1 1 1 1 -1]

每个航路点的速度边界条件，指定为逗号分隔对组成“VelocityBoundaryCondition”和一个n——- - - - - -p矩阵。每一行对应于所有的速度p轨迹中各自变量的路径点。

例子:[1 0 -1 -1 0 0;1 1 1 1 -1]

数据类型:单|双

加速边界条件为每个路径点，指定为逗号分隔对组成“VelocityBoundaryCondition”和一个n——- - - - - -p矩阵。每一行对应的是加速度p轨迹中各自变量的路径点。

例子:[1 0 -1 -1 0 0;1 1 1 1 -1]

数据类型:单|双

输出参数

全部折叠

给定时间点的轨迹位置tSamples，返回为米元向量,米为长度tSamples．

数据类型:单|双

给定时间点的轨迹速度采样tSamples，返回为向量。

数据类型:单|双

给定时间点的轨迹加速度采样tSamples，返回为向量。

数据类型:单|双

分段多项式，返回为分段轨迹的每个部分定义多项式的结构。你可以用下面的方法建立你自己的分段多项式mkpp，或计算多项式在指定时间使用ppval．该结构包含以下字段:

  • 形式：“页”．

  • 休息时间：p-分段轨迹变化时的元素向量形式。p是路径点的数量。

  • 系数：n（p1)——-订单多项式的系数矩阵。n（p-1)是轨道的维数乘以块．每组n行定义了描述每个变量轨迹的多项式的系数。

  • 块：p1。中断次数减1。

  • 订单:多项式的次数+ 1。例如，三次多项式的阶数是4。

  • 昏暗的：n．控制点位置的尺寸。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

||||

介绍了R2019a

机器人系统工具箱文档

金宝app