导数
时间导数的无人机
描述
stateDerivative= ' (uavGuidanceModel,状态,控制,环境)数值模拟无人机。
例子
模拟Multirotor控制命令
这个例子展示了如何使用multirotor指导模型来模拟无人机状态的变化将一个命令的输入。
创建multirotor指导模型。
模型= multirotor;
创建一个状态结构。在世界坐标系中指定的位置。
s =国家(模型);s (1:3) = (3; 2; 1);
指定一个控制命令,u,指定了辊和multirotor的推力。
u =控制(模型);u。滚=π/ 12;u。推力= 1;
创建一个默认的无风环境。
e =环境(模型);
计算的时间导数状态给定的当前状态,控制命令,和环境。
sdot =导数(模型、s u, e);
模拟无人机使用状态数值集成。的y场输出multirotor无人机州作为一个由13 -n矩阵。
simOut =数值(@ (~,x)导数(模型、x u, e), [0 3], s);大小(simOut.y)
ans =1×23536年13
情节横摇角的变化的基础上,模拟输出。横摇角(X欧拉角)的第9行simOut.y输出。
:情节(simOut.y(9日)
情节的变化Y和Z的位置。指定的推力和横摇角,multirotor应该飞越,失去一些高度。为Z是一个积极的价值预期正Z。
:图绘制(simOut.y (2));持有在:情节(simOut.y (3));传奇(“坐标”,“z位置”)举行从
你也可以画出multirotor轨迹plotTransforms。从模拟创建平移和旋转向量的状态。Downsample(每个300元素)和转置simOut元素和欧拉角转换为四元数。指定网格作为multirotor.stl文件和积极的z方向“向下”。显示的视图显示了无人机在y方向上的翻译和失去高度。
翻译= simOut.y(1:3,施用:结束);% xyz的位置旋转= eul2quat (simOut.y(七章,施用:结束)');% ZYX股票欧拉plotTransforms(平移、旋转、…“MeshFilePath”,“multirotor.stl”,“InertialZDirection”,“向下”)视图([90.00 - -0.60])
模拟固定翼控制命令
这个例子展示了如何使用fixedwing指导模型来模拟无人机状态的变化将一个命令的输入。
创建固定翼指导模型。
模型= fixedwing;
设置车辆的空气速度通过修改结构的状态函数。
s =国家(模型);(4)= 5;% 5 m / s
指定一个控制命令,u,保持空气的速度和给横摇角π/ 12。
u =控制(模型);u。RollAngle =π/ 12;u。空速= 5;
创建一个默认的无风环境。
e =环境(模型);
计算的时间导数状态给定的当前状态,控制命令,和环境。
sdot =导数(模型、s u, e);
模拟无人机使用状态数值集成。的y场输出固定翼无人机在此基础上模拟。
simOut =数值(@ (~,x)导数(模型、x u, e), 50 [0]);大小(simOut.y)
ans =1×2904年8
情节横摇角的变化的基础上,模拟输出。横摇角的第七行simOut.y输出。
:情节(simOut.y(7日)
您还可以使用固定翼轨迹plotTransforms。从模拟创建平移和旋转向量的状态。Downsample(每30日元素)和转置simOut元素和欧拉角转换为四元数。指定网格作为fixedwing.stl文件和积极的z方向“向下”。显示的视图显示了无人机在一个常数将基于常数卷角。
downsample = 1:30:大小(simOut.y 2);翻译= simOut.y (1:3, downsample) ';% xyz-positiondownsample旋转= eul2quat ([simOut.y(5日)”,simOut.y (6 downsample)”, simOut.y (7, downsample) '));% ZYX股票欧拉plotTransforms(平移、旋转、…“MeshFilePath”,“fixedwing.stl”,“InertialZDirection”,“向下”)举行在:plot3 (simOut.y (1), -simOut.y (2:), simOut.y (3:)“——b”)%完整路径xlim ([-10.0 - 10.0]) ylim ([-20.0 - 5.0]) zlim([-0.5 - 4.00])视图(90 [-45])从
输入参数
输出参数
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