LSM6DS3 IMU传感器

从LSM6DS3传感器测量线加速度、角速度和温度

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库:
金宝app针对Ar金宝appduino硬件/传感器的Simulink支持包

描述

的LSM6DS3 IMU传感器block使用与Arduino接口的LSM6DS3惯性测量单元(IMU)传感器沿X、Y和Z轴测量线性加速度和角速度^®硬件。该六自由度IMU传感器由加速度计和陀螺仪组成，分别用于测量线性加速度和角速度。该模块还测量了LSM6DS3传感器中嵌入的温度传感器的温度。

您还可以使用块中的模拟滤波器和复合滤波器选项来获取加速度计的值，并使用高通滤波器选项来获取陀螺仪的值。

港口

输出

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`加快`-由加速度计测量的每个轴的加速度
向量

块输出加速度为a1-借-3.矢量。每个值代表加速度的测量值米/秒^ 2沿X、Y和Z轴。

依赖关系

此输出端口仅在您选择加速度(m / s²）参数。

数据类型:双

`角速度`-由陀螺仪测量的沿各轴的角速度
向量

块输出角速度为a1-借-3.向量。每个值表示沿X、Y和Z轴的角速度的测量值，单位为每秒弧度(rad/s)。

依赖关系

此输出端口仅在您选择角速度(rad / s)参数。

数据类型:双

`温度`-温度由LSM6DS3传感器测量
标量

连接到Arduino板的LSM6DS3传感器测量的温度（单位为摄氏度）。

依赖关系

此输出端口仅在您选择温度(℃)参数。

数据类型:双

`状态`-加速度、角速度和温度测量的状态
`-1`|`0`|`1`

加速度、角速度和温度测量的状态，指定为1 × 3向量。0表示读取的数据是新的，1表示读取的数据不是新的，并且-1指示未选择相应的输出。

依赖关系

此输出端口仅在您选择状态参数。

数据类型:int8

参数

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主要

`I2C地址`—从地址，用于与传感器外设通信
`0 x6a`(默认)|`0 x6b`

与LSM6DS3传感器上的加速度计和陀螺仪外设通信的从站地址由硬件板上的SDO/SA0引脚的状态决定。该表提供了与pin和它们的状态相对应的从地址。

销的名字	销状态	从属地址
SDO / SA0	0	0 x6a
SDO / SA0	1	0 x6b

`加速度(m / s²）`—设置读取加速的输出端口
`在…上`(默认)|`关`

选择该参数进行设置加快作为输出端口之一。

`角速度(rad / s)`—设置读取角速度的输出端口
`在…上`(默认)|`关`

选择该参数进行设置角速度作为输出端口之一。

`温度(℃)`—设置输出端口读取温度
`在…上`(默认)|`关`

选择该参数进行设置温度作为输出端口之一。

`状态`-设置输出端口以获取所选输出的状态
`关`(默认)|`在…上`

选择该参数进行设置状态作为输出端口之一。

`样品时间`—读取数据的时间间隔
`-1`(默认)|正整数

指定该块从LSM6DS3传感器读取数据的频率。当您将此参数设置为-1时，Simulink将根据模型中的块上下文确定块金宝app的最佳样本时间。

先进的

加速度计

`满刻度范围`-满量程测量线性加速度
`±2 g`(默认)|`±4 g`|`±8g`|`±16克`

选择测量线性加速度的满量程(传感器需要测量的加速度范围)。

`输出数据速率`-加速度计数据采样的速率
`12.5赫兹`(默认)|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`|`3332赫兹`|`6664赫兹`

选择加速计数据采样时的输出数据速率，这也决定了带宽。

`配置模拟滤波器带宽`-设置选项以配置模拟滤波器带宽
`关`(默认)|`在…上`

选择此参数可配置加速度计值滤波链中使用的模拟低通滤波器的带宽。

`模拟滤波器的带宽`-低通模拟滤波器的带宽
`400赫兹`(默认)|`50赫兹`|`100赫兹`|`200赫兹`

选择低通模拟滤波器所需的带宽。

依赖关系

仅当您选择配置模拟滤波器带宽参数。

`选择复合过滤`—过滤链中使用的复合过滤器
`没有过滤`(默认)|`高通滤波器`|`低通滤波器`

选择过滤链中用于读取加速计值的复合过滤器类型。

`高通滤波器带宽`-高通滤波器带宽
`ODR / 100`(默认)|`ODR/9`|`ODR / 400`

在滤波链中使用的复合滤波器中选择高通滤波器所需的带宽。

依赖关系

当您选择时，此参数才会出现高通滤波器在选择复合过滤参数。

`低通滤波器带宽`-低通滤波器带宽
`ODR / 50`(默认)|`ODR / 100`|`ODR/9`|`ODR / 400`

在滤波链中使用的复合滤波器中选择低通滤波器所需的带宽。

依赖关系

当您选择时，此参数才会出现低通滤波器在选择复合过滤参数。

陀螺仪

`满刻度范围`-测量角速度的全量程
`250 dps`(默认)|`125 dps`|`500 dps`|`1000 dps`|`2000 dps`

选择测量角速度的满刻度（传感器需要测量的角速度范围）。

`输出数据速率`-陀螺仪数据采样的速率
`12.5赫兹`(默认)|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`

选择陀螺仪数据采样时的输出数据速率，这也决定了带宽。

`使能高通滤波器`-对陀螺仪数据启用高通滤波器
`关`(默认)|`在…上`|

启用高通滤波器以读取陀螺仪值。

`高通滤波器带宽`-高通滤波器带宽
`0.0081赫兹`(默认)|`0.0324赫兹`|`2.07赫兹`|`16.32赫兹`

选择读取陀螺仪值所需的高通滤波器带宽。

依赖关系

仅当您选择使能高通滤波器参数。

另请参阅

LSM6DS3H IMU传感器|LSM6DSL IMU传感器|LSM6DSM IMU传感器|LSM6DSO IMU传感器|LSM6DSR IMU传感器

介绍了R2021a

金宝appArdu金宝appino硬件文档的Simulink支持包

金宝app

基于模型的嵌入式控制系统设计

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LSM6DS3 IMU传感器

描述

港口

输出

加快-由加速度计测量的每个轴的加速度向量

依赖关系

角速度-由陀螺仪测量的沿各轴的角速度向量

依赖关系

温度-温度由LSM6DS3传感器测量标量

依赖关系

状态-加速度、角速度和温度测量的状态-1|0|1

依赖关系

参数

主要

I2C地址—从地址，用于与传感器外设通信0 x6a(默认)|0 x6b

加速度(m / s2）—设置读取加速的输出端口在…上(默认)|关

角速度(rad / s)—设置读取角速度的输出端口在…上(默认)|关

温度(℃)—设置输出端口读取温度在…上(默认)|关

状态-设置输出端口以获取所选输出的状态关(默认)|在…上

样品时间—读取数据的时间间隔-1(默认)|正整数

先进的

满刻度范围-满量程测量线性加速度±2 g(默认)|±4 g|±8g|±16克

输出数据速率-加速度计数据采样的速率12.5赫兹(默认)|26赫兹|52赫兹|104赫兹|208赫兹|416赫兹|833赫兹|1666赫兹|3332赫兹|6664赫兹

配置模拟滤波器带宽-设置选项以配置模拟滤波器带宽关(默认)|在…上

模拟滤波器的带宽-低通模拟滤波器的带宽400赫兹(默认)|50赫兹|100赫兹|200赫兹

依赖关系

选择复合过滤—过滤链中使用的复合过滤器没有过滤(默认)|高通滤波器|低通滤波器

高通滤波器带宽-高通滤波器带宽ODR / 100(默认)|ODR/9|ODR / 400

依赖关系

低通滤波器带宽-低通滤波器带宽ODR / 50(默认)|ODR / 100|ODR/9|ODR / 400

依赖关系

满刻度范围-测量角速度的全量程250 dps(默认)|125 dps|500 dps|1000 dps|2000 dps

输出数据速率-陀螺仪数据采样的速率12.5赫兹(默认)|26赫兹|52赫兹|104赫兹|208赫兹|416赫兹|833赫兹|1666赫兹

使能高通滤波器-对陀螺仪数据启用高通滤波器关(默认)|在…上|

高通滤波器带宽-高通滤波器带宽0.0081赫兹(默认)|0.0324赫兹|2.07赫兹|16.32赫兹

依赖关系

另请参阅

金宝appArdu金宝appino硬件文档的Simulink支持包

金宝app

基于模型的嵌入式控制系统设计

`加快`-由加速度计测量的每个轴的加速度
向量

`角速度`-由陀螺仪测量的沿各轴的角速度
向量

`温度`-温度由LSM6DS3传感器测量
标量

`状态`-加速度、角速度和温度测量的状态
`-1`|`0`|`1`

`I2C地址`—从地址，用于与传感器外设通信
`0 x6a`(默认)|`0 x6b`

`加速度(m / s²）`—设置读取加速的输出端口
`在…上`(默认)|`关`

`角速度(rad / s)`—设置读取角速度的输出端口
`在…上`(默认)|`关`

`温度(℃)`—设置输出端口读取温度
`在…上`(默认)|`关`

`状态`-设置输出端口以获取所选输出的状态
`关`(默认)|`在…上`

`样品时间`—读取数据的时间间隔
`-1`(默认)|正整数

`满刻度范围`-满量程测量线性加速度
`±2 g`(默认)|`±4 g`|`±8g`|`±16克`

`输出数据速率`-加速度计数据采样的速率
`12.5赫兹`(默认)|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`|`3332赫兹`|`6664赫兹`

`配置模拟滤波器带宽`-设置选项以配置模拟滤波器带宽
`关`(默认)|`在…上`

`模拟滤波器的带宽`-低通模拟滤波器的带宽
`400赫兹`(默认)|`50赫兹`|`100赫兹`|`200赫兹`

`选择复合过滤`—过滤链中使用的复合过滤器
`没有过滤`(默认)|`高通滤波器`|`低通滤波器`

`高通滤波器带宽`-高通滤波器带宽
`ODR / 100`(默认)|`ODR/9`|`ODR / 400`

`低通滤波器带宽`-低通滤波器带宽
`ODR / 50`(默认)|`ODR / 100`|`ODR/9`|`ODR / 400`

`满刻度范围`-测量角速度的全量程
`250 dps`(默认)|`125 dps`|`500 dps`|`1000 dps`|`2000 dps`

`输出数据速率`-陀螺仪数据采样的速率
`12.5赫兹`(默认)|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`

`使能高通滤波器`-对陀螺仪数据启用高通滤波器
`关`(默认)|`在…上`|

`高通滤波器带宽`-高通滤波器带宽
`0.0081赫兹`(默认)|`0.0324赫兹`|`2.07赫兹`|`16.32赫兹`