主要内容

不太花费

使用无人机的轨道地点

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描述

的不太花费目标是一种基于前瞻距离的三维路径跟踪器，用于无人机(uav)沿圆形路径跟踪。给定圆心、半径和姿态，轨道跟随器计算所需的偏航和航向，以跟踪路径上的前视点。该对象还计算从无人机姿态到路径的交叉轨迹误差，并跟踪完成圆形轨道的次数。

调优看法输入以帮助改进路径跟踪。减小距离可以改善跟踪，但可能导致路径中的振荡。

使用无人机使一个位置绕轨道运行:

  1. 创造不太花费对象并设置其属性。

  2. 调用带有参数的对象，就像它是一个函数一样。

要了解有关系统对象如何工作的更多信息，请参阅什么是系统对象?

创建

语法

轨道= uaintbitfollow
轨道= uainverbitf手机（名称，价值）

描述

例子

轨道= uaintbitfollow返回具有默认属性值的轨道跟随器对象。

轨道= uainverbitf手机（名称，价值）创建带有由一个或多个指定的附加选项的轨道跟随器名称，价值对论点。

的名字是属性名称和价值是相应的价值。的名字必须出现在单引号内（''）。您可以以任何顺序指定多个名称值对参数name1，value1，...，namen，valuen．

属性

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除非另有说明，否则属性是不宜，这意味着在调用对象后无法更改其值。当您调用它们时，对象锁定，以及发布功能解锁它们。

如果属性是可调，您可以在任何时候更改它的值。

有关更改属性值的详细信息，请参见用MATLAB实现系统对象的系统设计．

无人机的类型，指定为其中之一'固定翼'或者“multirotor”．

轨道中心，指定为[x y z]向量。[x y z]是ned坐标(东北向下)的轨道中心位置，单位为米。

例子：[5,5，-10]

数据类型：单|双倍的

轨道半径指定为米的正标量。

例子：5

数据类型：单|双倍的

轨道的方向，指定为标量。正值表示从上面查看的顺时针转。负值表示逆时针转动。价值0根据输入自动确定值构成．

例子：-1

数据类型：单|双倍的

最小轨道半径，指定为以米为单位的正数标量。

数据类型：单|双倍的

最小前瞻距离，指定为一个正数值标量，单位为米。

数据类型：单|双倍的

用法

语法

[lookaheadPoint, desiredCourse desiredYaw、orbitRadiusFlag lookaheadDistFlag, crossTrackError, numTurns] =轨道(currentPose lookaheadDistance)

描述

［看法，致电，潜艇，orbitradiusflag.，lookaheaddistflag.，crossTrackError，numturn.) =轨道(currentPose，看法）遵循在路径点跟随对象中指定的路径点集合。该对象以当前位置和前视距离来计算路径上的前视点。与当前位置相比，期望的航向、偏航和交叉跟踪误差也基于这个前瞻点。地位返回零，直到无人机导航完所有航路点。

输入参数

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当前的UAV姿势，指定为a[x y z航向]向量。这个姿态用于根据输入计算前视点LookaheadDistance．[x y z]是当前米的位置。课程是以弧度表示的当前路线。无人机航向是速度矢量相对于北的方向角，以弧度测量。

数据类型：单|双倍的

沿着路径的看法距离，指定为以米为单位的数字标量。

数据类型：单|双倍的

输出参数

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在路径上的寻道点，作为一个返回[x y z]以米为单位的位置矢量。

数据类型：双倍的

所需的课程，作为数字标量在弧度范围内返回(π-π,)．无人机航向是速度矢量相对于北的方向角，以弧度测量。对于固定翼型无人机，期望航向值和期望偏航值相等。

数据类型：双倍的

所需的偏航，作为弧度的数字标量返回的范围(π-π,)．无人机的偏航是无人机的前向方向，不考虑相对于北的速度矢量，以弧度测量。对于固定翼型无人机，期望航向值和期望偏航值相等。

数据类型：双倍的

轨道半径标志，返回0或者1．0表明轨道半径未饱和，1表示轨道半径饱和到指定的最小轨道半径值。

数据类型：uint8

前向距离标志，返回为0或者1．0表示看法距离不饱和，1表示保护距离饱和至指定的最小保护距离值。

数据类型：uint8

从UAV位置到路径的交叉轨道错误，返回为米为单位的正数字标量。误差测量从UAV位置到路径上最接近点的垂直距离。

数据类型：双倍的

UAV完成轨道的次数，指定为数字标量。当无人机绕中心点旋转时，该值根据指定的值增加或减少转向方向财产。十进制值表示圆的部分补全。如果无人机交叉跟踪误差超过前视距离，则不更新转数。

numturn.复位时中心，半径,或转折点属性已更改。

对象功能

要使用对象函数，请将System Object™指定为第一个输入参数。例如，要发布命名的系统对象的系统资源obj.，使用此语法：

释放（obj）

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步 运行系统对象算法
发布 释放资源并允许更改系统对象属性值和输入特征
重启 重置内部状态系统对象

例子

全部收缩

打开直播脚本

此示例显示了如何使用不太花费生成课程和偏航命令，用于轨道与无人机感兴趣的位置。

笔记：此示例要求您为机器人系统工具箱®安装UAV库。称呼RoboticsAdons.打开“附加组件资源管理器”并安装该库。

创建轨道追随者。设置兴趣地点和轨道半径的中心。设置A.转折点为1，用于逆时针旋转绕位。

orbFollower = uavOrbitFollower;orbFollower。OrbitCenter= [1 1 5]'; orbFollower.OrbitRadius = 2.5; orbFollower.TurnDirection = 1;

指定无人机的姿态和跟踪路径的前视距离。

姿势= [0; 0; 5; 0];lookaheaddistance = 2;

调用orbf手机物体的姿势和前瞻距离。该对象返回路径、期望的航向和偏航的前视点。您可以使用所需的航向和偏航为UAV生成控制命令。

[lookaheadPoint desiredCourse desiredYaw, ~, ~] = orbFollower(姿势,lookaheadDistance);

扩展功能

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

另请参阅

功能

对象

块

介绍了R2019a

无人机工具箱文档

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