主要内容

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立体塔纳米仪

ステレオカメラシステムのパラメーターを格式するオブジェクト

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说明

立体塔纳米仪オブジェクトは，2つのカメラの内部パラメーター外部パラメーター，およびそれらの几何的特写を格式します。

作作者

ここで説明する関数立体塔纳米仪をを用して立体塔纳米仪オブジェクトを作成できます。また,入力イメージ点のM x 2 x numImages x 2の配列(Mは各パターンのキーポイント座標の数)の估计估计をを用して立体塔纳米仪オブジェクトを作用成することもできます。

构文

Stereoparams =立体声仪（Cameraparameters1，Cameraparameters2，Rotationofcamera2，翻译）CoMamera2）
Stereoparams =立体声仪（Paramstruct）

说明

例

stereoParams = stereoParameters (cameraParameters1那cameraParameters2那Rotationofcamera2.那翻译CoMamera2.）は，ステレオステレオカメラシステムシステムのパラメーターを立体塔纳米仪オブジェクトを作物成，Cameraparameters1.那Cameraparameters2.那Rotationofcamera2.，および翻译CoMamera2.プロパティを設定します。

stereoParams = stereoParameters (Paramstruct.）は，Paramstruct.に格式されているいるを使使ててての立体塔纳米仪オブジェクトから又一次立体塔纳米仪オブジェクトを作成します。

入力数

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ステレオパラメーター。ステレオパラメーターの struct として指定します。既存の立体塔纳米仪オブジェクトからParamstruct.を取得取得するに，关节诙谐を使用します。

プロパティ

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2つのカメラの内部パラメーターと外部パラメーター

カメラ1のパラメーター。Cameraparameters.オブジェクトとして指定し。オブジェクトオブジェクトは，カメラカメラ内部パラメーター，外交パラメーターおよびレンズ歪みパラメーター含まれます。

カメラ2のパラメーター。Cameraparameters.オブジェクトとして指定し。オブジェクトオブジェクトは，カメラカメラ内部パラメーター，外交パラメーターおよびレンズ歪みパラメーター含まれます。

2つのカメラの几何何的相关

カメラ1に対するカメラ2の回転.3行3列の行列指定します。

カメラ1に対するカメラ2の并进.3要素ベクトルとして指定し。

基调行为.3行3列の行として格式されます。次の方程式が必ず満たれるように，基因行は2つのつのカメラを关键词。

[ P. 2 1 ] * F 你 N D. 一种 m E. N T. 一种 L. m 一种 T. R. 一世 X * [ P. 1 1 ] ' = 0.

ピクセル単位のイメージ1の点p1はイメージ2の点p2に対応しています。

基本行为.3行3列の行列格式されます。次の方程式が必ず満たさににに，基本行为は2つのステレオカメラははます。

[ P. 2 1 ] * E. S. S. E. N T. 一世 一种 L. m 一种 T. R. 一世 X * [ P. 1 1 ] ' = 0.

イメージ1の点P.1はイメージ2の点P.2どちらの点も，原点座标点れた座标座标とは，座标x yは，焦点x yは，焦点x yは，焦点x yは，焦点xy∈，焦点x yは，焦点x yは，焦点XおよびF.yで正式化されいます。

推定されたパラメーターの精密

すべてのイメージのペアに対する再投影された点と検出された点の間の平均ユークリッド距離。ピクセル単位で指定します。

カメラパラメーター推定の设定

2つのカメラの外部パラメーターを推定キャリブレーションパターンパターン。

キャリブレーションパターンのポイントの座标ワールド。当前，请ますます，ますます，パターン内のポイントポイントをを。

ワールド座标点単位。文件字として指定ます。文件ベクトルは，测定単位を示し。

オブジェクト关节

诙谐 将立体声参数对象转换为结构

例

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ライブスクリプトを开く

キャリブレーションイメージを指定します。

leffimages = imagedataStore（fullfile（toolboxdir（'想象'），'VisionData'那......'校准'那'立体声'那'剩下'））;RightImages = imageageAtastore（fullfile（toolboxdir（'想象'），'VisionData'那......'校准'那'立体声'那“对”））;

チェッカーボードを検出します。

[ImagePoints，BoardSize] =......detectcheckerboardpoints（leftimages.files，trigeimages.files）;

チェッカーボードキーのワールド座标指定指定ます。

Squaresize = 108;WorldPoints = GenerateCheckerboards（BoardSize，Squarize）;

ステレオカメラシステムをします両ののカメラの解像は同じです。

i = ReadImage（左幅，1）;图像zize = [size（i，1），size（i，2）];params = viemateCameraparameters（观点，WorldPoints，......“图象尺寸”，图片尺寸）;

キャリブレーションの精密を可化ます。

ShowreProiznerErrors（Params）;

カメラの外部パラメーター可致し。

数字;showextrinsics（params）;

参照

[1] Zhang, Z.“一种灵活的摄像机标定新技术”。模式分析与机器智能学报。22, No. 11, 2000, pp. 1330-1334。

[2] Heikkila，J和O. Silven。“具有隐式图像校正的四步相机校准程序。”IEEE计算机愿景和模式识别国际会议。1997年。

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参考

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