状态

UAV州矢量

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句法

StateVec = State（UavguidanCeModel）

描述

例子

议定书=州（uavguidancemodel.）返回指定的UAV指导模型的状态向量。矢量总是充满零。使用此功能以确保您的状态向量具有正确的大小。使用州向量作为输入衍生物功能或在模拟UAV时使用ODE45.。

例子

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模拟多电机控制命令

打开直播脚本

此示例显示了如何使用Multorotor.指导模型以指示命令输入模拟UAV状态的变化。

创建多电机引导模型。

型号= Multorot;

创建状态结构。在世界坐标中指定位置。

s =状态（模型）;s（1：3）= [3; 2; 1];

指定控件命令，你，指定多电机的卷和推力。

U =控制（模型）;U.roll = PI / 12;U.Thrust = 1;

创建一个没有风的默认环境。

e =环境（模型）;

给定当前状态，控制命令和环境的状态的时间导数。

sdot =衍生物（模型，s，u，e）;

模拟UAV状态使用ODE45.一体化。这y字段将固定翼UAV状态输出为13-逐个N.矩阵。

simout = ode45（@（〜，x）衍生物（型号，x，u，e），[0 3]，s）;大小（Simout.y）

ans =.1×213 3536.

基于仿真输出绘制卷角的变化。滚动角度（x欧拉角）是第9行simout.y.输出。

绘图（Simout.y（9，:)）

绘制Y和Z位置的变化。使用指定的推力和滚动角度，多电孔应飞过并失去一些高度。Z的正值预计为正Z下降。

图绘图（Simout.y（2，:)）;抓住在绘图（SIMOUT.Y（3，:)）;传奇（'y-position'那'z位置'） 抓住离开

您还可以使用多电泳轨迹绘制plottransforms.。从模拟状态创建平移和旋转向量。下拍（每300个元素）并转换sim元素，并将欧拉角转换为四元数。指定网格作为multirotor.stl.文件和正Z方向“下”。显示的视图显示了在Y方向和丢失高度中翻译的UAV。

翻译= simout.y（1：3,1：300：结束）';％XYZ位置旋转= Eul2quat（Simout.y（7：9,1：300：END）'）;％zyx eulerplottransforms（翻译，旋转，......'meshfilepath'那'multirotor.stl'那'inertialzdirection'那“下”）查看（[90.00 -0.60]）

模拟固定翼控制命令

打开直播脚本

此示例显示了如何使用固定翼翼指导模型以指示命令输入模拟UAV状态的变化。

创建固定翼指导模型。

型号=固定行;

通过修改结构来设置车辆的空气速度状态功能。

s =状态（模型）;s（4）= 5;％5米/秒

指定控件命令，你，这保持了空气速度并给出了卷角PI / 12.。

U =控制（模型）;U.rollangle = PI / 12;U.Airspeed = 5;

创建一个没有风的默认环境。

e =环境（模型）;

给定当前状态，控制命令和环境的状态的时间导数。

sdot =衍生物（模型，s，u，e）;

模拟UAV状态使用ODE45.一体化。这y字段基于此模拟输出固定翼UV状态。

simout = ode45（@（〜，x）衍生物（型号，x，u，e），[0 50]，s）;大小（Simout.y）

ans =.1×28 904.

基于仿真输出绘制卷角的变化。滚动角是第7行simout.y.输出。

情节（SIMOUT.Y（7，:)）

您还可以使用固定翼轨迹绘制plottransforms.。从模拟状态创建平移和旋转向量。下拍（每30个元素）并转换sim元素，并将欧拉角转换为四元数。指定网格作为matedwing.stl.文件和正Z方向“下”。显示的视图显示了UAV基于恒定滚动角度进行恒定转弯。

Downsample = 1：30：尺寸（SIMOUT.Y，2）;翻译= simout.y（1：3，下拍）';％XYZ位置旋转= eul2quat（[simout.y（5，downsample）'，simout.y（6，downsample）'，simout.y（7，downsample）']）;％zyx eulerplottransforms（翻译，旋转，......'meshfilepath'那'matedwing.stl'那'inertialzdirection'那“下”） 抓住在plot3（simout.y（1，:)， -  simout.y（2，：），simout.y（3，:)，'--b'）％ 完整路径XLIM（[ -  10.0 10.0]）ylim（[ -  20.0 5.0]）zlim（[ -  0.5 4.00]）视图（[ -  45 90]）保持离开