当前的无人机姿态,指定为一个(x y z chi)向量。这个姿势是用于计算基于输入的超前点LookaheadDistance端口。[x y z]当前位置在米。气是当前课程弧度。

例子:(0.5;1.75;-2.5;π)

数据类型:单|双

设置路径点的无人机,指定为一个矩阵的行数,n,等于锚点的数量。列的数量取决于显示偏航输入变量和过渡半径源参数。

矩阵中的每一行作为一个前三个元素[x y z]在序列中的位置的锚点。

如果显示偏航输入变量检查,指定所需的偏航角,偏航第四个元素,弧度。

如果显示偏航输入变量是不,过渡半径源是外部,过渡半径矢量的第四个元素在米。

如果显示偏航输入变量检查,过渡半径源是外部,过渡半径矢量的第五元素在米。

块显示更新路径矩阵的大小变化。

数据类型:单|双

超前距离沿着路径,指定为一个积极的数字标量米。

数据类型:单|双

超前点路径,作为一个返回[x y z]位置矢量在米。

数据类型:单|双

想要的课程,作为数字返回标量弧度的范围(π-π,)。无人机是速度矢量的方向角相对于北以弧度。固定翼无人机类型,期望,期望偏航的值是相等的。

数据类型:单|双

期望偏航,作为数字返回标量弧度的范围(π-π,)。无人机偏航的前进方向是无人机的速度矢量相对于北以弧度。计算所需的偏航使用每个路标的偏航角之间的线性插值。固定翼无人机类型,期望,期望偏航的值是相等的。

数据类型:单|双

超前距离国旗,返回0或1。0表明超前距离不饱和,1表明超前距离饱和到指定最小超前距离值。

数据类型:uint8

交叉跟踪错误从无人机位置路径,作为积极的数字标量返回米。误差测量无人机位置的垂直距离最近的点的路径。

依赖关系

这个端口如果仅仅是可见的显示CrossTrackError输出端口检查。

数据类型:单|双

返回的路径导航状态0或1。当追随者导航所有锚点,块输出1。否则,块输出0。

依赖关系

这个端口如果仅仅是可见的显示无人机状态输出端口检查。

数据类型:uint8

类型的无人机,指定为固定翼或multirotor。

这个参数是non-tunable。

路标开始行为,指定为第一个或最亲密的。

当设置为第一个,无人机飞到第一个路径锚点之间的线段。如果锚点的输入路点在第一个路径改变,无人机重启。

当设置为最亲密的,无人机飞到最近的路径锚点之间的线段。当路径点输入发生变化时,无人机重新计算最近的路径段。

这个参数是non-tunable。

过渡半径的来源,指定为内部或外部。如果指定为内部为每个路标,过渡半径设置使用过渡半径(r)参数块面具。如果指定为外部,指定每个锚点过渡半径独立使用的输入路点端口。

无人机在过渡半径时,块转换后下一个路径锚点之间的线段。

这个参数是non-tunable。

过渡半径为锚点,指定为一个积极的数字标量米。

无人机在过渡半径时,块转换后下一个路径锚点之间的线段。

这个参数是non-tunable。

最小的超前距离,指定为一个积极的数字标量米。

当输入LookaheadDistance端口小于最低超前距离LookaheadDistFlag返回的是1和超前距离值被指定为最小的超前距离的值。

这个参数是non-tunable。

当选择接受偏航输入锚点。如果被选中,路点输入接受偏航输入每个路标。

输出交叉的跟踪误差CrossTrackError端口。

这个参数是non-tunable。

输出无人机航点的状态状态端口。

这个参数是non-tunable。

这个参数是non-tunable。

可调:没有