相机传感器模型与镜头3 d仿真环境
无人机工具箱/模拟3 d
自动驾驶工具箱/模拟3 d
的模拟3 d相机块提供了一个接口的相机镜头3 d仿真环境。使用虚幻引擎呈现这种环境®从史诗般的游戏®。传感器是基于理想的针孔相机模型,添加了一个镜头来代表一个完整的相机模型,包括透镜畸变。这款相机模型支持150度的视野。金宝app更多细节,请参阅算法。
如果你设置样品时间来1
,阻止使用示例中指定的时间模拟3 d场景配置块。使用这种传感器,必须包括一个模拟3 d场景配置阻止在您的模型中。
块输出图像在模拟摄像机捕捉到。您可以使用这些图像可视化和验证你的驾驶算法。此外,在地面实况选项卡中,您可以选择输出选项的地面实况数据开发深度估计和语义分割算法。你也可以输出摄像机的位置和方向的世界坐标系统。图像显示了启用了所有端口的块。
表总结了港口和如何启用它们。
港口 | 描述 | 为启用端口参数 | 样本可视化 |
---|---|---|---|
图像 |
输出一个RGB图像被相机 | n /一个 |
|
深度 |
输出一个深度映射值从0米到1000米 |
输出深度 |
|
标签 |
输出一个语义细分标签id对应的地图场景中的对象 |
输出的语义分割 |
|
位置 |
输出摄像机在世界坐标系的位置 |
输出位置(m)和方向(rad) |
n /一个 |
取向 |
输出摄像机在世界坐标系的方向 |
输出位置(m)和方向(rad) |
n /一个 |
请注意
的模拟3 d场景配置块前必须执行模拟3 d相机块。这样,虚幻引擎3 d可视化环境准备前的数据模拟3 d相机块接收到它。检查块的执行顺序,右键单击模块并选择属性。在一般选项卡,确认这些优先级设置:
模拟3 d场景配置- - - - - -0
模拟3 d相机- - - - - -1
关于执行顺序的更多信息,请参阅块执行顺序。
可视化摄像机输出的图像图像端口,使用一个视频查看器(计算机视觉工具箱)或视频显示(计算机视觉工具箱)块。
学习如何可视化深度和语义分割地图输出的深度和标签港口,请参阅深度和语义分割使用虚幻引擎模拟可视化的例子。
因为虚幻引擎之间需要很长时间才能开始模拟,考虑测井信号,传感器的输出。然后您可以使用这些数据在MATLAB开发感知算法®。看到为日志配置一个信号(金宝app模型)。
块使用摄像机模型提出的让Bouguet[1]。该模型包括:
针孔相机模型不考虑透镜畸变,因为理想的针孔照相机没有镜头。完全准确地代表一个真正的相机,相机所使用的模型块包括径向和切向透镜畸变。
更多细节,请参阅相机标定是什么?(计算机视觉工具箱)
[1]Bouguet, j . Y。相机标定为Matlab工具箱。http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc
[2],Z。“灵活的摄像机标定的新技术。”IEEE模式分析与机器智能。没有。11日,第22卷,2000年,页1330 - 1334。
[3]么,J。,O. Silven. “A Four-step Camera Calibration Procedure with Implicit Image Correction.”IEEE国际会议在计算机视觉和模式识别。1997年。
cameraIntrinsics
(计算机视觉工具箱)