调整におけるpidコントローラーコントローラー - matlab＆金宝appsimulink - Mathworks日本

调整におけるpidコントローラータイプ

控制系统工具箱™のPID调整ツールは，多重のPIDおよび2-DOF PIDコントローラータイプを调整でき。“コントローラーコントローラー”という用手は，コントローラーの动作内にする项をますます。たとえば，piコントローラーにあるの比例项とととのみですが，pidfコントローラーに比比项，积积，不完全微があり。

PID器具アプリ
ライブエディターの[PIDコントローラーの调整]タスク
PidTune.コマンド

PIDコントローラータイプの指定

PID调整ツールツール使をと，多数のコントローラータイプをできでき。

コマンドラインでの调整

コマンドコマンドラインでのの调整では，类型引数をPidTune.たとえば，c = pidtune（g，'pi'）はプラントGのpiコントローラーを调整ますます。

あるいは，入力次数C0.としてとして既存のコントローラーコントローラーオブジェクトをするする，PidTune.たとえば，C0.が比例とと分の动作のみをpコントローラーオブジェクト（PDコントローラー）であるとします。そのその合，PidTune（G，C0）は，比例动作と分类动作のみを新闻pコントローラーオブジェクトを生成します。PidTune.を参照してください。

コマンドラインでの调整で使のなはコントローラータイプ详细は，以下を参照てください。

PID仪器アプリ

PID器具アプリでは、アプリを開くとき、またはアプリ内でコントローラータイプを変更するときに、コントローラータイプを指定できます。

アプリを开放ときにタイプを指定する-PID器具を开启际，类型引数をPidTuner.たとえば，Pidtuner（g，'pidf2'）はPID器具を，微分项にフィルター付いた2-dof pidコントローラーというというという设计开开。
既存既存のコントローラーオブジェクトオブジェクトでタイプ指定指定-PID器具を开启际，ベースラインコントローラーのCBASE.引数をPidTuner.コマンドに能力します。PID器具はCBASE.とと同じタイプのコントローラーを设计ししたとえば，C0.が比例とと分の动作のみをpコントローラーオブジェクト（PDコントローラー）であるとします。このこの合，PidTuner（G，C0）はPID器具をpdコントローラーという初初设计开开ます。
アプリ内でタイプを指定する-PID器具で[タイプ]メニューを使用してコントローラーのタイプを変更します。

PID器具アプリで使用できる特定のコントローラータイプの詳細については、以下を参照してください。

PIDコントローラーコントローラーの调整调整ライブエディター

ライブエディターの[PIDコントローラーの调整]タスクでは，[自然]と[コントローラータイプ]のメニューを使用してコントローラータイプを指定します。

PIDコントローラーののタスクで使用可能な特定のコントローラータイプの詳細については、以下を参照してください。

1-DOFコントローラー

次の表は，すべてのツールツール使使タイプまとめ，代表的な并列コントローラータイプまとめをを提示たものもの。。

タイプ	コントローラーの动作	连続时间コントローラーの方程式（并列形式）	离散时间コントローラーコントローラー方程式（并列形式，原算器分割法）
`P.`	比例のみ	K._P.	K._P.
`一世`	积分のみ	$\frac{{K.}_{一世}}{S.}$	${K.}_{一世} \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1}$
`PI.`	比例およびおよび分	${K.}_{P.} + \frac{{K.}_{一世}}{S.}$	${K.}_{P.} + {K.}_{一世} \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1}$
`PD.`	比例およびおよび分	${K.}_{P.} + {K.}_{D.} S.$	${K.}_{P.} + {K.}_{D.} \frac{Z. - 1}{{T.}_{S.}}$
`PDF.`	微分项ににににフィルターフィルターをもつ比例と微	${K.}_{P.} + \frac{{K.}_{D.} S.}{{T.}_{F} S. + 1}$	${K.}_{P.} + {K.}_{D.} \frac{1}{{T.}_{F} + \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1}}$
`p`	比例，积分，およびおよび分	${K.}_{P.} + \frac{{K.}_{一世}}{S.} + {K.}_{D.} S.$	${K.}_{P.} + {K.}_{一世} \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} + {K.}_{D.} \frac{Z. - 1}{{T.}_{S.}}$
`PIDF.`	微分项に1次フィルターをもつ比例，积分，およびおよび分	${K.}_{P.} + \frac{{K.}_{一世}}{S.} + \frac{{K.}_{D.} S.}{{T.}_{F} S. + 1}$	${K.}_{P.} + {K.}_{一世} \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} + {K.}_{D.} \frac{1}{{T.}_{F} + \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1}}$

2-DOFコントローラー

调整ツールは，设定点の重みが自己コントローラーコントローラーの式を提示したものものもののの式は类似ていいいますますますますますますますますコントローラーコントローラー般详细详细详细详细详细详细详细は详细详细详细は详细详细2自由PIDコントローラーを参照してください。

タイプ	コントローラーの动作	连続时间コントローラーの方程式（并列形式）	离散时间コントローラーコントローラー方程式（并列形式，原算器分割法）
`PI2.`	2-DOFのの比例およびおよび积	$你 = {K.}_{P.} （ B. R. - y 的） + \frac{{K.}_{一世}}{S.} （ R. - y 的）$	$你 = {K.}_{P.} （ B. R. - y 的） + {K.}_{一世} \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} （ R. - y 的）$
`PD2.`	2-DOFのの比例およびおよび微	$你 = {K.}_{P.} （ B. R. - y 的） + {K.}_{D.} S. （ C R. - y 的）$	$你 = {K.}_{P.} （ B. R. - y 的） + {K.}_{D.} \frac{Z. - 1}{{T.}_{S.}} （ C R. - y 的）$
`PDF2.`	微分项に1次フィルターをもつ2-dofののおよびおよびおよび分	$你 = {K.}_{P.} （ B. R. - y 的） + {K.}_{D.} \frac{S.}{{T.}_{F} S. + 1} （ C R. - y 的）$	$你 = {K.}_{P.} （ B. R. - y 的） + {K.}_{D.} \frac{1}{{T.}_{F} + \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1}} （ C R. - y 的）$
`PID2.`	2-DOFの比例，积分およびおよび	$你 = {K.}_{P.} （ B. R. - y 的） + \frac{{K.}_{一世}}{S.} （ R. - y 的） + {K.}_{D.} S. （ C R. - y 的）$	$你 = {K.}_{P.} （ B. R. - y 的） + {K.}_{一世} \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} （ R. - y 的） + {K.}_{D.} \frac{Z. - 1}{{T.}_{S.}} （ C R. - y 的）$
`PIDF2.`	微分项项1次フィルターをもつ2-dofの比例，积分および分	$你 = {K.}_{P.} （ B. R. - y 的） + \frac{{K.}_{一世}}{S.} （ R. - y 的） + {K.}_{D.} \frac{S.}{{T.}_{F} S. + 1} （ C R. - y 的）$	$你 = {K.}_{P.} （ B. R. - y 的） + {K.}_{一世} \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} （ R. - y 的） + {K.}_{D.} \frac{1}{{T.}_{F} + \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1}} （ C R. - y 的）$

设定点の重みが固定された2-dofコントローラー

PID制御では，基础信号に状のの変，基础信号牌変変られられた信号へ影响をを缓和できますたとえば，连続时间2-dof pidコントローラーの力r（设定设定）およびy（フィードバック）とと力量（制御信号）とと间谍关键词考えます。

$你 = {K.}_{P.} （ B. R. - y 的） + \frac{{K.}_{一世}}{S.} （ R. - y 的） + {K.}_{D.} S. （ C R. - y 的）$

b = 0かつc = 0に设定した场合，设定点rでのの変変がにの比例项やや项はあり直されることはありませ.b = 0でc = 0のは，i-pdタイプのコントローラーと呼ばれます.i-pdコントローラーは，外乱の抑制の改善に有用です。

PID器具およびPidTune.では，次の表にまとめられて，设定点の重みが固定れたコントローラーを设计设计ます。

タイプ	コントローラーの动作	连続时间コントローラーの方程式（并列形式）	离散时间コントローラーコントローラー方程式（并列形式，原算器分割法）
`I-Pd.`	B = 0，C = 0÷2-DOF PID	$你 = - {K.}_{P.} y + \frac{{K.}_{一世}}{S.} （ R. - y 的） - {K.}_{D.} S. y$	$你 = - {K.}_{P.} y + {K.}_{一世} \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} （ R. - y 的） - {K.}_{D.} \frac{Z. - 1}{{T.}_{S.}} y$
`I-PDF.`	B = 0，C = 0÷2-DOF PIDF	$你 = - {K.}_{P.} y + \frac{{K.}_{一世}}{S.} （ R. - y 的） - {K.}_{D.} \frac{S.}{{T.}_{F} S. + 1} y$	$你 = - {K.}_{P.} y + {K.}_{一世} \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} （ R. - y 的） - {K.}_{D.} \frac{1}{{T.}_{F} + \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1}} y$
`ID-P.`	b = 0，c =1¼2-DOF PID	$你 = - {K.}_{P.} y + \frac{{K.}_{一世}}{S.} （ R. - y 的） + {K.}_{D.} S. （ R. - y 的）$	$你 = - {K.}_{P.} y + {K.}_{一世} \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} （ R. - y 的） + {K.}_{D.} \frac{Z. - 1}{{T.}_{S.}} （ R. - y 的）$
`IDF-P.`	B = 0，C = 1÷2-DOF PIDF	$你 = - {K.}_{P.} y + \frac{{K.}_{一世}}{S.} （ R. - y 的） + {K.}_{D.} \frac{S.}{{T.}_{F} S. + 1} （ R. - y 的）$	$你 = - {K.}_{P.} y + {K.}_{一世} \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} （ R. - y 的） + {K.}_{D.} \frac{1}{{T.}_{F} + \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1}} （ R. - y 的）$
`PI-D.`	B = 1，C = 0÷2-DOF PID	$你 = {K.}_{P.} （ R. - y 的） + \frac{{K.}_{一世}}{S.} （ R. - y 的） - {K.}_{D.} S. y$	$你 = {K.}_{P.} （ R. - y 的） + {K.}_{一世} \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} （ R. - y 的） - {K.}_{D.} \frac{Z. - 1}{{T.}_{S.}} y$
`pi-df.`	B = 1，C = 0÷2-DOF PIDF	$你 = {K.}_{P.} （ R. - y 的） + \frac{{K.}_{一世}}{S.} （ R. - y 的） - {K.}_{D.} \frac{S.}{{T.}_{F} S. + 1} y$	$你 = {K.}_{P.} （ R. - y 的） + {K.}_{一世} \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1} （ R. - y 的） - {K.}_{D.} \frac{1}{{T.}_{F} + \frac{{T.}_{S.}}{Z. - 1}} y$