计算和执行UAV自治任务 - Simulink金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

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无人机工具箱/算法

港口

输入

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`姿势`-当前无人机姿态
研制出列向量

当前的UAV姿势，指定为四元素列向量[X;y;Z.;Courseangle.]。X那y,Z.是无人机在东北向下(NED)坐标中的当前位置，以米为单位。Courseangle.指定范围内的弧度中的标题角度[-pi，pi]。

数据类型：单身的|双倍的

`MissionData.`-无人机任务数据
`UAVPathManagerBus`公共汽车

无人机任务数据，指定为UAVPathManagerBus公共汽车。这UAVPathManagerBus总线有三个总线元素模式那位置,参数。

你可以使用常数（金宝appSimulink）块指定任务数据作为一个N.- 1-1阵列结构并将输出数据类型设置为总线:UAVPathManagerBus。N.是任务点的数量。每个结构的字段是:

模式—任务点的模式，取值为1 ~ 6之间的8位无符号整数。
位置-任务点的位置，指定为三要素列向量[X;y;Z.]。X那y,Z.为东北-下(NED)坐标的位置，单位为米。
参数-任务点的参数，指定为四元素列向量。

转向分配给字段的值又分配给它们的相应总线元素UAVPathManagerBus公共汽车。

该表描述了类型模式和相应的值位置和参数任务点结构中的字段。

`模式`	`位置`	`参数`	模式描述
`uint8 (1)`	`[X;y;Z.]`	`[p1;p2;p3;p4]`	脱掉- 从地面起飞并朝向指定的位置行驶
`UINT8（2）`	`[X;y;Z.]`	`[偏航;半径;p3;p4]` 偏航- 范围内弧度的偏航角度`[-pi，pi]` 半径- 米的过渡半径	路标- 导航到航点
`UINT8（3）`	`[X;y;Z.]` X那y,Z.是在米中指定的NED坐标圆形轨道的中心	`[半径;雀笼;numTurns;p4]` 半径-轨道半径，单位为米雀笼- 转动方向，指定为其中一个： `1`- 顺时针转弯 `-1`- 逆时针转动 `0.`- 自动选择转向 numTurns-转数	轨道- 沿着参数定义的圆周的圆形轨道
`UINT8（4）`	`[X;y;Z.]`	`[p1;p2;p3;p4]`	土地-在指定位置着陆
`uint8 (5)`	`[X;y;Z.]` 发射位置在`家`输入端口	`[p1;p2;p3;p4]`	RTL.- 返回发布职位
`uint8 (6)`	`[X;y;Z.]`	`[p1;p2;p3;p4]` p1那p2那p3,p4用户指定的参数是否对应自定义任务点	自定义- 定制任务点

笔记

p1那p2那p3,p4指定的参数。

例子:结构(“模式”,uint8(1),“位置”,(0,0,100),“参数”,(0,0,0,0)))

数据类型：公共汽车

`IsModeDone`-确定任务点是否被执行
0（默认）|1

确定任务点是否已执行，指定如下0.（真正的）或者1（错误的）。

数据类型：布尔基

`Missioncmd.`- 命令改变任务
`uint8 (0)`（默认）|0到3之间的8位无符号整数

命令在运行时更改任务，指定为0到3之间的8位无符号整数。

此表介绍了可能的任务命令。

任务命令	描述
`uint8 (0)`	默认的- 从序列中首次执行任务到最后一个任务点
`uint8 (1)`	抓住-在当前任务地点待命围绕固定翼的当前位置和悬停在当前位置的当前位置围绕多电机无人机
`UINT8（2）`	重复- 到达最后一个任务点后重复使命
`UINT8（3）`	RTL.- 执行返回启动（RTL）模式后RTL.，任务恢复如果是`Missioncmd.`输入已更改为默认的或重复

数据类型：uint8.

`家`-无人机所在地
三个元素柱矢量

UAV主页位置，指定为三元素列向量[X;y;Z.]。X那y,Z.为东北-下(NED)坐标的位置，单位为米。

数据类型：单身的|双倍的

输出

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`MaseParams.`- UAV任务参数
`UAVPathManagerBus`公共汽车

无人机任务参数，作为该类型的2乘1总线数组返回UAVPathManagerBus。总线阵列的第一个元素是当前任务点，总线阵列的第二个元素是先前的任务点。

此表根据任务模式描述了输出任务参数。

当前任务模式	输出任务参数
当前任务模式	任务要点	`模式`	`位置`	`参数`
脱掉	第一母线元素：电流	`uint8 (1)`	`[X;y;Z.]`	`[p1;p2;p3;p4]`
脱掉	第二母线元素：上一页	`模式`前一个任务点	`位置`前一个任务点	`参数`前一个任务点
路标	第一母线元素：电流	`UINT8（2）`	`[X;y;Z.]`	`[偏航;半径;p3;p4]` 偏航- 范围内弧度的偏航角度`[-pi，pi]` 半径- 米的过渡半径
路标	第二母线元素：上一页	`模式`前一个任务点	`位置`前一个任务点	`[偏航;半径;p3;p4]`如果之前的任务点是脱掉 `[Courseangle.; 25;p3;p4]`否则 Courseangle.-前一个位置和当前位置之间的线段的角度，在范围中以弧度指定`[-pi，pi]`
轨道	第一母线元素：电流	`UINT8（3）`	`[X;y;Z.]` X那y,Z.是在米中指定的NED坐标圆形轨道的中心	`[半径;雀笼;numTurns;p4]` 半径-轨道半径，单位为米雀笼- 转动方向，指定为其中一个： `1`- 顺时针转弯 `-1`- 逆时针转动 `0.`- 自动选择转向 numTurns-转数
轨道	第二母线元素：上一页	`模式`前一个任务点	`位置`前一个任务点	`参数`前一个任务点
土地	第一母线元素：电流	`UINT8（4）`	`[X;y;Z.]`	`[p1;p2;p3;p4]`
土地	第二母线元素：上一页	`模式`前一个任务点	`位置`前一个任务点	`参数`前一个任务点
RTL.	第一母线元素：电流	`uint8 (5)`	`[X;y;Z.]` 发射位置在`家`输入端口	`[p1;p2;p3;p4]`
RTL.	第二母线元素：上一页	`模式`前一个任务点	`位置`前一个任务点	`参数`前一个任务点
自定义	第一母线元素：电流	`uint8 (6)`	`[X;y;Z.]`	`[p1;p2;p3;p4]` p1那p2那p3,p4用户指定的参数是否对应自定义任务点
自定义	第二母线元素：上一页	`模式`前一个任务点	`位置`前一个任务点	`参数`前一个任务点

笔记

p1那p2那p3,p4指定的参数。

在仿真开始时，先前的任务点被设置为武装模式。

模式位置参数

模式	位置	参数
`uint8 (0)`	`[X;y;Z.]` `位置`模拟开始时的无人机。	`(1, 1, 1, 1)`

uint8 (0)

[X;y;Z.]

位置模拟开始时的无人机。

(1, 1, 1, 1)

设置结束任务指向RTL.或土地模式，否则任务结束点自动设置为抓住模式。

此表介绍了输入到的输出任务参数Missioncmd.输入端口设置为抓住模式。

无人机类型	输出任务参数
无人机类型	任务要点	`模式`	`位置`	`参数`
Multorotor.	第一母线元素：电流	`UINT8（7）`	`[X;y;Z.]`	`(1, 1, 1, 1)`
Multorotor.	第二母线元素：上一页	`模式`前一个任务点	`位置`前一个任务点	`参数`前一个任务点
固定翼	第一母线元素：电流	`UINT8（7）`	`[X;y;Z.]` X那y,Z.是在米中指定的NED坐标圆形轨道的中心	`[半径;雀笼; -1; -1]` 半径- 在Loits Radius中指定`游荡半径`参数雀笼—转向方向为`0.`用于自动选择转弯方向
固定翼	第二母线元素：上一页	`模式`前一个任务点	`位置`前一个任务点	`参数`前一个任务点

数据类型：公共汽车

参数

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`无人机类型`- 无人机的类型
`multirotor`（默认）|`固定翼`

无人机类型，指定为multirotor或固定翼。

可调：没有

`游荡半径`固定翼无人机的徘徊半径
25（默认）|正数标量

固定翼无人机的徘徊半径，指定为以米为单位的正数值标量。

依赖性：若要启用该参数，请设置无人机类型参数到固定翼。

可调：没有

`数据类型`-输入任务总线的数据类型
`双倍的`（默认）|`单身的`

输入任务总线的数据类型，指定为双倍的或单身的。

可调：没有

`特派团公共汽车名称`- 输入任务总线的名称
`'uavpathmanagerbus'`（默认）

输入任务总线的名称，指定为'uavpathmanagerbus'。

可调：没有

扩展能力

C / C ++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝app

也可以看看

指导模型|轨道追随者|航点追随者

路径经理

描述

港口

输入

`姿势`-当前无人机姿态
研制出列向量

`MissionData.`-无人机任务数据
`UAVPathManagerBus`公共汽车

`IsModeDone`-确定任务点是否被执行
0（默认）|1

`Missioncmd.`- 命令改变任务
`uint8 (0)`（默认）|0到3之间的8位无符号整数

`家`-无人机所在地
三个元素柱矢量

输出

`MaseParams.`- UAV任务参数
`UAVPathManagerBus`公共汽车

参数

`无人机类型`- 无人机的类型
`multirotor`（默认）|`固定翼`

`游荡半径`固定翼无人机的徘徊半径
25（默认）|正数标量

`数据类型`-输入任务总线的数据类型
`双倍的`（默认）|`单身的`

`特派团公共汽车名称`- 输入任务总线的名称
`'uavpathmanagerbus'`（默认）

扩展能力

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UAV工具箱文档

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路径经理

描述

港口

输入

姿势-当前无人机姿态研制出列向量

MissionData.-无人机任务数据UAVPathManagerBus公共汽车

IsModeDone-确定任务点是否被执行0（默认）|1

Missioncmd.- 命令改变任务uint8 (0)（默认）|0到3之间的8位无符号整数

家-无人机所在地三个元素柱矢量

输出

MaseParams.- UAV任务参数UAVPathManagerBus公共汽车

参数

无人机类型- 无人机的类型multirotor（默认）|固定翼

游荡半径固定翼无人机的徘徊半径25（默认）|正数标量

数据类型-输入任务总线的数据类型双倍的（默认）|单身的

特派团公共汽车名称- 输入任务总线的名称'uavpathmanagerbus'（默认）

扩展能力

C / C ++代码生成使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝app

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UAV工具箱文档

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`姿势`-当前无人机姿态
研制出列向量

`MissionData.`-无人机任务数据
`UAVPathManagerBus`公共汽车

`IsModeDone`-确定任务点是否被执行
0（默认）|1

`Missioncmd.`- 命令改变任务
`uint8 (0)`（默认）|0到3之间的8位无符号整数

`家`-无人机所在地
三个元素柱矢量

`MaseParams.`- UAV任务参数
`UAVPathManagerBus`公共汽车

`无人机类型`- 无人机的类型
`multirotor`（默认）|`固定翼`

`游荡半径`固定翼无人机的徘徊半径
25（默认）|正数标量

`数据类型`-输入任务总线的数据类型
`双倍的`（默认）|`单身的`

`特派团公共汽车名称`- 输入任务总线的名称
`'uavpathmanagerbus'`（默认）

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