现场配置3 d仿真环境
自动驾驶工具箱/模拟3 d
车辆动力学Blockset /车辆场景/ Sim3D / Sim3D核心
的模拟3 d场景配置块实现了3 d仿真环境,通过使用虚幻引擎呈现®从史诗般的游戏®。车辆动力学Blockset™集成了三维仿真环境和仿真软件金宝app®这样你可以查询车辆和几乎测试感知周围的世界,控制和规划算法。使用这一块,你也可以控制太阳的位置和一个场景的天气条件。更多细节,请参阅太阳的位置和天气。
你可以从一组预先构建的模拟场景或从您自己的自定义场景。现场定制要求车辆动力学Blockset虚幻引擎4项目界面金宝app支持包。更多细节,请参阅定制3 d场景车辆动力学模拟。
请注意
的模拟3 d场景配置块必须执行块后发送数据块前3 d环境和接收数据从3 d环境。来验证这些块的执行顺序,右键单击模块并选择属性。然后,在一般选项卡,确认这些优先级设置:
块,将数据发送到3 d环境,如模拟3 d车辆与地面块,优先级必须设置为1
。这样,这些块准备他们的数据在3 d环境中接收它。
为模拟3 d场景配置块在你的模型中,优先级必须设置为0
。
接收数据块的3 d环境,如模拟三维信息块,优先级必须设置为1
。这样,3 d环境可以准备这些块接收之前的数据。
关于执行顺序的更多信息,请参阅控制和显示执行顺序。
现场源
——来源的场景默认的场景
(默认)|不真实的可执行文件
|虚幻编辑器
源的场景模拟,指定表中的选项之一。
选项 | 描述 |
---|---|
默认的场景 |
在一个默认的模拟,预构建的场景中指定场景名称参数。 |
不真实的可执行文件 |
模拟一个场景,是一个虚幻引擎可执行文件的一部分。指定的可执行文件项目名称参数。指定的场景场景参数。 选择这个选项在自定义场景模拟,模拟已经打包成一个可执行的更快。 |
虚幻编辑器 |
模拟一个场景,是一个虚幻引擎的一部分项目( 选择这个选项在开发定制的场景。通过点击打开虚幻编辑器内,您可以co-simulate仿真软件和虚幻编辑器和修改金宝app你的场景基于仿真结果。 |
场景名称
——名称预先构建的3 d场景直路
(默认)|弯曲的道路
|停车场
|双车道改变
|开放的表面
|我们街区
|美国高速公路
|虚拟Mcity
|大型停车场
名称预先构建的3 d场景的模拟,指定这些选项之一。关于一个场景的细节,看到它的页面列出相应的参考。
的车辆动力学Blockset虚幻引擎4项目界面包含这些场景的可定制的版本。定制场景的详细信息,请参阅定制3 d场景车辆动力学模拟。
要启用该参数,设置现场源来默认的场景
。
项目名称
——虚幻引擎可执行文件的名称VehicleSimulation.exe
(默认)|有效的可执行文件名称虚幻引擎可执行文件的名称,指定为一个有效的可执行的项目文件的名字。你可以浏览文件或指定项目文件的完整路径,使用反斜杠。从这个文件指定一个场景模拟,使用场景参数。
默认情况下,项目名称被设置为VehicleSimulation.exe
,这是MATLAB®搜索路径。
例子:C: \ \ WindowsNoEditor \ AutoVrtlEnv.exe
要启用该参数,设置现场源来不真实的可执行文件
。
场景
——场景可执行文件的名称/ /地图/ HwStrght游戏
有效的场景名称(默认)|路径一个场景的名称指定的可执行文件项目名称指定参数,作为一个有效的路径场景名称。
当你场景从一个虚幻引擎项目打包成一个可执行文件,虚幻编辑器保存场景内部文件夹内的可执行文件。这个文件夹位于路径/游戏/地图
。因此,你必须预先考虑/游戏/地图
到现场的名字。您必须指定这条道路使用正斜杠。对于文件名,不指定.umap
扩展。例如,如果你想要的场景可执行模拟命名myScene.umap
,指定场景作为/ /地图/ myScene游戏
。
或者,您可以浏览现场在相应的虚幻引擎项目。这些场景通常保存到内容/地图
项目的子文件夹。这个文件夹包含项目中的所有场景。场景的扩展.umap
。选择一个场景,你打包成指定的可执行文件项目名称参数。使用反斜杠和指定.umap
扩展场景。
默认情况下,场景被设置为/ /地图/ HwStrght游戏
,这是一个场景从默认VehicleSimulation.exe
指定的可执行文件项目名称参数。这个场景对应于预先构建的直路现场。
例子:/ /地图/场景一的游戏
例子:当地C: \ \ myProject \ \ \ scene1.umap地图内容
要启用该参数,设置现场源来不真实的可执行文件
。
项目
——虚幻引擎项目文件的名字虚幻引擎项目文件的名字,文件名指定为一个有效的项目。你可以浏览文件或指定文件的完整路径,使用反斜杠。该文件必须包含没有空格。模拟场景这个项目在虚幻编辑器中,单击打开虚幻编辑器。如果你有一个虚幻编辑器会话打开了,然后这个按钮被禁用。
运行仿真,在仿真软件中,单击金宝app运行。在你点击玩在虚幻编辑器中,等到诊断查看器窗口显示该确认消息:
在模拟3 d场景配置块,设置场景源“虚幻编辑器”。虚幻编辑器中,选择“播放”查看现场。
要启用该参数,设置现场源来虚幻编辑器
。
场景视图
——配置虚拟摄像机的位置显示的场景现场的起源
|汽车的名字配置虚拟摄像机的位置显示在模拟现场。
如果你的模型不包含模拟3 d车辆或模拟3 d车辆与地面块,然后在模拟,查看场景摄像机放置在现场的起源。
如果你的车辆模型包含至少一个块,那么在默认情况下,从第一辆车后面查看现场放置在您的模型。改变观点不同的车辆,集场景视图汽车的名字。的场景视图参数列表是所有的填充的名字车辆的参数值块包含在您的模型中。
如果您添加一个模拟3 d场景配置块模型添加任何车辆块之前,虚拟摄像机仍然定位在现场。重新定位相机跟随车辆,更新该参数。
当场景视图将汽车的名字,在仿真中,你可以改变摄像机的位置周围的车辆。
顺利改变相机视图,使用这些关键命令。
关键 | 相机视图 | |
---|---|---|
1 |
左后 |
|
2 |
回来 |
|
3 |
回到正确的 |
|
4 |
左 |
|
5 |
内部 |
|
6 |
正确的 |
|
7 |
前左 |
|
8 |
前面 |
|
9 |
前右 |
|
0 |
开销 |
对于额外的摄像头控制,使用这些关键的命令。
样品时间
——样品时间的可视化引擎02
(默认)|标量大于或等于0.01样品时间,T年代的可视化引擎,指定为一个标量大于或等于0.01。单位是秒。
可视化引擎的图像帧率的倒数样品时间。例如,如果样品时间是1/60
可视化引擎,然后解算器试图达到每秒60帧的帧速率。然而,实时图像帧率往往较低是由于显卡性能等因素和模型的复杂性。
默认情况下,块接收数据的可视化引擎等模拟三维信息块,继承这个采样率。
显示3 d模拟窗口
——虚幻引擎可视化在
(默认)|从
选择是否运行模拟在三维可视化环境中没有可视化的结果,也就是说,在无头模式。
考虑在headless模式运行在这些情况下:
你想3 d模拟并行运行多个测试模型在不同的虚幻引擎的场景。
你想优化模型参数没有可视化结果。例如,考虑使用无头模式如果你想调整车辆悬挂参数对虚幻引擎中定义一个地形场景。
要启用该参数,设置现场源来默认的场景
或不真实的可执行文件
。
覆盖场景的天气
——控制现场天气和太阳的位置从
(默认)|在
选择是否控制在仿真场景的天气和太阳的位置。使用启用参数来改变太阳的位置,云、雾和雨。
这个表总结了太阳位置设置为特定的一天。
每天的时间 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
午夜 |
太阳高度:-90 太阳方位:180 |
|
北方的日出 |
太阳高度:0 太阳方位:180 |
|
中午 |
太阳高度:90 太阳方位:180 |
|
这个表总结了设置特定的云环境。
云条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
清晰的 |
云不透明度:0 |
|
重 |
云不透明度:85 |
|
这个表总结了设置特定的雾条件。
雾条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
没有一个 |
雾密度:0 |
|
重 |
雾密度:100 |
|
这个表总结了设置特定的降雨条件。
降雨条件下 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
光 |
云不透明度:10 雨密度:25 |
|
重 |
云不透明度:10 雨密度:80 |
|
太阳高度
——太阳和地平线之间的高度角40
(默认)|之间的任何值-90年
和90年
高度角之间的垂直面太阳光的水平投影射线,在度。
使用太阳高度和太阳方位参数控制场景中一天的时间。例如,指定日出在北方,集太阳高度0度,太阳方位180度。
要启用该参数,选择覆盖场景的天气。
太阳方位
——太阳方位角从南到水平投影射线90年
(默认)|之间的任何值0
和360年
在水平面方位角测量从南方太阳的水平投影射线,在度。
使用太阳高度和太阳方位参数控制场景中一天的时间。例如,指定日出在北方,集太阳高度0度,太阳方位180度。
要启用该参数,选择覆盖场景的天气。
云不透明度
——云不透明虚幻编辑器全球演员目标值10
(默认)|之间的任何值0
和One hundred.
参数对应于虚幻编辑器云不透明度全球演员目标值,百分比。零是一个万里无云的场景。
使用云不透明度和云的速度参数控制云场景中。
要启用该参数,选择覆盖场景的天气。
云的速度
——虚幻编辑器云速度全球演员目标值1
(默认)|之间的任何值-100年
和One hundred.
参数对应于虚幻编辑器云的速度全球演员目标值。云从西向东为积极的价值观和东到西负值。
使用云不透明度和云的速度参数控制云场景中。
要启用该参数,选择覆盖场景的天气。
雾密度
——虚幻编辑器设置雾密度和设置开始距离目标值0
(默认)|之间的任何值0
和One hundred.
参数对应于虚幻编辑器设置雾密度和设置开始的距离目标值,百分比。
要启用该参数,选择覆盖场景的天气。
雨密度
——虚幻编辑器当地演员控制雨密度、湿润,雨水坑,涟漪0
(默认)|之间的任何值0
和One hundred.
参数对应于当地演员虚幻编辑器控制雨密度、湿润,雨水坑,百分比和涟漪。
使用云不透明度和雨密度参数控制场景中的雨。
要启用该参数,选择覆盖场景的天气。
天气和太阳的位置,控制现场的天气选项卡上,选择覆盖场景的天气。使用启用参数来改变太阳的位置,在模拟云、雾和雨。
使用太阳高度和太阳方位控制太阳的位置。
太阳高度——太阳高度角之间的垂直平面的水平投影射线和射线。
太阳方位——方位角在水平面测量从南到太阳的水平投影射线。
这个表总结了太阳位置设置为特定的一天。
每天的时间 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
午夜 |
太阳高度:-90 太阳方位:180 |
|
北方的日出 |
太阳高度:0 太阳方位:180 |
|
中午 |
太阳高度:90 太阳方位:180 |
|
使用云不透明度和云的速度在现场控制云。
云不透明度——虚幻编辑器云不透明度全球演员目标值。零是一个万里无云的场景。
云的速度——虚幻编辑器云的速度全球演员目标值。云从西向东为积极的价值观和东到西负值。
这个表总结了设置特定的云环境。
云条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
清晰的 |
云不透明度:0 |
|
重 |
云不透明度:85 |
|
使用雾密度控制场景中雾。雾密度对应于虚幻编辑器设置雾密度。
这个表总结了设置特定的雾条件。
雾条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
没有一个 |
雾密度:0 |
|
重 |
雾密度:100 |
|
使用云不透明度和雨密度在现场控制雨。
云不透明度——虚幻编辑器云不透明度全球演员目标值。
雨密度——虚幻编辑器当地演员控制雨密度、湿润,雨水坑,涟漪。
这个表总结了设置特定的降雨条件。
降雨条件下 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
---|---|---|
光 |
云不透明度:10 雨密度:25 |
|
重 |
云不透明度:10 雨密度:80 |
|
你点击一个链接对应MATLAB命令:
运行该命令通过输入MATLAB命令窗口。Web浏览器不支持MATLAB命令。金宝app
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