模拟3 d鱼眼相机

指定传感器的惟一标识符。在多传感器系统中,使您能够区分传感器传感器标识符。当你添加一个新的传感器块模型,传感器标识符的块N+ 1,N是最高的传感器标识符值中现有的传感器模块的模型。

例子:2

父母的名字的传感器安装,指定为现场的起源或者是车辆在你的模型的名称。这辆车的名字,你可以选择对应的名字参数模拟3 d模型中车辆块。如果您选择现场的起源块地方现场传感器的起源。

例子:金宝appSimulinkVehicle1

传感器安装位置。

横滚、俯仰和偏航clockwise-positive时的正方向X设在,Y设在,Z分别设在。当看着汽车从上到下,然后偏航角(即定向角)是counterclockwise-positive,因为你是在负方向的轴。

(X,Y,Z)传感器的安装位置相对于车辆取决于车辆的类型。要指定车辆类型,可以使用类型参数的模拟3 d无人机你是安装块。获得(X,Y,Z)安装地点的车辆类型、车辆看到引用页面。

确定传感器的位置在世界坐标,打开传感器块。然后,在地面实况选项卡上,选择输出位置(m)和方向(rad)和检查的数据位置输出端口。

选择该参数指定安装位置通过使用一个偏移量相对翻译[X, Y, Z] (m)和相对旋转(横滚、俯仰、偏航)(度)参数。

翻译补偿相对于传感器的安装位置,指定为一个实值1×3向量的形式X,Y,Z]。单位是米。

如果你挂载传感器的车辆设置父母的名字这辆车的名字,然后X,Y,Z在车辆坐标系,地点:

起源中指定的安装位置安装位置参数。这个起源与车辆来源不同,车辆的几何中心。

如果你挂载传感器现场通过设置起源父母的名字来现场的起源,然后X,Y,Z在现场的世界坐标。

更详细的车辆和世界坐标系统,明白了虚幻引擎在无人机仿真工具箱的坐标系统。

例子:(0,0,0.01)

在模拟调整相对翻译

调整的相对翻译在模拟传感器,使翻译通过选择输入端口输入旁边的参数相对翻译[X, Y, Z] (m)参数。当你使翻译港口,相对翻译[X, Y, Z] (m)参数指定初始相对传感器和翻译翻译端口指定了在模拟传感器的相对翻译。更多细节关于这个传感器的相对平移和旋转,明白了传感器位置转换。

依赖关系

要启用该参数,选择指定偏移量。

旋转偏移量相对于传感器的安装位置,指定为一个实值1×3向量的形式卷,球场,偏航]。横滚、俯仰和偏航角度的旋转X- - - - - -,Y- - - - - -,Z分别相互重合。单位是在度。

如果你挂载传感器的车辆设置父母的名字这辆车的名字,然后X,Y,Z在车辆坐标系,地点:

起源中指定的安装位置安装位置参数。这个起源与车辆来源不同,车辆的几何中心。

如果你挂载传感器现场通过设置起源父母的名字来现场的起源,然后X,Y,Z在现场的世界坐标。

更详细的车辆和世界坐标系统,明白了虚幻引擎在无人机仿真工具箱的坐标系统。

例子:(0,0,10)

在模拟调整相对旋转

调整在模拟传感器的相对旋转,使旋转通过选择输入端口输入旁边的参数相对旋转(横滚、俯仰、偏航)(度)参数。当你使旋转港口,相对旋转(横滚、俯仰、偏航)(度)参数指定的初始相对旋转传感器和旋转端口指定了在模拟传感器的相对旋转。更多细节关于这个传感器的相对平移和旋转,明白了传感器位置转换。

依赖关系

要启用该参数,选择指定偏移量。

样品的时间,以秒为单位指定为一个积极的标量。3 d仿真环境帧率的倒数样品时间。

如果你设置样品时间1,阻止继承采样时间模拟3 d场景配置块。

失真,中心指定为实值2-element向量。单位是像素。

相机产生的图像大小,指定为一个实值向量1×2的正整数的形式mrows,ncols]。单位是像素。

多项式系数Scaramuzza描述的投影函数的泰勒模型[1]指定为一个实值1-by-4向量的形式(a0 a2 a3 a4)。

例子:(320年,-0.001,0,0)

转换从传感器平面像素点在摄像机图像平面。偏差发生在数字化过程中当镜头不平行于传感器。

例子:[0,1;0,1]

选择该参数输出的传感器的位置和方向位置和取向端口,分别。