当前的无人机姿态,指定为一个(x y z课程)向量。[x y z]NED的无人机的位置坐标(north-east-down)中指定的米。课程是地面速度和北方向之间的角度弧度每秒。

例子:[1,-10,π/ 4)

数据类型:单|双

中心的轨道,指定为一个[x y z]向量。[x y z]NED的轨道中心位置坐标(north-east-down)中指定的米。

例子:(5,-10)

数据类型:单|双

轨道半径,指定为一个积极的标量米。

例子:5

数据类型:单|双

方向的轨道,指定为一个标量。正值表示如上从顺时针转。负值表示逆时针转。的值0自动确定基于输入的值构成。

例子:1

数据类型:单|双

超前距离跟踪指定的轨道,是一个积极的标量。调整这个值有助于调整紧密无人机如何遵循圆轨道。小值改善追踪,但会导致振荡的路径。

例子:2

数据类型:单|双

重置为计算结果,指定为数字信号。任何上升的信号触发的重置NumTurns输出。

例子:2

依赖关系

要启用这个输入,选择不断上升的为外部复位。

数据类型:单|双

超前点路径,作为一个返回[x y z]位置矢量在米。

数据类型:双

想要的课程,作为数字返回标量弧度的范围(π-π,)。无人机是速度矢量的方向角相对于北以弧度。固定翼无人机类型,期望,期望偏航的值是相等的。

数据类型:双

期望偏航,作为数字返回标量弧度的范围(π-π,)。无人机偏航的前进方向是无人机(无论速度矢量)相对于北以弧度。固定翼无人机类型,期望,期望偏航的值是相等的。

数据类型:双

轨道半径国旗,返回0或1。0表明轨道半径不饱和,1表明轨道半径是饱和到指定最小轨道半径值。

数据类型:uint8

超前距离国旗,返回0或1。0表明超前距离不饱和,1表明超前距离饱和到指定最小超前距离值。

数据类型:uint8

交叉跟踪错误从无人机位置路径,作为积极的数字标量返回米。误差测量无人机位置的垂直距离最近的点的路径。

依赖关系

这个端口如果仅仅是可见的显示CrossTrackError输出端口检查。

数据类型:双

无人机的次数已经完成了轨道,作为数字返回标量。随着无人机圈中心点,这个值根据指定的增加或减少转方向。十进制值显示部分完成一圈。如果无人机航迹误差超过超前距离,匝数不更新。

NumTurns复位时中心,半径,或TurnDirection都发生了变化。您还可以使用ResetNumTurns输入。

依赖关系

这个端口如果仅仅是可见的显示NumTurns输出端口检查。

类型的无人机,指定为固定翼或multirotor。

这个参数是non-tunable。

最低轨道半径,指定为一个积极的数字标量米。

当输入轨道半径端口小于最低轨道半径OrbitRadiusFlag返回的是1和轨道半径值被指定为最低轨道半径的值。

这个参数是non-tunable。

最小的超前距离,指定为一个积极的数字标量米。

当输入LookaheadDistance端口小于最低超前距离LookaheadDistFlag返回的是1和超前距离值被指定为最小的超前距离的值。

这个参数是non-tunable。

选择不断上升的要启用ResetNumTurns块的输入。

这个参数是non-tunable。

输出交叉的跟踪误差CrossTrackError端口。

这个参数是non-tunable。

输出无人机航点的状态状态端口。

这个参数是non-tunable。