LSM6DSR IMU传感器

用LSM6DSR传感器测量线性加速度、角速度和温度

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库:
金宝appSimu金宝applink支持包Arduino硬件/传感器

描述

的LSM6DSR IMU传感器block使用与Arduino接口的LSM6DSR惯性测量单元(IMU)传感器沿X、Y和Z轴测量线性加速度和角速度^®硬件。该六自由度IMU传感器由加速度计和陀螺仪组成，分别用于测量线性加速度和角速度。该模块还测量了LSM6DSR传感器中嵌入的温度传感器的温度。

您也可以在块中使用复合滤波器选项的加速度计值，并使用高通和低通滤波器选项的陀螺仪值。

港口

输出

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`加速度`-由加速度计测量的每个轴的加速度
向量

块输出加速度为a1——- - - - - -3.向量。每个值代表的加速度的测量米/秒^ 2沿着X, Y, Z轴。

依赖关系

此输出端口仅在选择加速度(m / s²）参数。

数据类型:双

`角速度`-由陀螺仪测量的沿各轴的角速度
向量

块输出角速度为a1——- - - - - -3.向量。每个值表示沿X、Y和Z轴的角速度的测量值，单位为每秒弧度(rad/s)。

依赖关系

此输出端口仅在选择角速度(rad / s)参数。

数据类型:双

`温度`-温度由LSM6DSR传感器测量
标量

连接Arduino板的LSM6DSR传感器测量温度(℃)。

依赖关系

此输出端口仅在选择温度(℃)参数。

数据类型:双

`状态`-加速度、角速度和温度测量的状态
`－1`|`0`|`1`

加速度、角速度和温度测量的状态，指定为1 × 3向量。0表示读取的数据是新的，1表示读取的数据不是新的，并且－1表示没有选择相应的输出。

依赖关系

此输出端口仅在选择状态参数。

数据类型:int8

参数

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主要

`I2C地址`—从地址，用于与传感器外设通信
`0 x6a`(默认)|`0 x6b`

与LSM6DSR传感器上的加速度计和陀螺仪外设通信的从站地址由硬件板上的SDO/SA0引脚的状态决定。该表提供了与pin和它们的状态相对应的从地址。

销的名字	销状态	奴隶地址
SDO / SA0	0	0 x6a
SDO / SA0	1	0 x6b

`加速度(m / s²）`—设置读取加速的输出端口
`在`(默认)|`从`

选择该参数进行设置加速度作为输出端口之一。

`角速度(rad / s)`—设置读取角速度的输出端口
`在`(默认)|`从`

选择该参数进行设置角速度作为输出端口之一。

`温度(℃)`—设置输出端口读取温度
`在`(默认)|`从`

选择该参数进行设置温度作为输出端口之一。

`状态`—设置输出端口，获取所选输出的状态
`从`(默认)|`在`

选择该参数进行设置状态作为输出端口之一。

`样品时间`—读取数据的时间间隔
`－1`(默认)|正整数

指定该块从LSM6DSR传感器读取数据的频率。当您将此参数设置为-1时，Simulink将根据模型中的块上下文确定块金宝app的最佳样本时间。

先进的

加速度计

`满刻度范围`-满量程测量线性加速度
`±2 g`(默认)|`±4 g`|`±8 g`|`±16克`

选择测量线性加速度的满量程(传感器需要测量的加速度范围)。

`输出数据率`-加速度计数据采样的速率
`12.5赫兹`(默认)|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`|`3332赫兹`|`6664赫兹`

选择加速度计数据采样时的输出数据速率，这也决定了带宽。

`选择复合过滤`—过滤链中使用的复合过滤器
`没有过滤`(默认)|`高通滤波器`|`低通滤波器`

选择用于读取加速度计值的滤波链中使用的复合滤波器类型。

`高通滤波器带宽`—高通滤波器带宽
`ODR / 4`(默认)|`ODR / 10`|`ODR / 20`|`ODR / 45`|`ODR / 100`|`ODR / 200`|`ODR / 400`|`ODR / 800`

在滤波链中使用的复合滤波器中选择高通滤波器所需的带宽。

依赖关系

当您选择时，此参数才会出现高通滤波器在选择复合过滤参数。

`低通滤波器带宽`—低通滤波器带宽
`ODR / 4`(默认)|`ODR / 10`|`ODR / 20`|`ODR / 45`|`ODR / 100`|`ODR / 200`|`ODR / 400`|`ODR / 800`

在滤波链中使用的复合滤波器中选择低通滤波器所需的带宽。

依赖关系

当您选择时，此参数才会出现低通滤波器在选择复合过滤参数。

陀螺仪

`满刻度范围`-测量角速度的全量程
`250 dps`(默认)|`125 dps`|`500 dps`|`1000 dps`|`2000 dps`|`4000 dps`

选择测量角速度的满量程(传感器需要测量的角速度范围)。

`输出数据率`-陀螺仪数据采样的速率
`12.5赫兹`(默认)|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`|`3332赫兹`|`6664赫兹`

选择陀螺仪数据采样时的输出数据速率，这也决定了带宽。

`使能高通滤波器`-对陀螺仪数据启用高通滤波器
`从`(默认)|`在`

启用高通滤波器读取陀螺仪值。

`高通滤波器带宽`—高通滤波器带宽
`0.016赫兹`(默认)|`0.065赫兹`|`0.260赫兹`|`1.04赫兹`

选择读取陀螺仪值所需的高通滤波器带宽。

依赖关系

该参数仅在选择使能高通滤波器参数。

`使能低通滤波器`-对陀螺仪数据启用低通滤波器
`从`(默认)|`在`

启用低通滤波器读取陀螺仪值。

`低通滤波器带宽模式`—低通滤波器的带宽模式
`0`(默认)|`1`|`2`|`3.`|`4`|`5`|`6`|`7`

选择所需带宽模式的低通滤波器读取陀螺仪的值。

对于陀螺仪ODR > 1666hz，只有这些值适用于低通滤波器带宽模式-0，1，2，3.．

依赖关系

该参数仅在选择使能低通滤波器参数。

另请参阅

LSM6DS3 IMU传感器|LSM6DSM IMU传感器|LSM6DSO IMU传感器|LSM6DSL IMU传感器|LSM6DS3H IMU传感器

介绍了R2021a

金宝appArdu金宝appino硬件文档的Simulink支持包

金宝app

基于模型的嵌入式控制系统设计

下载白皮书

LSM6DSR IMU传感器

描述

港口

输出

加速度-由加速度计测量的每个轴的加速度向量

依赖关系

角速度-由陀螺仪测量的沿各轴的角速度向量

依赖关系

温度-温度由LSM6DSR传感器测量标量

依赖关系

状态-加速度、角速度和温度测量的状态－1|0|1

依赖关系

参数

主要

I2C地址—从地址，用于与传感器外设通信0 x6a(默认)|0 x6b

加速度(m / s2）—设置读取加速的输出端口在(默认)|从

角速度(rad / s)—设置读取角速度的输出端口在(默认)|从

温度(℃)—设置输出端口读取温度在(默认)|从

状态—设置输出端口，获取所选输出的状态从(默认)|在

样品时间—读取数据的时间间隔－1(默认)|正整数

先进的

满刻度范围-满量程测量线性加速度±2 g(默认)|±4 g|±8 g|±16克

输出数据率-加速度计数据采样的速率12.5赫兹(默认)|26赫兹|52赫兹|104赫兹|208赫兹|416赫兹|833赫兹|1666赫兹|3332赫兹|6664赫兹

选择复合过滤—过滤链中使用的复合过滤器没有过滤(默认)|高通滤波器|低通滤波器

高通滤波器带宽—高通滤波器带宽ODR / 4(默认)|ODR / 10|ODR / 20|ODR / 45|ODR / 100|ODR / 200|ODR / 400|ODR / 800

依赖关系

低通滤波器带宽—低通滤波器带宽ODR / 4(默认)|ODR / 10|ODR / 20|ODR / 45|ODR / 100|ODR / 200|ODR / 400|ODR / 800

依赖关系

满刻度范围-测量角速度的全量程250 dps(默认)|125 dps|500 dps|1000 dps|2000 dps|4000 dps

输出数据率-陀螺仪数据采样的速率12.5赫兹(默认)|26赫兹|52赫兹|104赫兹|208赫兹|416赫兹|833赫兹|1666赫兹|3332赫兹|6664赫兹

使能高通滤波器-对陀螺仪数据启用高通滤波器从(默认)|在

高通滤波器带宽—高通滤波器带宽0.016赫兹(默认)|0.065赫兹|0.260赫兹|1.04赫兹

依赖关系

使能低通滤波器-对陀螺仪数据启用低通滤波器从(默认)|在

低通滤波器带宽模式—低通滤波器的带宽模式0(默认)|1|2|3.|4|5|6|7

依赖关系

另请参阅

金宝appArdu金宝appino硬件文档的Simulink支持包

金宝app

基于模型的嵌入式控制系统设计

`加速度`-由加速度计测量的每个轴的加速度
向量

`角速度`-由陀螺仪测量的沿各轴的角速度
向量

`温度`-温度由LSM6DSR传感器测量
标量

`状态`-加速度、角速度和温度测量的状态
`－1`|`0`|`1`

`I2C地址`—从地址，用于与传感器外设通信
`0 x6a`(默认)|`0 x6b`

`加速度(m / s²）`—设置读取加速的输出端口
`在`(默认)|`从`

`角速度(rad / s)`—设置读取角速度的输出端口
`在`(默认)|`从`

`温度(℃)`—设置输出端口读取温度
`在`(默认)|`从`

`状态`—设置输出端口，获取所选输出的状态
`从`(默认)|`在`

`样品时间`—读取数据的时间间隔
`－1`(默认)|正整数

`满刻度范围`-满量程测量线性加速度
`±2 g`(默认)|`±4 g`|`±8 g`|`±16克`

`输出数据率`-加速度计数据采样的速率
`12.5赫兹`(默认)|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`|`3332赫兹`|`6664赫兹`

`选择复合过滤`—过滤链中使用的复合过滤器
`没有过滤`(默认)|`高通滤波器`|`低通滤波器`

`高通滤波器带宽`—高通滤波器带宽
`ODR / 4`(默认)|`ODR / 10`|`ODR / 20`|`ODR / 45`|`ODR / 100`|`ODR / 200`|`ODR / 400`|`ODR / 800`

`低通滤波器带宽`—低通滤波器带宽
`ODR / 4`(默认)|`ODR / 10`|`ODR / 20`|`ODR / 45`|`ODR / 100`|`ODR / 200`|`ODR / 400`|`ODR / 800`

`满刻度范围`-测量角速度的全量程
`250 dps`(默认)|`125 dps`|`500 dps`|`1000 dps`|`2000 dps`|`4000 dps`

`输出数据率`-陀螺仪数据采样的速率
`12.5赫兹`(默认)|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`|`3332赫兹`|`6664赫兹`

`使能高通滤波器`-对陀螺仪数据启用高通滤波器
`从`(默认)|`在`

`高通滤波器带宽`—高通滤波器带宽
`0.016赫兹`(默认)|`0.065赫兹`|`0.260赫兹`|`1.04赫兹`

`使能低通滤波器`-对陀螺仪数据启用低通滤波器
`从`(默认)|`在`

`低通滤波器带宽模式`—低通滤波器的带宽模式
`0`(默认)|`1`|`2`|`3.`|`4`|`5`|`6`|`7`