模拟3 d无人机

无人机车辆在3 d可视化

自从R2020b

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库:
无人机工具箱/模拟3 d

描述

的模拟3 d无人机块实现了无人机(UAV)的3 d仿真环境。使用虚幻引擎呈现这种环境^®从史诗般的游戏^®。块使用输入(X,Y,Z)位置和输入(卷,球场,偏航)在模拟无人机的态度。

要使用这个块,确保模拟3 d场景配置块是在你的模型。如果你设置样品时间参数的模拟3 d无人机块1块继承了样本中指定的时间模拟3 d场景配置块。

请注意

的模拟3 d无人机块前必须执行模拟3 d场景配置块。这样,模拟3 d无人机之前准备的信号数据块虚幻引擎3 d可视化环境接收它。检查块的执行顺序,右键单击模块并选择属性。在一般选项卡,确认这些优先级设置:

模拟3 d场景配置- - - - - -0
模拟3 d车辆- - - - - -1

关于执行顺序的更多信息,请参阅块执行顺序。

例子

无人机包裹递送

实现一个小multicopter模拟起飞,飞,和土地在城市环境中。

打开生活的脚本

港口

输入

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翻译- - - - - -翻译工具的位置相对于虚幻引擎的场景
向量

翻译工具的位置相对于虚幻引擎的场景。

如果你清楚使用地理空间坐标输入和初始值参数向量定义了翻译X- - - - - -,Y- - - - - -,Z车辆的位置,在米,使用虚幻引擎世界坐标系。

如果您选择了使用地理空间坐标输入和初始值,翻译向量定义了纬度、经度和海拔虚幻引擎汽车的世界坐标系。

坐标系统的更多信息,请参阅虚幻引擎在无人机仿真工具箱的坐标系统。

数据类型:双

旋转- - - - - -车辆相对于虚幻引擎的转动惯性参考系
向量

车辆相对于虚幻引擎的转动惯性参考系。

如果你清楚使用地理空间坐标输入和初始值参数,旋转矢量定义了偏航,球场,卷值,车辆旋转的弧度,世界坐标系相对于虚幻引擎。

如果你使使用地理空间坐标输入和初始值,旋转向量定义了偏航,球场,卷值,旋转的弧度,车辆相对于当地ENU表示帧在无人机的当前位置相对于虚幻引擎世界坐标系。

坐标系统的更多信息,请参阅虚幻引擎在无人机仿真工具箱的坐标系统。

数据类型:双

GeoOrigin- - - - - -地理空间坐标虚幻引擎的世界起源
向量

虚幻引擎的世界起源、地理空间坐标中指定的形式(纬度经度高度]。纬度和经度度,,高度单位是米。

依赖关系

要启用这个端口,选择使用地理空间坐标输入和初始值参数。

数据类型:双

参数

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车辆参数

类型- - - - - -类型的车辆
`四轴飞行器`(默认)|`固定翼`|`自定义`

选择车辆的类型。获得每个车型的尺寸,看到这些参考页面:

四轴飞行器- - - - - -Quadrotor
固定翼- - - - - -固定翼飞机
自定义- - - - - -定制的无人机

定制的道路网- - - - - -定制的道路网
`/ MathWorksSimulation /无人机/定制/网格/ UAV_Custom.UAV_Custom`(默认)|有效的文件路径

一个定制的网格文件指定路径的无人机。

创建一个定制的无人机网,看到准备虚幻编辑器定制无人机汽车网。

例子:/ MathWorksSimulation /无人机/定制/网格/ UAV_Custom.UAV_Custom

依赖关系

要启用该参数,设置类型参数自定义。

颜色- - - - - -汽车的颜色
`黑色的`(默认)|`橙色`|`黄色的`|`绿色`|`蓝色的`|`红色的`|`白色的`|`银`

选择汽车的颜色。

的名字- - - - - -车的名字
`金宝appSimulinkVehicle1`(默认)|汽车的名字

车辆的名称。默认情况下,当您使用的块模型,设置的名字参数金宝appSimulinkVehicleX。的价值X取决于数量模拟3 d无人机块,你有在你的模型。

车辆名称出现的选择父母的名字参数的无人机的工具箱模拟三维传感器在同一块模型的车辆。与父母的名字参数,您可以选择安装传感器的车辆。

使用地理空间坐标输入和初始值- - - - - -使用地理空间坐标端口输入和初始值
`从`(默认)|`在`

选择该参数使用地理空间坐标端口输入和初始值的形式。

初始值

最初的翻译(m)- - - - - -最初的车辆位置
`(0 0 0)`(默认)|实值1×3向量

指定你的车辆的初始位置在这些形式之一:

(XYZ当你清楚使用地理空间坐标输入和初始值参数。X,Y,Z翻译在吗X设在,Y设在,Z分别设在惯性Z(坐标系统,在米。
(纬度经度高度当你启用)使用地理空间坐标输入和初始值参数。您必须指定纬度和经度度,高度在米。

初始Georeference起源(LLA)- - - - - -初始georeference起源
`(0 0 0)`(默认)|实值1×3向量

指定初始georeference起源形式(纬度经度高度),您必须指定纬度和经度度,高度在米。

依赖关系

要启用该参数,选择使用地理空间坐标输入和初始值参数。

最初的旋转(rad)- - - - - -初始车辆旋转角
`(0 0 0)`(默认)|实值1×3向量

为您的车辆,指定初始转动角弧度,表单(辊距偏航)。

样品时间

样品时间- - - - - -样品时间
`1`(默认)|积极的标量

样品时间,T_年代,在几秒钟内。图像帧率是样本的倒数时间。

如果你设置样品时间1,阻止使用示例中指定的时间模拟3 d场景配置块。

版本历史

介绍了R2020b

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R2023a:金宝app支持指定地理空间坐标

您可以选择使用地理空间坐标输入和初始值参数指定输入和初始值使用地理空间坐标。

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