介绍

的无人机包裹递送示例显示了通过迭代增量式设计如何实现一个小multicopter模拟起飞,飞,降落在城市环境中不同的位置。在这个例子中我们经历的过程编辑一套小但代表要求,这些要求与部分模型中,实现这些需求,并最终验证这些通过一个测试套件。

需求评审

加载所需的项目和文件,单击打开生活的脚本或运行openExample函数。

openExample (“无人机/ AutomateTestingForUAVPackageDeliveryExample”)

要求工具箱™可以作者、分析和管理需求在MATLAB™。这个例子包含20功能需求定义指导和控制的无人机飞行控制器。打开模型提供项目和需求集。或者,你也金宝app可以打开文件的需求选项卡的要求经理应用仿真软件。金宝app

撮合下= openProject (“验证/ AutomatedTestsPackageDelivery.prj”);

开始:仿真软件金宝app

打开(“uavPackageDeliveryReqs.slreqx”)

需求分为制导和控制部分。这些需求的直接映射到部分multirotor无人机模型包裹递送的例子。浏览列表的需求和单击条目查看和编辑细节在右边。

需求与实现

需求工具箱允许您链接每个需求仿真软件模型组件,实现了这样的要求。金宝app链接要求,第一次打开multirotor模型。

open_system (“MultirotorModel”)

点击进入需求角度的视角控制模型的右下角画布。

选择需求视角。

在需求的角度来看,导航到指导逻辑指导和检查一些如果需求实现。需求# 5和# 6在灰色标记。标题和偏航命令限制实现的路标追随者块。

open_system (“MultirotorModel /指导逻辑/全面指导逻辑/指导Stateflow /指导模式选择器/ GuidanceLogic.WP ')

或者,您可以导航到每个需求的实现链接在编辑器的需求部分的每个需求。打开需要编辑器。选择一个功能性需求并导航到链接> >执行部分的细节右边的选项卡。

打开(“uavPackageDeliveryReqs.slreqx”)

点击要求# 19(索引1.2.1.4)。在细节选项卡下链接,单击theta_limit链接去multirotor模型中需求实现的地方。的θ限制块实现这个要求。

自动化测试

确保每个需求的满足,这个例子中包括三个模型上运行自动测试。这些测试是如何实现的,打开测试文件测试经理。您应该会看到两个测试套件,GuidanceLogicSuite和ControlSystemSuite。

uiopen (“MultirotorModelTest.mldatx”,1)

指导测试逻辑

的状态转换测试指导测试使用管理测试(金宝app仿真软件测试)的模型。测试工具,单击状态转换测试指导测试和扩大被测系统部分的测试。单击箭头按钮打开模型:

利用包含一组预定义的信号编辑输入测试的所有阶段指导逻辑状态机,从起飞到降落。

在仿真验证满足要求,测试实现了六个通过使用时间评估评估时序逻辑(金宝app仿真软件测试)和链接这些要求。

测试控制系统

的控制系统测试套件包括两个测试。专注于测试的所有命令限制控制器和其他控制器性能评估。这两个测试利用仿真软件测试工具配置驱动控制系统在一金宝app些合理的输入和评估响应。

的测试控制系统Cmd的限制测试实现了十通过使用时间评估评估时序逻辑(金宝app仿真软件测试)评估,以确保控制系统中的所有命令正确饱和值建立的需求。这些评估都与相应的要求。

的测试控制系统性能测试使用比较模型输出和基线数据(金宝app仿真软件测试)测试评估范围内的控制系统还是发散的预先录制的基线。

运行所有测试

运行测试套件,点击运行在测试经理将来发布。测试运行后,您将看到状态的结果结果和工件树。

确认需求

作为最后一步,打开要求编辑器和使实现国家和验证状态列的将来发布。列的颜色表明是否每个需求实现和验证了一个测试。