实现风角表示的六个自由度的运动方程,仿真软件金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

库:
航空航天Blockset / 6自由度运动方程

港口

输入

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`F_xyz(N)`——应用部队
三元素向量

应用力,指定为一个三元素向量。

数据类型:双

`米_xyz(n - m)`——应用的时刻
三元素向量

应用的时刻,指定为一个三元素向量。

数据类型:双

输出

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`V_e`——速度在平坦地球参考系
三元素向量

速度在平坦地球参考系,作为三元素返回向量。

数据类型:双

`X_e`——在平坦地球参考系的地位
三元素向量

在平坦地球参考系的位置,作为三元素返回向量。

数据类型:双

`μγx (rad)`——风旋转角度
三元素向量

风旋转角度(银行,飞行路径,标题),作为三元素返回向量,在弧度。

数据类型:双

`扩张型心肌病_我们`- - - - - -坐标变换
3×3矩阵

从平坦地球轴坐标变换wind-fixed轴,返回为一个3×3的矩阵。

数据类型:双

`V_w`——速度wind-fixed框架
三元素向量

速度在wind-fixed框架,作为三元素返回向量。

数据类型:双

`αβ(rad)`——迎角和侧滑角
双元素向量

攻角和侧滑角,作为双元素返回向量,在弧度。

数据类型:双

`dα/ dt dβ/ dt`-变化率的攻角和侧滑角的变化速度
双元素向量

变化率的攻角和侧滑角的变化速度,作为双元素返回向量,在弧度每秒。

数据类型:双

`ω_b(rad / s)`——在物体固定轴角速率
三元素向量

角率物体固定轴,作为三元素返回向量。

数据类型:双

`dω_b/ dt`——在物体固定轴角加速度
三元素向量

在物体固定轴角加速度,作为三元素返回向量,在弧度/秒平方。

数据类型:双

`一个_bb`——在物体固定轴加速度
三元素向量

在对车身骨架物体固定轴加速度,作为三元素返回向量。

数据类型:双

`一个_是`——加速度对惯性坐标系
三元素向量

在物体固定轴加速度对惯性坐标系(平坦地球),作为三元素返回向量。你通常这个信号连接到加速度计。

依赖关系

这个端口时,才出现包括惯性加速度复选框被选中。

数据类型:双

参数

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主要

`单位`——输入和输出单元
`度量(MKS)`(默认)|`英语(英尺/秒速度)`|`在节英语(速度)`

输入和输出单位,指定为度量(MKS),英语(英尺/秒速度),或在节英语(速度)。

单位	部队	时刻	加速度	速度	位置	质量	惯性
`度量(MKS)`	牛顿	牛顿米	米每秒的平方	米/秒	米	公斤	公斤平方米
`英语(英尺/秒速度)`	英镑	尺磅	英尺每秒平方	英尺/秒	脚	鼻涕虫	蛞蝓平方英尺
`在节英语(速度)`	英镑	尺磅	英尺每秒平方	结	脚	鼻涕虫	蛞蝓平方英尺

编程使用

块参数:单位

类型:特征向量

价值观:度量(MKS)|英语(英尺/秒速度)|在节英语(速度)

默认值:度量(MKS)

`质量类型`——质量类型
`固定`(默认)|`简单的变量`|`自定义变量`

根据下表质量类型,指定。

质量类型	描述	默认为
`固定`	在整个仿真质量是恒定的。	6自由度(欧拉角) 6自由度(四元数) 6自由度风(风角度) 6自由度风(四元数) 6自由度ECEF(四元数)
`简单的变量`	质量和惯性不同线性质量率的函数。	简单的变质量6自由度(欧拉角) 简单的变质量6自由度(四元数) 简单的变质量6自由度风(风角度) 简单的变质量6自由度风(四元数) 简单的变质量6自由度ECEF(四元数)
`自定义变量`	质量和惯性变化是可定制的。	自定义变量质量6自由度(欧拉角) 自定义变量质量6自由度(四元数) 自定义变质量6自由度风(风角度) 自定义变质量6自由度风(四元数) 自定义变量质量6自由度ECEF(四元数)

的简单的变量选择符合前面描述的运动方程。

编程使用

块参数:mtype

类型:特征向量

价值观:固定|简单的变量|自定义变量

默认值:简单的变量

`表示`——运动方程表示
`风的角度`(默认)|`四元数`

运动方程表示,按照下表规定。

表示	描述
`风的角度`	在运动方程中使用风角度。
`四元数`	在运动方程中使用四元数。

的风的角度选择符合的运动方程算法。

编程使用

块参数:代表

类型:特征向量

价值观:风的角度|四元数

默认值:“风角”

`初始位置在惯性轴(Xe,你们,泽)`——在惯性轴位置
`(0 0 0)`(默认)|三元素向量

身体的初始位置在平坦地球参考系,指定为一个三元素向量。

编程使用

块参数:xme_0

类型:特征向量

价值观:' (0 0 0)'|三元素向量

默认值:' (0 0 0)'

`初始速度、迎角和侧滑角(V,α,β)`——初始速度、迎角和侧滑角
`(0 0 0)`(默认)|三元素向量

初始速度、迎角和侧滑角,指定为一个三元素向量。

编程使用

块参数:Vm_0

类型:特征向量

价值观:' (0 0 0)'|三元素向量

默认值:' (0 0 0)'

`初始风方向(银行角,飞行路线角、航向角)`——初始风方向
`(0 0 0)`(默认)|三元素向量

初始风角度(银行、飞行路径和标题),指定为一个三元素向量的弧度。

编程使用

块参数:wind_0

类型:特征向量

价值观:' (0 0 0)'|三元素向量

默认值:' (0 0 0)'

`最初的身体旋转率(p, q, r)`——最初的身体旋转
`(0 0 0)`(默认)|三元素向量

最初的物体固定角率对NED框架,指定为一个三元素向量,在弧度每秒。

编程使用

块参数:pm_0

类型:特征向量

价值观:' (0 0 0)'|三元素向量

默认值:' (0 0 0)'

`初始质量`——初始质量
`1.0`(默认)|标量

初始质量的刚体,指定为一个双标量。

编程使用

块参数:mass_0

类型:特征向量

价值观:“1.0”|双标量

默认值:“1.0”

`惯性体轴`——身体的惯性
`(3)`(默认)|标量

身体的惯性,指定为一个双标量。

编程使用

块参数:惯性

类型:特征向量

价值观:“眼(3)”|双标量

默认值:“眼(3)”

`包括惯性加速度`——包括惯性加速度端口
`从`(默认)|`在`

选中此复选框后,可以添加一个惯性加速度端口。

依赖关系

要启用一个_是端口,选择该参数。

编程使用

块参数:abi_flag

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:从

状态属性

每个州分配一个唯一的名称。您可以使用国家名称而不是块路径在线性化。

分配一个名称到一个状态,输入惟一名称之间的引用,例如,“速度”。
将名称分配给多个州,输入一个逗号分隔的列表括号包围,例如,{' a ', ' b ', ' c '}。每个名称必须是唯一的。
如果一个参数是空的(' '),没有叫分配。
国家名称仅适用于所选块名称参数。
州的数量必须匀在一些国家的名字。
您可以指定名称少于州,但是你不能指定比州的名字。
例如,您可以指定两个系统有四个州的名字。第一个名称适用于前两个州和第二个名字最后两个州。
分配国家名称与MATLAB中的一个变量^®工作区,输入变量没有引号。一个变量可以是一个特征向量,细胞数组,或结构。

`位置:例如,{Xe,“叶”,“泽”}`——位置状态的名字
`”`(默认)|以逗号分隔括号包围

位置状态名称指定为括号包围的逗号分隔列表。

编程使用

块参数:xme_statename

类型:特征向量

价值观:”|以逗号分隔括号包围

默认值:”

`速度:例如,“V”`——速度州名
`”`(默认)|特征向量

速度状态名称指定为一个特征向量。

编程使用

块参数:Vm_statename

类型:特征向量

价值观:”|特征向量

默认值:”

`迎角如“α”`——迎角状态的名字
`”`(默认)|特征向量

迎角状态名称,指定为一个特征向量。

编程使用

块参数:alpha_statename

类型:特征向量

价值观:”

默认值:”

`侧滑角如“beta”`——侧滑角状态的名字
`”`(默认)|特征向量

侧滑角国家名称,指定为一个特征向量。

编程使用

块参数:beta_statename

类型:特征向量

价值观:”

默认值:”

`风方向例如,{“亩”,“伽马”,“气”}`——风方向国家名称
`”`(默认)|以逗号分隔括号包围

风方向国家名称,指定为括号包围的逗号分隔列表。

编程使用

块参数:wind_statename

类型:特征向量

价值观:”

默认值:”

`四元数向量:例如,{‘qr’,‘气’,‘qj’,‘qk}`——四元数向量州名
`”`(默认)|以逗号分隔括号包围

四元数向量国家名称,指定为括号包围的逗号分隔列表。

编程使用

块参数:quat_statename

类型:特征向量

价值观:”|以逗号分隔括号包围

默认值:”

`身体旋转率:例如,{“p”、“问”、“r”}`——身体旋转状态的名字
`”`(默认)|以逗号分隔括号包围

体转速状态名称,指定逗号分隔列表括号包围。

编程使用

块参数:pm_statename

类型:特征向量

价值观:”|以逗号分隔括号包围

默认值:”

`质量:例如,“质量”`——质量状态的名字
`”`(默认)|特征向量

质量状态名称,指定为一个特征向量。

编程使用

块参数:mass_statename

类型:特征向量

价值观:”|特征向量

默认值:”

算法

风角之间的关系 ${(μ γ χ]}^{T}$ 可以由解决风率到wind-fixed坐标系。

$(\begin{matrix} p_{w} \\ 问_{w} \\ r_{w} \end{matrix}] = (\begin{matrix} \dot{μ} \\ 0 \\ 0 \end{matrix}] + (\begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & 因为 μ & 罪 μ \\ 0 & - 罪 μ & 因为 μ \end{matrix}] (\begin{matrix} 0 \\ \dot{γ} \\ 0 \end{matrix}] + (\begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & 因为 μ & 罪 μ \\ 0 & - 罪 μ & 因为 μ \end{matrix}] (\begin{matrix} 因为 γ & 0 & - 罪 γ \\ 0 & 1 & 0 \\ 罪 γ & 0 & 因为 γ \end{matrix}] (\begin{matrix} 0 \\ 0 \\ \dot{χ} \end{matrix}] \equiv J^{- 1} (\begin{matrix} \dot{μ} \\ \dot{γ} \\ \dot{χ} \end{matrix}]$

反相J然后给所需的关系来确定风速度向量。

$(\begin{matrix} \dot{μ} \\ \dot{γ} \\ \dot{χ} \end{matrix}] = J (\begin{matrix} p_{w} \\ 问_{w} \\ r_{w} \end{matrix}] = (\begin{matrix} 1 & (罪 μ 棕褐色 γ) & (因为 μ 棕褐色 γ) \\ 0 & 因为 μ & - 罪 μ \\ 0 & \frac{罪 μ}{因为 γ} & \frac{因为 μ}{因为 γ} \end{matrix}] (\begin{matrix} p_{w} \\ 问_{w} \\ r_{w} \end{matrix}]$

相关的物体固定角率wind-fixed角速率由以下方程。

$(\begin{matrix} p_{w} \\ 问_{w} \\ r_{w} \end{matrix}] = D 米 C_{w b} (\begin{matrix} p_{b} - \dot{β} 罪 α \\ 问_{b} - \dot{α} \\ r_{b} + \dot{β} 因为 α \end{matrix}]$

使用这种关系在风中速度矢量方程,给出了风速度向量和物体固定角之间的关系。

$(\begin{matrix} \dot{μ} \\ \dot{γ} \\ \dot{χ} \end{matrix}] = J (\begin{matrix} p_{w} \\ 问_{w} \\ r_{w} \end{matrix}] = (\begin{matrix} 1 & (罪 μ 棕褐色 γ) & (因为 μ 棕褐色 γ) \\ 0 & 因为 μ & - 罪 μ \\ 0 & \frac{罪 μ}{因为 γ} & \frac{因为 μ}{因为 γ} \end{matrix}] D 米 C_{w b} (\begin{matrix} p_{b} - \dot{β} 罪 α \\ 问_{b} - \dot{α} \\ r_{b} + \dot{β} 因为 α \end{matrix}]$

扩展功能

C / c++代码生成
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。金宝app

另请参阅

6自由度风(风角度)

描述

限制

港口

输入

Fxyz(N)——应用部队三元素向量

米xyz(n - m)——应用的时刻三元素向量

输出

Ve——速度在平坦地球参考系三元素向量

Xe——在平坦地球参考系的地位三元素向量

μγx (rad)——风旋转角度三元素向量

扩张型心肌病我们- - - - - -坐标变换3×3矩阵

Vw——速度wind-fixed框架三元素向量

αβ(rad)——迎角和侧滑角双元素向量

dα/ dt dβ/ dt-变化率的攻角和侧滑角的变化速度双元素向量

ωb(rad / s)——在物体固定轴角速率三元素向量

dωb/ dt——在物体固定轴角加速度三元素向量

一个bb——在物体固定轴加速度三元素向量

一个是——加速度对惯性坐标系三元素向量

依赖关系

参数

主要

单位——输入和输出单元度量(MKS)(默认)|英语(英尺/秒速度)|在节英语(速度)

编程使用

质量类型——质量类型固定(默认)|简单的变量|自定义变量

编程使用

表示——运动方程表示风的角度(默认)|四元数

编程使用

初始位置在惯性轴(Xe,你们,泽)——在惯性轴位置(0 0 0)(默认)|三元素向量

编程使用

初始速度、迎角和侧滑角(V,α,β)——初始速度、迎角和侧滑角(0 0 0)(默认)|三元素向量

编程使用

初始风方向(银行角,飞行路线角、航向角)——初始风方向(0 0 0)(默认)|三元素向量

编程使用

最初的身体旋转率(p, q, r)——最初的身体旋转(0 0 0)(默认)|三元素向量

编程使用

初始质量——初始质量1.0(默认)|标量

编程使用

惯性体轴——身体的惯性(3)(默认)|标量

编程使用

包括惯性加速度——包括惯性加速度端口从(默认)|在

依赖关系

编程使用

状态属性

位置:例如,{Xe,“叶”,“泽”}——位置状态的名字”(默认)|以逗号分隔括号包围

编程使用

速度:例如,“V”——速度州名”(默认)|特征向量

编程使用

迎角如“α”——迎角状态的名字”(默认)|特征向量

编程使用

侧滑角如“beta”——侧滑角状态的名字”(默认)|特征向量

编程使用

风方向例如,{“亩”,“伽马”,“气”}——风方向国家名称”(默认)|以逗号分隔括号包围

编程使用

四元数向量:例如,{‘qr’,‘气’,‘qj’,‘qk}——四元数向量州名”(默认)|以逗号分隔括号包围

编程使用

身体旋转率:例如,{“p”、“问”、“r”}——身体旋转状态的名字”(默认)|以逗号分隔括号包围

编程使用

质量:例如,“质量”——质量状态的名字”(默认)|特征向量

编程使用

算法

引用

扩展功能

C / c++代码生成使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。金宝app

另请参阅

航空航天Blockset文档

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`F_xyz(N)`——应用部队
三元素向量

`米_xyz(n - m)`——应用的时刻
三元素向量

`V_e`——速度在平坦地球参考系
三元素向量

`X_e`——在平坦地球参考系的地位
三元素向量

`μγx (rad)`——风旋转角度
三元素向量

`扩张型心肌病_我们`- - - - - -坐标变换
3×3矩阵

`V_w`——速度wind-fixed框架
三元素向量

`αβ(rad)`——迎角和侧滑角
双元素向量

`dα/ dt dβ/ dt`-变化率的攻角和侧滑角的变化速度
双元素向量

`ω_b(rad / s)`——在物体固定轴角速率
三元素向量

`dω_b/ dt`——在物体固定轴角加速度
三元素向量

`一个_bb`——在物体固定轴加速度
三元素向量

`一个_是`——加速度对惯性坐标系
三元素向量

`单位`——输入和输出单元
`度量(MKS)`(默认)|`英语(英尺/秒速度)`|`在节英语(速度)`

`质量类型`——质量类型
`固定`(默认)|`简单的变量`|`自定义变量`

`表示`——运动方程表示
`风的角度`(默认)|`四元数`

`初始位置在惯性轴(Xe,你们,泽)`——在惯性轴位置
`(0 0 0)`(默认)|三元素向量

`初始速度、迎角和侧滑角(V,α,β)`——初始速度、迎角和侧滑角
`(0 0 0)`(默认)|三元素向量

`初始风方向(银行角,飞行路线角、航向角)`——初始风方向
`(0 0 0)`(默认)|三元素向量

`最初的身体旋转率(p, q, r)`——最初的身体旋转
`(0 0 0)`(默认)|三元素向量

`初始质量`——初始质量
`1.0`(默认)|标量

`惯性体轴`——身体的惯性
`(3)`(默认)|标量

`包括惯性加速度`——包括惯性加速度端口
`从`(默认)|`在`

`位置:例如,{Xe,“叶”,“泽”}`——位置状态的名字
`”`(默认)|以逗号分隔括号包围

`速度:例如,“V”`——速度州名
`”`(默认)|特征向量

`迎角如“α”`——迎角状态的名字
`”`(默认)|特征向量

`侧滑角如“beta”`——侧滑角状态的名字
`”`(默认)|特征向量

`风方向例如,{“亩”,“伽马”,“气”}`——风方向国家名称
`”`(默认)|以逗号分隔括号包围

`四元数向量:例如,{‘qr’,‘气’,‘qj’,‘qk}`——四元数向量州名
`”`(默认)|以逗号分隔括号包围

`身体旋转率:例如,{“p”、“问”、“r”}`——身体旋转状态的名字
`”`(默认)|以逗号分隔括号包围

`质量:例如,“质量”`——质量状态的名字
`”`(默认)|特征向量

C / c++代码生成
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。金宝app