主要内容GyD.F4y2Ba

指导模型GyD.F4y2Ba

无人机的减少级模型GyD.F4y2Ba

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  • 图书馆：GyD.F4y2Ba

  • UAV工具箱/算法GyD.F4y2Ba

  • UAV指导模型块GyD.F4y2Ba

描述GyD.F4y2Ba

这GyD.F4y2Ba指导模型GyD.F4y2Ba块代表一个小型无人驾驶车辆（UAV）指导模型，可根据控制和环境输入估计无人机状态。该模型近似于由自动驾驶仪控制器和用于3-D运动的固定翼或多电脑运动学模型组成的闭环系统的行为。使用此块作为缩小订单引导模型，以模拟您的固定翼或多电流UAV。指定GyD.F4y2Bamodeltype.GyD.F4y2Ba选择您的UAV类型。使用GyD.F4y2Ba初始状态GyD.F4y2Ba选项卡根据模型类型指定UAV的初始状态。这GyD.F4y2Ba组态GyD.F4y2Ba标签定义了UAV的控制参数和物理参数。GyD.F4y2Ba

港口GyD.F4y2Ba

输入GyD.F4y2Ba

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控制命令发送到UAV模型，指定为总线。输入总线的名称已指定GyD.F4y2Ba输入/输出总线名称GyD.F4y2Ba。GyD.F4y2Ba

对于多电机UAV，该模型近似为每个命令的单独的PD控制器。总线的元素是控制命令：GyD.F4y2Ba

  • 卷GyD.F4y2Ba- 弧度角度在弧度上。GyD.F4y2Ba

  • 沥青GyD.F4y2Ba- 弧度中的螺距角度。GyD.F4y2Ba

  • yawrate.GyD.F4y2Ba- 每秒弧度的横摆率。（d = 0. P only控制器）GyD.F4y2Ba

  • 推力GyD.F4y2Ba- 纽特隆中的无人机的垂直推力。（d = 0. P only控制器）GyD.F4y2Ba

对于固定翼UAV，该模型假设UAV在协调条件下飞行。指导模型方程假设零侧滑动。公共汽车的元素是：GyD.F4y2Ba

  • 高度GyD.F4y2Ba- 高度在地面上的地面。GyD.F4y2Ba

  • 空速GyD.F4y2Ba- UAV速度相对于风量为每秒。GyD.F4y2Ba

  • rollangle.GyD.F4y2Ba- 沿着身体向前轴线滚动角度。由于协调条件，标题角速率基于滚角。GyD.F4y2Ba

环境投入，指定为公共汽车。在尝试实现指挥的控件时，该模型可补偿这些环境投入。GyD.F4y2Ba

对于固定翼无人机，总线的元素是GyD.F4y2BaWindnorth.GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Ba卷GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Ba风朝内GyD.F4y2Ba，和GyD.F4y2Ba重力GyD.F4y2Ba。风速在每秒以米为单位，相反方向的负速度点。GyD.F4y2Ba重力GyD.F4y2Ba每秒平方米。GyD.F4y2Ba

对于Multiorot UAV，总线的唯一元素是GyD.F4y2Ba重力GyD.F4y2Ba每秒平方米。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba公共汽车GyD.F4y2Ba

输出GyD.F4y2Ba

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模拟的UAV状态，作为公共汽车返回。该块使用GyD.F4y2Ba控制GyD.F4y2Ba和GyD.F4y2Ba环境GyD.F4y2Ba使用指导模型方程输入以模拟UAV状态。GyD.F4y2Ba

对于Multorot UVS，状态是五元素总线：GyD.F4y2Ba

  • 世界介绍GyD.F4y2Ba-GyD.F4y2Ba[x y z]GyD.F4y2Ba在米。GyD.F4y2Ba

  • WorldVelocity.GyD.F4y2Ba-GyD.F4y2Ba[vx vy vz]GyD.F4y2Ba以米为单位。GyD.F4y2Ba

  • eulerzyx.GyD.F4y2Ba-GyD.F4y2Ba[psi phi theta]GyD.F4y2Ba欧拉角在弧度中。GyD.F4y2Ba

  • bodyangularraterpy.GyD.F4y2Ba-GyD.F4y2Ba[r p q]GyD.F4y2Ba在每秒沿着弧度GyD.F4y2BaXYZ.GyD.F4y2Ba-aakes的无人机。GyD.F4y2Ba

  • 推力GyD.F4y2Ba-GyD.F4y2BaFGyD.F4y2Ba在牛顿。GyD.F4y2Ba

对于固定翼UAV，该状态是一个八元总线：GyD.F4y2Ba

  • 北GyD.F4y2Ba- 北方的位置以米为单位。GyD.F4y2Ba

  • 东GyD.F4y2Ba- 在米的东方向上的位置。GyD.F4y2Ba

  • 高度GyD.F4y2Ba- 以米为单位的高度。GyD.F4y2Ba

  • 空速GyD.F4y2Ba- 速度相对于每秒米的风。GyD.F4y2Ba

  • 前锋GyD.F4y2Ba- 地面速度和北方方向之间的角度。GyD.F4y2Ba

  • Flidlepathangle.GyD.F4y2Ba- 在弧度的地面速度和东北平面之间的角度。GyD.F4y2Ba

  • rollangle.GyD.F4y2Ba- 沿着身体的旋转角度GyD.F4y2BaXGyD.F4y2Ba- 每秒弧度的轴。GyD.F4y2Ba

  • rollanglerate.GyD.F4y2Ba- 沿着身体旋转的角度速度GyD.F4y2BaXGyD.F4y2Ba- 每秒弧度的轴。GyD.F4y2Ba

数据类型：GyD.F4y2Ba公共汽车GyD.F4y2Ba

参数GyD.F4y2Ba

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UAV指导模型类型，指定为GyD.F4y2BamultioroRgeance.GyD.F4y2Ba或者GyD.F4y2BamateywingguidGyD.F4y2Ba。模型类型确定了UAV的元素GyD.F4y2Ba状态GyD.F4y2Ba和所需的GyD.F4y2Ba控制GyD.F4y2Ba和GyD.F4y2Ba环境GyD.F4y2Ba输入。GyD.F4y2Ba

可调：GyD.F4y2Ba不GyD.F4y2Ba

输入和输出数字数据类型，指定为GyD.F4y2Ba双倍的GyD.F4y2Ba或者GyD.F4y2Ba单GyD.F4y2Ba。根据可能的软件或硬件限制选择数据类型。GyD.F4y2Ba

可调：GyD.F4y2Ba不GyD.F4y2Ba

  • 代码生成GyD.F4y2Ba- 使用生成的C代码模拟模型。您第一次运行模拟，Simulink金宝appGyD.F4y2Ba®GyD.F4y2Ba为块生成C代码。只要模型不会改变，C代码就重复使用了后续仿真。此选项需要额外的启动时间，但后续模拟的速度是可比的GyD.F4y2Ba解释执行GyD.F4y2Ba。GyD.F4y2Ba

  • 解释执行GyD.F4y2Ba- 使用MATLAB模拟模型GyD.F4y2Ba®GyD.F4y2Ba翻译。此选项缩短了启动时间但具有较慢的仿真速度GyD.F4y2Ba代码生成GyD.F4y2Ba。在此模式下，您可以调试块的源代码。GyD.F4y2Ba

可调：GyD.F4y2Ba不GyD.F4y2Ba

初始UAV状态选项卡，指定为多表条目。此选项卡上的所有条目都是Nononnable。GyD.F4y2Ba

对于Multorot UAV，初始状态是：GyD.F4y2Ba

  • 世界职位GyD.F4y2Ba-GyD.F4y2Ba[x y z]GyD.F4y2Ba在米。GyD.F4y2Ba

  • 世界速度GyD.F4y2Ba-GyD.F4y2Ba[vx vy vz]GyD.F4y2Ba以米为单位。GyD.F4y2Ba

  • 欧拉角（Zyx）GyD.F4y2Ba-GyD.F4y2Ba[psi phi theta]GyD.F4y2Ba在弧度。GyD.F4y2Ba

  • 身体角度率GyD.F4y2Ba-GyD.F4y2Ba[p q r]GyD.F4y2Ba在每秒弧度。GyD.F4y2Ba

  • 推力GyD.F4y2Ba-GyD.F4y2BaFGyD.F4y2Ba在牛顿。GyD.F4y2Ba

对于固定翼UAV，初始状态是：GyD.F4y2Ba

  • 北GyD.F4y2Ba- 北方的位置以米为单位。GyD.F4y2Ba

  • 东GyD.F4y2Ba- 在米的东方向上的位置。GyD.F4y2Ba

  • 高度GyD.F4y2Ba- 以米为单位的高度。GyD.F4y2Ba

  • 空气速度GyD.F4y2Ba- 速度相对于每秒米的风。GyD.F4y2Ba

  • 朝向角度GyD.F4y2Ba- 地面速度和北方方向之间的角度。GyD.F4y2Ba

  • 飞行路径角度GyD.F4y2Ba- 在弧度的地面速度和东北平面之间的角度。GyD.F4y2Ba

  • 滚动角度GyD.F4y2Ba- 沿着身体的旋转角度GyD.F4y2BaXGyD.F4y2Ba- 每秒弧度的轴。GyD.F4y2Ba

  • 滚角率GyD.F4y2Ba- 沿着身体旋转的角度速度GyD.F4y2BaXGyD.F4y2Ba- 每秒弧度的轴。GyD.F4y2Ba

可调：GyD.F4y2Ba不GyD.F4y2Ba

UAV控制器配置选项卡，指定为多个表条目。此选项卡允许您配置UAV的内部控制行为的参数。指定动态模型的比例（P）和导数（d）获得，以千克（为Multorot）。GyD.F4y2Ba

对于多电机无人机，参数是：GyD.F4y2Ba

  • PD滚动GyD.F4y2Ba

  • PD间距GyD.F4y2Ba

  • p yawrate.GyD.F4y2Ba

  • P推力GyD.F4y2Ba

  • 弥撒GyD.F4y2Ba（公斤）GyD.F4y2Ba

对于固定翼无人机，参数是：GyD.F4y2Ba

  • P高度GyD.F4y2Ba

  • P飞行路径角度GyD.F4y2Ba

  • PD滚动GyD.F4y2Ba

  • P空气速度GyD.F4y2Ba

  • 最小/最大飞行路径角度GyD.F4y2Ba（GyD.F4y2Ba[min max]GyD.F4y2Ba弧度角度）GyD.F4y2Ba

可调：GyD.F4y2Ba不GyD.F4y2Ba

金宝appSimulink总线信号名称选项卡，指定为字符向量的多个条目。这些总线具有基于UAV模型和输入类型的默认名称。要在同一Simulink模型中使用多种指导模型，请指定不相交的不同总线名称。金宝app此选项卡上的所有条目都是Nononnable。GyD.F4y2Ba

更多关于GyD.F4y2Ba

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参考GyD.F4y2Ba

[1] Randal W.胡子和蒂莫西W. Mclain。“第9章”GyD.F4y2Ba小无人驾驶飞机理论与实践GyD.F4y2Ba，新泽西：普林斯顿大学出版社，2012年。GyD.F4y2Ba

[2] Mellinger，Daniel和Nathan Michael。“具有四分之二的精确侵略性操纵的轨迹生成和控制。”GyD.F4y2Ba国际机器人研究杂志GyD.F4y2Ba。2012，第664-74页。GyD.F4y2Ba

扩展能力GyD.F4y2Ba

C / C ++代码生成GyD.F4y2Ba
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝appGyD.F4y2Ba

也可以看看GyD.F4y2Ba

功能GyD.F4y2Ba

对象GyD.F4y2Ba

块GyD.F4y2Ba

主题GyD.F4y2Ba

在R2018B中介绍GyD.F4y2Ba

UAV工具箱文档GyD.F4y2Ba

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