连续时间或离散时间PID控制器- Simulink金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

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金宝app模型/连续

港口

输入

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`port_1（u）`-错误信号输入
标量|向量

如图所示，参考信号和系统的输出之间的差异。

当误差信号为矢量时，该块分别作用于每个信号，对PID系数进行矢量化，并产生相同尺寸的矢量输出信号。您可以将PID系数和一些其他参数指定为与输入信号相同尺寸的矢量。这样做相当于指定单独的PID控制器输入信号中每个输入的er。

数据类型:仅有一个的|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64|不动点

`P.`——比例增益
标量|向量

从块外部的源提供的比例增益。例如，外部增益输入是有用的，例如，当您想要将不同的PID参数化映射到块的PID增益时。您还可以使用外部增益输入来实现增益计划的PID控制。在增益计划的控制中，您可以通过模型中的逻辑或其他计算确定PID系数，并将它们馈送到块。

依赖关系

启用此端口，设置控制器参数的来源到外部的．

数据类型:仅有一个的|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64|不动点

`一世`——积分获得
标量|向量

积分增益，从块外部的源提供。外部增益输入很有用，例如，当您想将不同的PID参数化映射到块的PID增益时。您也可以使用外部增益输入来实现增益计划PID控制。在增益计划控制中，您通过逻辑或其他c确定PID系数在模型中进行计算并将其输入到块中。

当从外部提供增益时，积分增益的时间变化也被积分。这个结果的产生是由于在块内实现PID增益的方式。具体操作请参见控制器参数的来源参数。

依赖关系

启用此端口，设置控制器参数的来源到外部的,并设置控制器到具有积分操作的控制器类型。

数据类型:仅有一个的|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64|不动点

`D.`——微分增益
标量|向量

导数增益，由块外部的源提供。外部增益输入非常有用，例如，当您希望将不同的PID参数化映射到块的PID增益时。您还可以使用外部增益输入来实现增益计划PID控制。在增益计划控制中，通过模型中的逻辑或其他计算确定PID系数，并将其输入到块中。

当您从外部提供收益时，衍生收益的时间变化也会有所不同。出现这种结果是因为PID增益在块内的实现方式。有关详细信息，请参阅控制器参数的来源参数。

依赖关系

启用此端口，设置控制器参数的来源到外部的,并设置控制器到具有衍生动作的控制器类型。

数据类型:仅有一个的|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64|不动点

`N`-过滤系数
标量|向量

导数滤波系数，由块外部的源提供。外部系数输入是有用的，例如，当您想要将不同的PID参数化映射到块的PID增益。还可以使用外部输入来实现增益调度PID控制。在增益计划的控制中，您可以通过模型中的逻辑或其他计算确定PID系数，并将它们馈送到块。

依赖关系

启用此端口，设置控制器参数的来源到外部的,并设置控制器转换为具有经过筛选的导数的控制器类型。

数据类型:仅有一个的|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64|不动点

`重启`-外部复位触发器
标量

触发将积分器和滤波器复位到它们的初始条件。价值外部复位参数确定是在上升信号、下降信号还是电平信号上进行复位。端口图标指示所选的触发器类型。例如，下图显示了一个带有外部复位设置为不断上升的．

当触发发生时，该块将积分器和滤波器重置为积分器初始条件和过滤器初始条件参数或参数一世_0.和D._0.港口。

笔记

符合汽车行业软件可靠性协会(MISRA)的要求^®)软件标准，您的模型必须使用布尔信号来驱动外部复位端口PID控制器堵塞。

依赖关系

启用此端口，设置外部复位到以外的任何价值没有一个．

数据类型:仅有一个的|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64|不动点|布尔

`一世_0.`-积分初始条件
标量|向量

积分器初始条件，由块外部的源提供。

依赖关系

启用此端口，设置初始条件源到外部的,并设置控制器到具有积分操作的控制器类型。

数据类型:仅有一个的|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64|不动点

`D._0.`- 过滤初始条件
标量|向量

导数滤波器的初始条件，由块外部的源提供。

依赖关系

启用此端口，设置初始条件源到外部的,并设置控制器到具有衍生动作的控制器类型。

数据类型:仅有一个的|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64|不动点

`TR`-跟踪信号
标量|向量

控制器输出跟踪的信号。当信号跟踪有源时，跟踪信号和块输出之间的差反馈到积分器输入。在两个控制器之间切换的系统中，信号跟踪有助于实现无颠簸控制转换。在多回路控制系统中，它也可用于防止阻塞上卷。有关更多信息，请参见启用跟踪模式参数。

依赖关系

要启用该端口，请选择启用跟踪模式参数。

数据类型:仅有一个的|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64|不动点

`T._{贸易工业部}`-离散积分时间
标量

离散积分器时间，作为块的标量提供。您可以使用自己的离散时间积分器采样时间值来定义块在Simulink或外部硬件上运行的速率。金宝app当块在有条件执行的子系统内使用时，离散时间积分器时间的值应该匹配外部中断的平均采样率。

换句话说，你可以指定Ts对于下面的任何集成器方法，因此该值与外部中断的平均采样率匹配。在离散时间内，控制器传输功能的衍生项是：

$D. [\frac{N}{1 + N α （ Z. ）}] 那$

在哪里α（Z.)取决于使用此参数指定的积分器方法。

前进欧拉: $α （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} ．$
向后欧拉: $α （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.} Z.}{Z. - 1} ．$
梯形: $α （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{2} \frac{Z. + 1}{Z. - 1} ．$

有关离散时间积分的更多信息，请参阅离散时间积分器块引用页面。有关有条件执行的子系统的更多信息，请参见条件执行子系统概述．

依赖关系

启用此端口，设置时域到离散时间并选择PID控制器位于有条件执行的子系统内选项

数据类型:仅有一个的|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64

输出

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`port_1（y）`——控制器输出
标量|向量

控制器的输出，一般基于输入信号的和、输入信号的积分和输入信号的导数，由比例、积分和导数增益参数加权。一阶极点滤除导数作用。控制器信号中有哪些项取决于你选择什么控制器参数当前设置的基本控制器传输功能显示在补偿公式段的块参数和掩码下。其他参数修改块输出，如饱和限制由上限和下限饱和参数。

当任何输入都是矢量信号时，控制器输出就是矢量信号。在这种情况下，块的作用是N独立PID控制器，其中N为输入向量中信号的个数。

数据类型:仅有一个的|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64|不动点

参数

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`控制器`——控制器类型
`PID`（默认）|`π`|`PD`|`P.`|`一世`

指定控制器中的比例项、积分项和导数项。

PID: 比例，积分和衍生作用。
π: 仅限比例和积分作用。
PD: 仅限比例和微分作用。
P.: 只按比例行动。
一世: 积分作用。

提示

当前设置的控制器传输功能显示在补偿公式段的块参数和掩码下。

程序使用

块参数：控制器

类型:字符串，字符向量

价值观:“PID”那“π”那“PD”那“P”那“一世”

违约：“PID”

`形式`——控制器结构
`平行`（默认）|`完美的`

指定控制器结构是并行的还是理想的。

平行

控制器的输出是比例、积分和微分动作的和，分别由P.那一世,D.，分别。例如，对于连续时间并行形式PID控制器，传输功能是：

$C_{P. 一种 R.} （ S. ） = P. + 一世（ \frac{1}{S.} ） + D. （ \frac{N S.}{S. + N} ）．$

对于离散时间并行形式控制器，传递函数是：

$C_{P. 一种 R.} （ Z. ） = P. + 一世 α （ Z. ） + D. [\frac{N}{1 + N β （ Z. ）}] 那$

在哪里积分器的方法和过滤方法参数确定α（Z.),β（Z.)分别为。

完美的

比例增益P.执行所有行动的总和。例如，对于连续时间的理想形式PID控制器，传输功能是：

$C_{一世 D.} （ S. ） = P. [1 + 一世（ \frac{1}{S.} ） + D. （ \frac{N S.}{S. + N} ）] ．$

对于离散时间理想型控制器，传递函数为:

$C_{一世 D.} （ Z. ） = P. [1 + 一世 α （ Z. ） + D. \frac{N}{1 + N β （ Z. ）}] 那$

在哪里积分器的方法和过滤方法参数确定一种（Z.),B.（Z.)分别为。

提示

当前设置的控制器传输功能显示在补偿公式段的块参数和掩码下。

程序使用

块参数：控制器

类型:字符串，字符向量

价值观:“平行”那“理想”

违约：“平行”

`时域`—指定连续或离散时间控制器
`连续时间`（默认）|`离散时间`

当您选择离散时间，建议指定块的显式采样时间。请参阅样本时间(继承时为-1)参数。选择离散时间也使我们能够实现积分器的方法,过滤方法参数。

当PID控制器块在具有同步状态控制的模型中（请参阅国家控制块），您无法选择连续时间．

笔记

这PID控制器和离散PID控制器除此参数的默认值外，块是相同的。

程序使用

块参数：TimeDomain

类型:字符串，字符向量

价值观:“连续时间”那“离散”

违约：“连续时间”

`PID控制器位于有条件执行的子系统内`- 启用离散集成器时间端口
`从`（默认）|`在`

对于离散时间PID控制器，使离散时间积分器端口使用自己的离散时间积分器采样时间值。为了确保正确的集成，使用T._{贸易工业部}为精确的离散时间集成提供一个标量值Δt。

依赖关系

要启用该参数，请设置时域到离散时间．

程序使用

块参数：UseExternalTs

类型:字符串，字符向量

价值观:“上”那“关闭”

违约：“关闭”

`样本时间(继承时为-1)`-样本之间的离散间隔
-1(默认)|正标量

通过输入正标量值，例如0.1，指定采样时间。-1的默认离散采样时间意味着块从上游块继承其采样时间。但是，建议明确地设置控制器采样时间，特别是如果您希望上游块的采样时间更改。控制器系数P，I，D和N的效果取决于采样时间。因此，对于给定的一组系数值，改变采样时间改变了控制器的性能。

看见指定样品时间了解更多信息。

要实现连续时间控制器，请设置时域到连续时间．

提示

如果要使用外部指定或可变采样时间运行块，请将此参数设置为-1并将块放入a中触发子系统．然后，在所需的采样时间触发子系统。

依赖关系

要启用该参数，请设置时域到离散时间．

程序使用

块参数：SampleTime

类型:标量

价值观:－1正标量

违约：－1

`积分器的方法`-离散时间控制器积分的计算方法
`前进欧拉`（默认）|`向后欧拉`|`梯形`

在离散时间内，控制器传输功能的整体项是Iα（Z.），在哪里α（Z.)取决于使用此参数指定的积分器方法。

前进欧拉

正向矩形（左侧）近似，

$α （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} ．$

这种方法最适合于较小的采样时间，与控制器的带宽相比，奈奎斯特极限较大。对于较大的采样时间，则前进欧拉方法会导致不稳定，即使离散一个在连续时间内稳定的系统。

向后欧拉

后向矩形（右侧）近似，

$α （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.} Z.}{Z. - 1} ．$

一个优势向后欧拉方法是用这种方法离散一个稳定的连续时间系统总是得到一个稳定的离散时间结果。

梯形

双线性近似,

$α （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{2} \frac{Z. + 1}{Z. - 1} ．$

一个优势梯形方法是用这种方法离散一个稳定的连续时间系统总是得到一个稳定的离散时间结果梯形方法使离散系统的频域特性与相应的连续时间系统的频域特性最接近。

提示

当前设置的控制器公式显示在补偿公式段的块参数和掩码下。

笔记

对于BackwardEuler或梯形方法，则无法为块生成HDL代码，如果：

限制输出选择和抗饱和法是以外的任何东西没有一个．
启用跟踪模式被选中。

有关离散时间积分的更多信息，请参阅离散时间积分器块引用页面。

依赖关系

要启用该参数，请设置时域到离散时间并设置控制器到具有积分动作的控制器类型。

程序使用

块参数：IntegratorMethod

类型:字符串，字符向量

价值观:“向前欧拉”那“向后欧拉”那“梯形”

违约：“向前欧拉”

`过滤方法`- 用于在离散时间控制器中计算导数的方法
`前进欧拉`（默认）|`向后欧拉`|`梯形`

在离散时间内，控制器传输功能的衍生项是：

$D. [\frac{N}{1 + N α （ Z. ）}] 那$

在哪里α（Z.)取决于使用此参数指定的筛选方法。

前进欧拉

正向矩形（左侧）近似，

$α （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} ．$

这种方法最适合于较小的采样时间，与控制器的带宽相比，奈奎斯特极限较大。对于较大的采样时间，则前进欧拉方法会导致不稳定，即使离散一个在连续时间内稳定的系统。

向后欧拉

后向矩形（右侧）近似，

$α （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.} Z.}{Z. - 1} ．$

一个优势向后欧拉方法是用这种方法离散一个稳定的连续时间系统总是得到一个稳定的离散时间结果。

梯形

双线性近似,

$α （ Z. ） = \frac{{T.}_{S.}}{2} \frac{Z. + 1}{Z. - 1} ．$

一个优势梯形方法是用这种方法离散一个稳定的连续时间系统总是得到一个稳定的离散时间结果梯形方法使离散系统的频域特性与相应的连续时间系统的频域特性最接近。

提示

当前设置的控制器公式显示在补偿公式段的块参数和掩码下。

有关离散时间积分的更多信息，请参阅离散时间积分器块引用页面。

依赖关系

要启用该参数，请设置时域到离散时间并使使用过滤衍生物．

程序使用

块参数：过滤法

类型:字符串，字符向量

价值观:“向前欧拉”那“向后欧拉”那“梯形”

违约：“向前欧拉”

主要

`来源`-控制器增益和滤波系数的来源
内部(默认)|外部

启用参数的外部输入允许您在块外部计算PID增益和滤波器系数，并将其作为信号输入提供给块。

内部的

使用块参数指定控制器增益和滤波器系数P.那一世那D.,N．

外部的

使用块输入指定外部的PID增益和滤波器系数。对于当前控制器类型所需的每个参数，块上会出现另一个输入端口。

外部增益输入非常有用，例如，当您希望将不同的PID参数化映射到块的PID增益时。您还可以使用外部增益输入来实现增益计划PID控制。在增益计划控制中，通过模型中的逻辑或其他计算确定PID增益，并将其提供给块。

当您在外部提供收益时，积分和衍生增益值的时间变化分别集成和分化。出现此结果是因为在连续时间和离散时间都有，在集成或差异之前将增益应用于信号。例如，对于具有外部输入的连续时间PID控制器，集成器项被实现如下图所示。

在块内，输入信号你乘以外部提供的积分器增益，一世，集成之前。此实现产生：

$y_{一世} = \int 你一世 D. T. ．$

因此，积分器增益包含在积分中。类似地，在块的导数项中，在微分之前乘以导数增益，这就得到了导数增益D.要区别对待。

程序使用

块参数：控制器参数源

类型:字符串，字符向量

价值观:“内部的”那“外部”

违约：“内部的”

`比例（P）`——比例增益
1（默认）|标量|向量

为比例增益指定一个有限的实际增益值。什么时候控制器窗体是：

平行- 比例动作与积分和衍生动作无关。例如，对于连续时间并行PID控制器，传输功能是：

$C_{P. 一种 R.} （ S. ） = P. + 一世（ \frac{1}{S.} ） + D. （ \frac{N S.}{S. + N} ）．$

对于离散时间并行形式控制器，传递函数是：

$C_{P. 一种 R.} （ Z. ） = P. + 一世 α （ Z. ） + D. [\frac{N}{1 + N β （ Z. ）}] 那$

在哪里积分器的方法和过滤方法参数确定α（Z.),β（Z.)分别为。
完美的- 比例增益倍数是积分和衍生术语。例如，对于连续时间理想的PID控制器，传输功能是：

$C_{一世 D.} （ S. ） = P. [1 + 一世（ \frac{1}{S.} ） + D. （ \frac{N S.}{S. + N} ）] ．$

对于离散时间理想型控制器，传递函数为:

$C_{一世 D.} （ Z. ） = P. [1 + 一世 α （ Z. ） + D. \frac{N}{1 + N β （ Z. ）}] 那$

在哪里积分器的方法和过滤方法参数确定α（Z.),β（Z.)分别为。

可调：是的

依赖关系

要启用此参数，请在主要页签，设置控制器参数来源到内部的并设置控制器到PID那PD那π或P.．

程序使用

块参数：P.

类型:标量，矢量

违约：1

`积分（一）`——积分获得
1（默认）|标量|向量

为积分增益指定一个有限的实增益值。

可调：是的

依赖关系

要启用此参数，请在主要页签，设置控制器参数来源到内部的,并设置控制器到具有积分作用的类型。

程序使用

块参数：一世

类型:标量，矢量

违约：1

`微分(D)`——微分增益
0（默认）|标量|向量

为导数增益指定有限的实际增益值。

可调：是的

依赖关系

要启用此参数，请在主要页签，设置控制器参数来源到内部的,并设置控制器到PID或PD．

程序使用

块参数：D.

类型:标量，矢量

违约：0.

`使用过滤衍生物`-对导数项应用过滤器
`在`（默认）|`从`

仅对于离散时间PID控制器，清除此选项以用未过滤的离散时间微分器替换过滤后的微分。当这样做时，控制器传递函数的导数项为:

$D. \frac{Z. - 1}{Z. {T.}_{S.}} ．$

对于连续时间PID控制器，始终会过滤衍生项。

依赖关系

要启用该参数，请设置时域到离散时间,并设置控制器对具有导数作用的类型。

程序使用

块参数：UseFilter

类型:字符串，字符向量

价值观:“上”那“关闭”

违约：“上”

`过滤系数（N）`-导数滤波系数
100(默认)|标量|向量

为滤波器系数指定一个有限的实增益值。滤波器系数决定了滤波器在块的导数作用下的极点位置。滤波器极点的位置取决于时域参数。

什么时候时域是连续时间，磁极位置为s = n．

什么时候时域是离散时间，极点位置取决于过滤方法参数。

过滤方法	滤波极点位置
`前进欧拉`	${Z.}_{P. O. L. E.} = 1 - N {T.}_{S.}$
`向后欧拉`	${Z.}_{P. O. L. E.} = \frac{1}{1 + N {T.}_{S.}}$
`梯形`	${Z.}_{P. O. L. E.} = \frac{1 - N {T.}_{S.} / 2}{1 + N {T.}_{S.} / 2}$

该块不支持金宝appN=Inf（理想未过滤导数）。当时域是离散时间，你可以清除使用过滤衍生物去除了导数滤波器。

可调：是的

依赖关系

要启用此参数，请在主要页签，设置控制器参数来源到内部的并设置控制器到PID或PD．

程序使用

块参数：N

类型:标量，矢量

违约：One hundred.

`选择调谐方法`-自动调整控制器系数的工具
`基于传递函数（PID调谐器应用程序）`（默认）|`基于频率响应`

如果你有金宝app仿真软件控制设计软件，可以自动调整PID系数。使用此参数选择调优工具，单击曲调．

基于传递函数（PID调谐器应用程序）: 使用PID调谐器，它允许您在检查相关系统响应以验证性能时以交互方式调整PID系数。默认情况下，PID调谐器用于工厂模型的线性化。对于无法线性化的模型，可以根据根据模拟或测量的响应数据估计的工厂模型调整PID系数。有关更多信息，请参阅基于模型的PID调谐介绍在Simulink中金宝app（金宝appSimulink控制设计）。
基于频率响应: 使用基于频率响应的PID调谐器，根据仿真获得的频率响应估计数据调整PID控制器系数。这种调整方法对于不可线性化或线性化为零的设备特别有用。有关详细信息，请参阅根据厂频响应数据设计PID控制器（金宝appSimulink控制设计）。

这两种调优方法都采用单回路控制配置。金宝app仿真软件控制设计软件包括其他适合更复杂配置的调优方法。有关其他调优方法的信息PID控制器布洛克，见选择控制设计方法（金宝appSimulink控制设计）。

`使讨论二阶导数过零检测`- 检测重置和进入或留下饱和状态的零交叉路口
`在`（默认）|`从`

零交叉检测可以准确地定位信号不连续性，而无需诉诸过多的时间步长，可以导致冗长的模拟时间。如果你选择限制输出或激活外部复位在PID控制器块中，激活零交叉检测可以减少模拟中的计算时间。选择此参数激活零交叉检测：

在初始状态重置
当进入较高或较低饱和状态时
离开较高或较低饱和状态时

有关过零检测的更多信息，请参见零交叉检测．

程序使用

块参数：ZeroCross

类型:字符串，字符向量

价值观:“上”那“关闭”

违约：“上”

初始化

`来源`-积分和导数初始条件的来源
`内部的`（默认）|`外部的`

金宝appSimulink使用初始条件在模拟开始时或在指定的触发事件时初始化积分器和导数滤波器(或未过滤的导数)输出。(见外部复位这些初始条件确定初始块输出。使用此参数可选择如何向块提供初始条件值。

内部的: 使用积分器初始条件和过滤器初始条件参数。如果使用过滤衍生物如果未选中，请使用微分器参数指定未筛选微分器的初始条件，而不是筛选初始条件。
外部的: 使用块输入从外部指定初始条件。额外的输入端口一世_O.和D._O.出现在块上。如果使用过滤衍生物时，提供未过滤微分器的初始条件为D._O.而不是过滤器的初始条件。

程序使用

块参数：InitialConditionSource

类型:字符串，字符向量

价值观:“内部的”那“外部”

违约：“内部的”

`积分器`-积分初始条件
0（默认）|标量|向量

金宝appSimulink使用Integrator初始条件在模拟开始或指定的触发事件开始时初始化积分器（参见外部复位)．积分器的初始条件和滤波器的初始条件决定了初始输出PID控制器堵塞。

积分器初始条件不能为南或Inf．

依赖关系

要使用此参数，请在初始化标签，设置来源到内部的,并设置控制器到具有积分作用的类型。

程序使用

块参数：初始条件积分器

类型:标量，矢量

违约：0.

`过滤器`- 过滤初始条件
0（默认）|标量|向量

金宝appSimulink使用滤波器初始条件在模拟开始时或在指定的触发事件时初始化微分滤波器(参见外部复位)．积分器的初始条件和滤波器的初始条件决定了初始输出PID控制器堵塞。

筛选器初始条件不能为空南或Inf．

依赖关系

要使用此参数，请在初始化标签，设置来源到内部的，并使用带有微分滤波器的控制器。

程序使用

块参数：InitialConditionForFilter

类型:标量，矢量

违约：0.

`微分器`- 未过滤衍生物的初始条件
0（默认）|标量|向量

使用未过滤的导数时，Simulink使用此参数在模拟开始时或在指定的触发事件时金宝app初始化微分器（请参见外部复位)．积分器的初始条件和导数的初始条件决定了初始输出PID控制器堵塞。

导数的初始条件不能是南或Inf．

依赖关系

要使用该参数，请设置时域到离散时间、清晰的使用过滤衍生物复选框，然后在初始化标签，设置来源到内部的．

程序使用

块参数：DifferentiatorICPrevScaledInput

类型:标量，矢量

违约：0.

`初始条件设置`- 应用初始条件的位置
`国家（最有效）`（默认）|`输出`

使用此参数指定是否应用积分器初始条件和过滤器初始条件参数到相应的块状态或输出。您可以仅使用命令行更改此参数set_param.设置InitialConditionSetting块的参数。

国家（最有效）: 在所有情况下使用此选项，除非块处于触发子系统或函数调用子系统中，并且启用了简化初始化模式。
输出: 当块位于触发子系统或功能调用子系统中且启用简化初始化模式时，使用此选项。

有关初始条件设置参数，请参见离散时间积分器堵塞。

此参数只能通过编程使用来访问。

程序使用

块参数：InitialConditionSetting

类型:字符串，字符向量

价值观:“状态”那“输出”

违约：“状态”

`外部复位`-触发积分和滤波值的重置
`没有一个`（默认）|`不断上升的`|`下降`|`要么`|`水平`

指定导致块重置集成器并过滤到初始条件的触发条件。（如果使用过滤衍生物未选择，触发器将集成器和差异分子重置为初始条件。）选择除此之外的任何选项没有一个启用重启用于外部复位信号的块上的端口。

没有一个

积分器和滤波器（或微分器）输出在模拟开始时设置为初始条件，在模拟期间不会重置。

不断上升的

当复位信号有上升沿时，复位输出。

下降

当复位信号有下降沿时，复位输出。

要么

重置信号升起或下降时重置输出。

水平

重置信号时重置输出：

当前时间步长是否为非零
从上一个时间步长的非零变为当前时间步长的零

当复位信号为非零时，此选项将输出保持为初始条件。

依赖关系

要启用该参数，请设置控制器到具有导数或积分作用的类型。

程序使用

块参数：外部重置

类型:字符串，字符向量

价值观:“没有”那“崛起”那“下降”那“不是”那“级别”

违约：“没有”

`线性化时忽略重置`-强制线性化忽略重置
`从`（默认）|`在`

选择强制Simulink和金宝app金宝app仿真软件控制设计中指定的任何重置机制外部复位参数。忽略重置状态允许您围绕一个工作点线性化模型，即使那个工作点导致块重置。

程序使用

块参数：忽视限度

类型:字符串，字符向量

价值观:“关闭”那“上”

违约：“关闭”

`启用跟踪模式`-启动信号追踪
`从`（默认）|`在`

信号跟踪让块输出跟随您在TR端口。当信号跟踪激活时，跟踪信号和块输出之间的差值反馈给积分器输入和增益kt.，由跟踪获得(Kt)参数。信号跟踪在多回路控制结构中有多种应用，包括无颠簸控制传递和避免上卷。

无扰控制转移

在两个控制器之间切换的系统中，利用信号跟踪实现无颠簸控制转换。假设你想在一个PID控制器和另一个控制器之间传输控制。为此，将控制器输出连接到TR输入如下图所示。

有关更多信息，请参阅无扰动控制转移．

多回路控制

在多回路控制方法中使用信号跟踪来防止阻塞上发条，如下面的模型所示。

内环子系统包含如下图所示的模块。

由于PID控制器跟踪内环的输出，因此其输出永远不会超过饱和的内环输出。有关更多详细信息，请参阅防止多回路控制中的阻塞阻塞．

依赖关系

要启用该参数，请设置控制器到具有积分作用的类型。

程序使用

块参数：跟踪模式

类型:字符串，字符向量

价值观:“关闭”那“上”

违约：“关闭”

`跟踪系数（Kt）`- 信号跟踪反馈回路的增益
1(默认)|标量

当您选择启用跟踪模式，信号之间的差异TR块输出以增益反馈到积分器输入kt.．使用此参数指定反馈环路中的增益。

依赖关系

要启用该参数，请选择启用跟踪模式．

程序使用

块参数：kt.

类型:标量

违约：1

输出饱和

`极限输出`-限制块输出到指定的饱和值
`从`（默认）|`在`

激活此选项将内部输出限制为块，使您不需要单独饱和控制器后的块。它还允许您激活块中内置的防缠绕机制（请参阅Anti-windup方法参数）。使用低饱和限制和饱和上限参数。

程序使用

块参数：LIMITOUT.

类型:字符串，字符向量

价值观:“关闭”那“上”

违约：“关闭”

`上限`—块输出饱和上限
`Inf`(默认)|标量

指定块输出的上限。块输出保持在饱和上限当比例、积分和导数作用的加权和超过这个值时。

依赖关系

要启用该参数，请选择限制输出．

程序使用

块参数：UpperSaturationLimit

类型:标量

违约：Inf

`下限`-块输出的饱和下限
`-Inf`(默认)|标量

指定块输出的下限。块输出保持在低饱和限制当比例、积分和导数作用的加权和低于该值时。

依赖关系

要启用该参数，请选择限制输出．

程序使用

块参数：LowerSaturationLimit

类型:标量

违约：-Inf

`线性化时忽略饱和度`- 强制线性化以忽略输出限制
`从`（默认）|`在`

强制Simu金宝applink和金宝app仿真软件控制设计的线性化命令来忽略块输出限制上限和下限参数。忽略输出限制允许您围绕工作点线性化模型，即使该工作点导致块超过输出限制。

依赖关系

要启用此参数，请选择限制输出参数。

程序使用

块参数：LinearizeAsGain

类型:字符串，字符向量

价值观:“关闭”那“上”

违约：“关闭”

`Anti-windup方法`-积分器抗饱和法
`没有一个`（默认）|`回计算`|`夹紧`

当您选择限制输出并且控制器组件的加权和超过指定的输出限制，则块输出保持在指定的限制。但是，积分器输出可以继续增长（积分器饱和），增加块输出和块组件之和之间的差异。换句话说，块中的内部信号可以是无界的，即使输出似乎受到饱和限制的限制。如果没有防止积分器饱和的机制，则可能出现两种结果：

如果输入信号的符号从未改变，积分器将继续积分直到溢出。溢出值是积分器输出数据类型的最大值或最小值。
如果一旦加权和超过了输出限制，输入信号的符号就会发生变化，那么可能需要很长时间来展开积分器并返回块饱和限制内的加权和。

在任何一种情况下，控制器性能都会受到影响。为了在没有防饱和机制的情况下消除饱和的影响，可能需要使控制器失谐（例如，通过降低控制器增益），从而导致控制器迟滞。要避免此问题，请使用此参数激活防饱和机制。

没有一个

不要使用反发条装置。

回计算

当块输出饱和时，通过向积分器反馈饱和和不饱和控制信号之间的差值，松开积分器。下图表示连续时间控制器的反向计算反馈电路。要查看控制器配置的实际反馈电路，请右键单击该块并选择面具>看看面膜．

使用反演计算系数(Kb)参数来指定反上环反馈电路的增益。它通常令人满意Kb=I，或对于具有派生动作的控制器，kb = sqrt（i * d）．反向计算对于死期相对较大的植物是有效的[1]．

夹紧

集成在块组件的总和超过输出限制时停止，积分器输出和块输入具有相同的符号。当块组件的总和超过输出限制而积分器输出和块输入具有相反的标志时，集成恢复。钳位有时被称为条件集成。

钳制对于死区时间相对较短的植物是有用的，但如果死区时间较大，则会产生较差的瞬态响应[1]．

依赖关系

要启用此参数，请选择限制输出参数。

程序使用

块参数：AntiwindupMode.

类型:字符串，字符向量

价值观:“没有”那“回算”那“夹紧”

违约：“没有”

`反演计算系数(Kb)`- 增益系数抗卷绕反馈环路
1(默认)|标量

这回计算反上卷方法在块输出饱和时展开积分器。它通过将饱和和不饱和控制信号之间的差反馈给积分器来实现这一点。使用反演计算系数(Kb)参数来指定反上环反馈电路的增益。有关更多信息，请参见Anti-windup方法参数。

依赖关系

要启用此参数，请选择限制输出参数，设置Anti-windup方法参数回计算．

程序使用

块参数：KB.

类型:标量

违约：1

数据类型

此选项卡中的参数主要用于使用定点设计器生成定点代码™. 它们定义生成代码时如何存储和处理与块关联的数字量。

如果需要为定点代码生成配置数据类型，请单击开放式定点刀具并使用该工具配置选项卡中的其余参数。有关使用定点工具的信息，请参见使用定点工具自动缩放数据对象(定点设计师)。

使用定点工具后，如果需要，可以使用此选项卡中的参数对定点数据类型设置进行调整。对于与块相关的每个量，你可以指定:

浮点或定点数据类型，包括数据类型是否从块中的上游值继承。
数量的最小值和最大值，确定如何为定点表示缩放数量。

有关选择适当的值，请单击打开相应数量的数据类型助手。有关更多信息，请参阅使用数据类型助手指定数据类型．

数据类型中列出的特定数量根据配置PID控制器块的方式而异。通常，您可以为以下类型的数量配置数据类型：

产品输出 - 存储在块掩码下执行的乘法结果。例如，P产品输出存储增益块的输出，该增益块将块输入与比例增益相乘P.．
参数-存储数字块参数的值，例如P.那一世或D.．
块输出-存储位于PID控制器块掩码下的块的输出。例如,使用积分器输出指定名为Integrator的块输出的数据类型。该块驻留在积分器子系统中的掩码下，并计算控制器操作的集成器项。
累加器—存储与求和块相关的值。例如，Sumi2累加器设置与总和块SumI2关联的累加器的数据类型。此块位于防饱和子系统的反向计算子系统中的掩码下。

通常，您可以通过查看PID控制器块掩码并检查它的子系统来找到与所列参数关联的块。您还可以使用Model Explorer在掩码下搜索所列出的参数名称，例如SumI2（见模型探险家.）

匹配输入和内部数据类型

默认情况下，块中的所有数据类型都设置为继承：通过内部规则继承．通过这个设置，Simulink选择数据金宝app类型来平衡数字精度、性能和生成的代码大小，同时考虑嵌入式目标硬件的属性。

在某些条件下，块内的数据类型之间可能会发生不兼容。例如，在连续时间中，掩码下的积分器块只能接受类型为的信号双.如果块输入信号的类型无法转换为双，如uint16，在生成代码时，继承类型的内部规则会生成错误。

要避免此类错误，可以使用数据类型设置强制进行数据类型转换。例如，您可以显式地设置P产品输出那我的产品输出,D产品输出到双，确保到达连续时间积分器的信号为双．

通常，建议不要在连续时间使用块进行代码生成应用程序。但是，如果显式将某些值设置为与块内不兼容的下游信号约束不兼容的数据类型，则可以在离散时间内发生类似的数据类型错误。在这种情况下，使用数据类型设置以确保所有数据类型都是内部兼容的。

定点操作参数

`整数舍入模式`-定点操作的舍入模式
`地板`（默认）|`天花板`|`收敛`|`最近`|`轮`|`简单的`|`零`

指定定点操作的舍入模式。有关更多信息，请参阅四舍五入(定点设计师)。

块参数总是舍入到最接近的可表示值。要控制块参数的舍入，请使用MATLAB输入表达式^®入掩码字段的舍入函数。

程序使用

块参数：RndMeth

类型:字符向量

价值观:'天花板'|'收敛'|'地板'|'最近'|'圆'|'最简单'|'零'

违约：“地板”

`整数溢出饱和`-溢出动作的方法
`从`（默认）|`在`

指定是否溢出饱和或包裹。

从-溢出换行到数据类型可以表示的适当值。
例如，数字130不适用于带符号的8位整数，将自动换行为-126。
在- 溢出到数据类型可以表示的最小值或最大值的溢出。
例如，与带符号的8位整数相关联的溢出可以饱和为-128或127。

提示

当模型有可能溢出时，考虑选择此复选框，并在生成的代码中需要显式的饱和保护。
当您希望优化生成代码的效率时，请考虑清除此复选框。
清除此复选框还可以帮助您避免过度指定块如何处理超出范围的信号。有关更多信息，请参阅故障排除信号范围错误．
当您选中此复选框时，饱和度将应用于块上的每个内部操作，而不仅仅是输出或结果。
一般来说，代码生成过程可以在不可能溢出时进行检测。在这种情况下，代码生成器不会产生饱和代码。

程序使用

块参数：SaturateOnIntegerOverflow

类型:字符向量

价值观:”从“|”“

违约：“关”

`根据定点工具的更改锁定数据类型设置`—防止定点工具覆盖数据类型
`从`（默认）|`在`

选择此参数可防止定点工具覆盖在此块上指定的数据类型。有关更多信息，请参阅锁定输出数据类型设置(定点设计师)。

程序使用

块参数：LockScale

类型:字符向量

价值观:”从“|”“

违约：“关”

状态属性

此选项卡中的参数主要用于代码生成。

`州名称（如“职位”）`-连续时间滤波器和积分器状态的名称
`＇＇`（默认）|字符向量

为连续时间PID控制器指定与积分器或滤波器相关联的状态的唯一名称。(有关离散时间PID控制器的状态名的信息，请参阅州名称参数。）使用状态名称，例如：

用于生成代码中的相应变量
在模拟期间记录状态时作为存储名称的一部分
对于线性模型中的相应状态，通过将块线性化获得

有效的州名以字母或下划线字符开头，然后是字母数字或下划线字符。

依赖关系

要启用该参数，请设置时域到连续时间．

程序使用

参数：IntegratorContinuredstateattributes.那滤波器连续静音attattributes.

类型:字符向量

违约：＇＇

`州名称`-离散时间滤波器和积分器状态的名称
空字符串（默认）|字符串|字符向量

为离散时间PID控制器指定与积分器或滤波器相关联的状态的唯一名称。(有关连续时间PID控制器的状态名的信息，请参阅州名称（如“职位”）参数。）

有效的州名以字母或下划线字符开头，然后是字母数字或下划线字符。使用状态名，例如:

用于生成代码中的相应变量
在模拟期间记录状态时作为存储名称的一部分
对于线性模型中的相应状态，通过将块线性化获得

有关在代码生成中使用状态名的详细信息，请参见将存储类应用于单个信号，状态和参数数据元素(金宝app仿真软件编码器)。

依赖关系

要启用该参数，请设置时域到离散时间．

程序使用

参数：积分器状态标识符那FilterStateIdentifier

类型:字符串，字符向量

违约：""

`状态名称必须解析为Simulink信号对象金宝app`- 要求状态名称解析为信号对象
`从`（默认）|`在`

选择此参数要求离散时间积分器或滤波器状态名称解析为Simulink信号对象。金宝app

依赖关系

为离散时间积分器或滤波器状态启用此参数:

设置时域到离散时间．
为积分器或过滤器指定一个值州名称．
设置模型配置参数信号的分辨率到一个值，而不是没有一个．

选中此复选框将禁用代码生成存储类为相应的积分器或滤波器状态。

程序使用

块参数：IntegratorStateMustResolveToSignalObject那FilterStateMustResolveToSignalObject

类型:字符串，字符向量

价值观:“关闭”那“上”

违约：“关闭”

`代码生成存储类`-用于代码生成的存储类
`汽车`（默认）|`ExportedGlobal`|`ImportedExtern`|`ImportedExternPointer`

选择代码生成的状态存储类。如果您不需要接口外部代码，请选择汽车．

有关更多信息，请参阅将存储类应用于单个信号，状态和参数数据元素（金宝appSimulink编码器）和将内置和自定义存储类应用于数据元素（嵌入式编码器）。

依赖关系

为离散时间积分器或滤波器状态启用此参数:

设置时域到离散时间．
为积分器或过滤器指定一个值州名称．
设置模型配置参数信号的分辨率到一个值，而不是没有一个．

程序使用

块参数：IntegratorRTWStateStorageClass那FilterRTWStateStorageClass

类型:字符串，字符向量

价值观:“汽车”那“ExportedGlobal”那“ImportedExtern”|“importedExternpointer”

违约：“汽车”

`代码生成存储类型限定符`- 存储类型限定符
空字符串（默认）|字符向量|`“常量”`|`“不稳定”`|……

指定存储类型限定符，如常量或挥发性．

笔记

该参数将在以后的版本中删除。要对数据应用存储类型限定符，请使用自定义存储类和内存段。除非您使用Embedded Coder的基于ert的代码生成目标^®，自定义存储类和内存节不会影响生成的代码。

依赖关系

要启用该参数，请设置代码生成存储类到以外的任何价值汽车．

程序使用

块参数：Integrator StateStorageTypeQualifier那FilterRTWStateStorageTypeQualifier

类型:字符串，字符向量

价值观:""那“常量”那“不稳定”

违约：""

范例

采用PID控制器的防缠绕控制

在PID控制器中采用抗收卷方案，防止执行器饱和时的积分收卷。我们使用Simulink®中的PID控制器模块，该模块具有两种内置的抗金宝app发条方法，回计算和夹紧，以及跟踪模式，以处理更复杂的情况。

开放模型

无颠簸控制切换手动和PID控制

从手动控制切换到PID控制时，实现无颠簸控制转换。我们使用Simulink®中的PID控制器块来控制具有死区时间的一阶过程。金宝app

开放模型

闭环控制的发动机正时模型

增强一个版本的开环引擎模型(sldemo_engine-如“使用触发子系统建模发动机正时”示例所述。这个模型,，sldemo_enginewc，包含一个闭环，并显示Simulink®模型的灵活性和可扩展性。在此增强模型中，控制器的目标是使用快速油门执行器调节发动机转速，从而使负载扭矩的金宝app变化影响最小。在Simulink中，通过向发动机模型添加离散时间PI控制器，可以轻松实现这一点。

开放模型

块特征

数据类型	`双`\|`不动点`\|`整数`\|`仅有一个的`
直接引线	`没有`
多维信号	`没有`
可变大小信号	`没有`
零交叉检测	`没有`

扩展能力

C / c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。金宝app

连续时间PID控制器(时域设置为连续时间）：

考虑使用模型离散化器将连续时间块映射到支持代码生成的离散等价物。金宝app访问模型离散器，从您的模型，在应用程序选项卡,在控制系统,点击模型离散化器．
不建议用于生产代码。

对于离散时间PID控制器(时域设置为离散时间）：

取决于放置在被触发子系统层次结构中的绝对时间。
生成的代码依赖于梅检或memset函数(字符串.h)在一定条件下。

HDL代码生成
使用HDL Coder™为FPGA和ASIC设计生成Verilog和VHDL代码。

HDL Coder™提供了影响HDL实现和合成逻辑的额外配置选项。

HDL架构

这个块有一个单独的、默认的HDL架构。

高密度脂蛋白块属性

约束输出管道	通过在设计中移动现有延迟而放置在输出处的寄存器数。分布式管道不会重新分发这些寄存器。默认为`0.`．有关更多详细信息，请参阅约束输出管道(高密度脂蛋白编码器)。
输入管道	要在生成的代码中插入的输入管道阶段数。分布式流水线和受限输出流水线可以移动这些寄存器。默认值是`0.`．有关更多详细信息，请参阅输入管道(高密度脂蛋白编码器)。
OutputPipeline	输出流水线阶段以生成的代码插入。分布式流水线和约束输出流水线可以移动这些寄存器。默认为`0.`．有关更多详细信息，请参阅OutputPipeline(高密度脂蛋白编码器)。

限制

HDL代码生成仅支持离散时间PID控制器(金宝app时域设置为离散时间)．
如果积分器的方法设置为BackwardEuler或梯形，在下列任何一种情况下都不能为该块生成HDL代码:
- 限制输出，则抗饱和法是以外的任何东西没有一个．
- 启用跟踪模式被选中。
要生成HDL代码，请执行以下操作：
- 采用离散时间PID控制器。在这一点时域第节，指定离散时间．
- 离开使用过滤衍生物复选框选中。
- 在内部指定过滤器和积分器的初始条件。上初始化选项卡中,指定来源像内部的．
  您可以在内部和外部指定HDL代码生成的滤波器系数。在这一点主要选项卡，用于来源，你可以使用内部的或外部的．
- 设置外部复位到没有一个．
- 使用双输入时，不要设置抗卷绕方法到夹紧．

PLC代码生成
使用Simulink®PLC Coder™生成结构化文本代码。金宝app

定点转换
使用定点设计器设计和模拟定点系统™.

定点代码生成仅支持离散时间PID控制器(金宝app时域设置为离散时间)．

也可以看看

派生词|离散PID控制器|获得|积分器|PID控制器(2自由度)

PID控制器

描述

控制配置

PID增益调优

港口

输入

port_1（u）-错误信号输入标量|向量

P.——比例增益标量|向量

依赖关系

一世——积分获得标量|向量

依赖关系

D.——微分增益标量|向量

依赖关系

N-过滤系数标量|向量

依赖关系

重启-外部复位触发器标量

笔记

依赖关系

一世0.-积分初始条件标量|向量

依赖关系

D.0.- 过滤初始条件标量|向量

依赖关系

TR-跟踪信号标量|向量

依赖关系

T.贸易工业部-离散积分时间标量

依赖关系

输出

port_1（y）——控制器输出标量|向量

参数

控制器——控制器类型PID（默认）|π|PD|P.|一世

提示

程序使用

形式——控制器结构平行（默认）|完美的

提示

程序使用

时域—指定连续或离散时间控制器连续时间（默认）|离散时间

笔记

程序使用

PID控制器位于有条件执行的子系统内- 启用离散集成器时间端口从（默认）|在

依赖关系

程序使用

样本时间(继承时为-1)-样本之间的离散间隔-1(默认)|正标量

提示

依赖关系

程序使用

积分器的方法-离散时间控制器积分的计算方法前进欧拉（默认）|向后欧拉|梯形

提示

笔记

依赖关系

程序使用

过滤方法- 用于在离散时间控制器中计算导数的方法前进欧拉（默认）|向后欧拉|梯形

提示

依赖关系

程序使用

主要

来源-控制器增益和滤波系数的来源内部(默认)|外部

程序使用

比例（P）——比例增益1（默认）|标量|向量

依赖关系

程序使用

积分（一）——积分获得1（默认）|标量|向量

依赖关系

程序使用

微分(D)——微分增益0（默认）|标量|向量

依赖关系

程序使用

使用过滤衍生物-对导数项应用过滤器在（默认）|从

依赖关系

程序使用

过滤系数（N）-导数滤波系数100(默认)|标量|向量

依赖关系

程序使用

选择调谐方法-自动调整控制器系数的工具基于传递函数（PID调谐器应用程序）（默认）|基于频率响应

使讨论二阶导数过零检测- 检测重置和进入或留下饱和状态的零交叉路口在（默认）|从

程序使用

初始化

来源-积分和导数初始条件的来源内部的（默认）|外部的

程序使用

积分器-积分初始条件0（默认）|标量|向量

依赖关系

`port_1（u）`-错误信号输入
标量|向量

`P.`——比例增益
标量|向量

`一世`——积分获得
标量|向量

`D.`——微分增益
标量|向量

`N`-过滤系数
标量|向量

`重启`-外部复位触发器
标量

`一世_0.`-积分初始条件
标量|向量

`D._0.`- 过滤初始条件
标量|向量

`TR`-跟踪信号
标量|向量

`T._{贸易工业部}`-离散积分时间
标量

`port_1（y）`——控制器输出
标量|向量

`控制器`——控制器类型
`PID`（默认）|`π`|`PD`|`P.`|`一世`

`形式`——控制器结构
`平行`（默认）|`完美的`

`时域`—指定连续或离散时间控制器
`连续时间`（默认）|`离散时间`

`PID控制器位于有条件执行的子系统内`- 启用离散集成器时间端口
`从`（默认）|`在`

`样本时间(继承时为-1)`-样本之间的离散间隔
-1(默认)|正标量

`积分器的方法`-离散时间控制器积分的计算方法
`前进欧拉`（默认）|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`- 用于在离散时间控制器中计算导数的方法
`前进欧拉`（默认）|`向后欧拉`|`梯形`

`来源`-控制器增益和滤波系数的来源
内部(默认)|外部

`比例（P）`——比例增益
1（默认）|标量|向量

`积分（一）`——积分获得
1（默认）|标量|向量

`微分(D)`——微分增益
0（默认）|标量|向量

`使用过滤衍生物`-对导数项应用过滤器
`在`（默认）|`从`

`过滤系数（N）`-导数滤波系数
100(默认)|标量|向量

`选择调谐方法`-自动调整控制器系数的工具
`基于传递函数（PID调谐器应用程序）`（默认）|`基于频率响应`

`使讨论二阶导数过零检测`- 检测重置和进入或留下饱和状态的零交叉路口
`在`（默认）|`从`

`来源`-积分和导数初始条件的来源
`内部的`（默认）|`外部的`

`积分器`-积分初始条件
0（默认）|标量|向量

`过滤器`- 过滤初始条件
0（默认）|标量|向量

`微分器`- 未过滤衍生物的初始条件
0（默认）|标量|向量

`初始条件设置`- 应用初始条件的位置
`国家（最有效）`（默认）|`输出`

`外部复位`-触发积分和滤波值的重置
`没有一个`（默认）|`不断上升的`|`下降`|`要么`|`水平`

`线性化时忽略重置`-强制线性化忽略重置
`从`（默认）|`在`

`启用跟踪模式`-启动信号追踪
`从`（默认）|`在`

`跟踪系数（Kt）`- 信号跟踪反馈回路的增益
1(默认)|标量

`极限输出`-限制块输出到指定的饱和值
`从`（默认）|`在`

`上限`—块输出饱和上限
`Inf`(默认)|标量

`下限`-块输出的饱和下限
`-Inf`(默认)|标量

`线性化时忽略饱和度`- 强制线性化以忽略输出限制
`从`（默认）|`在`

`Anti-windup方法`-积分器抗饱和法
`没有一个`（默认）|`回计算`|`夹紧`

`反演计算系数(Kb)`- 增益系数抗卷绕反馈环路
1(默认)|标量

`整数舍入模式`-定点操作的舍入模式
`地板`（默认）|`天花板`|`收敛`|`最近`|`轮`|`简单的`|`零`

`整数溢出饱和`-溢出动作的方法
`从`（默认）|`在`

`根据定点工具的更改锁定数据类型设置`—防止定点工具覆盖数据类型
`从`（默认）|`在`

`州名称（如“职位”）`-连续时间滤波器和积分器状态的名称
`＇＇`（默认）|字符向量

`州名称`-离散时间滤波器和积分器状态的名称
空字符串（默认）|字符串|字符向量

`状态名称必须解析为Simulink信号对象金宝app`- 要求状态名称解析为信号对象
`从`（默认）|`在`

`代码生成存储类`-用于代码生成的存储类
`汽车`（默认）|`ExportedGlobal`|`ImportedExtern`|`ImportedExternPointer`

`代码生成存储类型限定符`- 存储类型限定符
空字符串（默认）|字符向量|`“常量”`|`“不稳定”`|……