实现简单变质量的六自由度运动方程的四元数表示
航空航天模块/运动方程/ 6自由度
的简单变质量6DOF(四元数)实现了六自由度简单变质量运动方程的四元数表示。
有关坐标系统和平移动力学的描述,请参阅简单变质量6DOF(欧拉角)块。Aerospace Blockset™使用使用标量优先约定定义的四元数。有关四元数向量变化率的积分的更多信息,请参见算法.
该物体假定所施加的力作用于物体的重心。
Fxyz
——应用部队应用的力,指定为一个三元素向量。
数据类型:双
米xyz(n - m)
——应用的时刻应用矩,指定为一个三元素向量。
数据类型:双
dm / dt(公斤/ s)
-质量变化率一种或多种质量变化率(吸积为正,烧蚀为负),指定为标量。
数据类型:双
V再保险
——相对速度一个或多个相对速度,指定为一个三元素矢量,在此速度下,质量以固定的身体轴向物体吸积或从物体上剥离
要启用该端口,请选择包括质量流量相对速度.
数据类型:双
Ve
-平面地球参考系的速度平面地球参考系中的速度,返回为一个三元素矢量。
数据类型:双
Xe
-在平面地球参考系中的位置在平面地球参考系中的位置,返回为一个三元素矢量。
数据类型:双
φ θ ψ (rad)
-欧拉旋转角度欧拉旋转角度[滚转,俯仰,偏航],返回为三个元素矢量,以弧度表示。
数据类型:双
扩张型心肌病是
- - - - - -坐标变换从平面地球轴到固定体轴的坐标转换,返回为一个3 × 3矩阵。
数据类型:双
Vb
-固定车身的速度在固定坐标系中的速度,以三元素向量的形式返回。
数据类型:双
ωb(rad / s)
-固定轴的角速率固定轴上的角速率,返回为一个三元素矢量,单位为每秒弧度。
数据类型:双
dωb/ dt
——角加速度固定轴上的角加速度,返回为一个三元素矢量,单位为弧度/秒的平方。
数据类型:双
一个bb
-身体固定轴上的加速度相对于身体坐标系的固定轴上的加速度,返回为一个三元素向量。
数据类型:双
燃料
-油箱状态油箱状态,返回为:
1
-油箱满了。
0
-油箱没满也没空。
-1
-油箱空了。
数据类型:双
一个是
-相对于惯性系的加速度相对于惯性系(平面地球)的固定轴上的加速度,返回为一个三元矢量。你通常把这个信号连接到加速度计上。
该端口仅在包括惯性加速度复选框被选中。
数据类型:双
单位
-输入输出单元度量(MKS)
(默认)|英语(速度(ft/s))
|英语(速度单位:kts)
输入输出单元,指定为度量(MKS)
,英语(速度(ft/s))
,或英语(速度单位:kts)
.
单位 | 部队 | 时刻 | 加速度 | 速度 | 位置 | 质量 | 惯性 |
---|---|---|---|---|---|---|---|
度量(MKS) |
牛顿 | 牛顿米 | 米每秒平方 | 米/秒 | 米 | 公斤 | 公斤平方米 |
英语(速度(ft/s)) |
英镑 | 尺磅 | 英尺每秒平方 | 英尺/秒 | 脚 | 鼻涕虫 | 蛞蝓平方英尺 |
英语(速度单位:kts) |
英镑 | 尺磅 | 英尺每秒平方 | 结 | 脚 | 鼻涕虫 | 蛞蝓平方英尺 |
块参数:单位 |
类型:特征向量 |
价值观:度量(MKS) |英语(速度(ft/s)) |英语(速度单位:kts) |
默认值:度量(MKS) |
质量类型
——质量类型简单的变量
(默认)|固定
|自定义变量
质量类型,根据下表指定。
质量类型 | 描述 | 默认为 |
---|---|---|
固定 |
质量在整个模拟过程中是恒定的。 |
|
简单的变量 |
质量和惯性随质量速率线性变化。 |
|
自定义变量 |
质量和惯性的变化是可定制的。 |
的简单的变量
选择符合内的运动方程算法.
块参数:mtype |
类型:特征向量 |
价值观:固定 |简单的变量 |自定义变量 |
默认值:简单的变量 |
表示
-运动表示方程四元数
(默认)|欧拉角
运动表示方程,具体如下表所示。
表示 | 描述 |
---|---|
|
在运动方程中使用四元数。 |
|
在运动方程中使用欧拉角。 |
的四元数
选择符合内的运动方程算法.
块参数:代表 |
类型:特征向量 |
价值观:欧拉角 |四元数 |
默认值:“欧拉角” |
惯性轴初始位置[Xe,Ye,Ze]
-在惯性轴中的位置(0 0 0)
(默认)|三元素向量物体在地球平面参照系中的初始位置,指定为一个三元矢量。
块参数:xme_0 |
类型:特征向量 |
价值观:' (0 0 0) ' |三元素向量 |
默认值:' (0 0 0) ' |
体轴初速度[U,v,w]
-身体轴上的速度(0 0 0)
(默认)|三元素向量在身体固定坐标系中,身体轴上的初始速度,指定为一个三元素矢量。
块参数:Vm_0 |
类型:特征向量 |
价值观:' (0 0 0) ' |三元素向量 |
默认值:' (0 0 0) ' |
初始欧拉方向[滚转,俯仰,偏航]
-初始欧拉方向(0 0 0)
(默认)|三元素向量初始欧拉方向角[滚转,俯仰,偏航],指定为三个元素矢量,以弧度表示。欧拉旋转角度是指物体与东北下(NED)坐标系之间的角度。
块参数:eul_0 |
类型:特征向量 |
价值观:' (0 0 0) ' |三元素向量 |
默认值:' (0 0 0) ' |
初始体旋转率[p,q,r]
-初始体旋转(0 0 0)
(默认)|三元素向量相对于NED帧的初始身体固定角速率,指定为一个三元素矢量,单位为每秒弧度。
块参数:pm_0 |
类型:特征向量 |
价值观:' (0 0 0) ' |三元素向量 |
默认值:' (0 0 0) ' |
初始质量
——初始质量1.0
(默认)|标量刚体的初始质量,指定为双标量。
块参数:mass_0 |
类型:特征向量 |
价值观:“1.0” |双标量 |
默认值:“1.0” |
空的质量
——空质量0.5
(默认)|标量物体的空质量,指定为双标量。
块参数:mass_e |
类型:特征向量 |
价值观:双标量 |
默认值:“0.5” |
完整的质量
-身体的全部质量2.0
(默认)|标量物体的全部质量,指定为双标量。
块参数:mass_f |
类型:特征向量 |
价值观:双标量 |
默认值:“2.0” |
空的惯性矩阵
-空惯性矩阵(3)
(默认)| 3 × 3矩阵物体空惯性的惯性张量矩阵,指定为3 × 3矩阵。
块参数:inertia_e |
类型:特征向量 |
价值观:“眼(3)” | 3×3矩阵 |
默认值:“眼(3)” |
完整的惯性矩阵
-身体的完全惯性2 *眼(3)
(默认)| 3 × 3矩阵物体的完全惯性的惯性张量矩阵,指定为3 × 3矩阵。
块参数:inertia_f |
类型:特征向量 |
价值观:“眼睛2 *(3)” | 3×3矩阵 |
默认值:“眼睛2 *(3)” |
四元数归一化的增益
——获得1.0
(默认)|标量增益以保持四元数向量的范数等于1.0,指定为双标量。
块参数:k_quat |
类型:特征向量 |
价值观:1.0 |双标量 |
默认值:1.0 |
包括质量流量相对速度
-质量流量相对速度端口从
(默认)|在
选中此复选框可添加质量流量相对速度端口。这是质量被吸积或烧蚀的相对速度。
块参数:vre_flag |
类型:特征向量 |
价值观:从 |在 |
默认值:从 |
包括惯性加速度
-包括惯性加速端口从
(默认)|在
选中此复选框可添加惯性加速端口。
要启用一个是端口,选择该参数。
块参数:abi_flag |
类型:特征向量 |
价值观:“关闭” |“上” |
默认值:从 |
为每个状态分配一个唯一的名称。在线性化过程中,可以使用状态名而不是块路径。
若要将名称分配给单个状态,请在引号之间输入唯一名称,例如:“速度”
.
要为多个州指定名称,请输入一个用大括号括起来的逗号分隔的列表,例如:{' a ', ' b ', ' c '}
.每个名称必须唯一。
如果参数为空(' '
),没有指定名称。
状态名称仅应用于带有name参数的选定块。
州的数目必须在州名的数目中平均分配。
可以指定比状态更少的名称,但不能指定比状态更多的名称。
例如,您可以在具有四种状态的系统中指定两个名称。第一个名字适用于前两个州,第二个名字适用于后两个州。
在MATLAB中使用变量分配状态名®工作区,输入不带引号的变量。变量可以是字符向量、单元格数组或结构。
位置:例如,{'Xe', 'Ye', 'Ze'}
-位置状态名''
(默认)用大括号括起来的|逗号分隔列表位置状态名,由大括号包围的逗号分隔列表指定。
块参数:xme_statename |
类型:特征向量 |
价值观:'' 用大括号括起来的|逗号分隔的列表 |
默认值:'' |
速度:例如,{'U', 'v', 'w'}
-速度状态名''
(默认)用大括号括起来的|逗号分隔列表速度状态名称,指定为用大括号括起来的逗号分隔列表。
块参数:Vm_statename |
类型:特征向量 |
价值观:'' 用大括号括起来的|逗号分隔的列表 |
默认值:'' |
四元数向量:例如{'qr', 'qi', 'qj', 'qk'}
-四元数向量状态名''
(默认)用大括号括起来的|逗号分隔列表四元数向量表示名称,指定为由大括号包围的逗号分隔列表。
块参数:quat_statename |
类型:特征向量 |
价值观:'' 用大括号括起来的|逗号分隔的列表 |
默认值:'' |
物体旋转速率:例如{'p', 'q', 'r'}
-身体旋转状态名''
(默认)用大括号括起来的|逗号分隔列表身体旋转速率状态名,指定用大括号括起来的逗号分隔列表。
块参数:pm_statename |
类型:特征向量 |
价值观:'' 用大括号括起来的|逗号分隔的列表 |
默认值:'' |
质量:例如,“质量”
-质量状态名''
(默认)|字符向量质量状态名,指定为字符向量。
块参数:mass_statename |
类型:特征向量 |
价值观:'' |特征向量 |
默认值:'' |
四元数向量变化率的积分方程如下。的增益K当ε变为非零时,将四元数状态向量的范数驱动到1.0。您必须小心地选择这个增益的值,因为较大的值会提高范数中误差的衰减率,但由于引入了快速动力学,也会减慢模拟的速度。四元数向量中一个元素的大小误差平均地分布在所有元素中,可能会增加状态向量中的误差。
[1]史蒂文斯,布莱恩和弗兰克刘易斯。飞机控制与仿真.2版。霍博肯,新泽西州:约翰威利父子,2003。
彼得·H·齐普菲尔航空航天飞行器动力学建模与仿真.第二版。莱斯顿,弗吉尼亚州:AIAA教育系列,2007。
6自由度(欧拉角)|6自由度(四元数)|6自由度ECEF(四元数)|6自由度风(四元数)|6DOF风(风的角度)|自定义可变质量6DOF(欧拉角)|自定义可变质量6自由度(四元数)|自定义可变质量6DOF ECEF(四元数)|自定义可变质量6DOF风(四元数)|自定义可变质量6DOF风(风的角度)|简单变质量6DOF(欧拉角)|简单变质量6DOF ECEF(四元数)|简单变质量6DOF风(四元数)|单变质量6自由度风(风角)
你点击一个链接对应于这个MATLAB命令:
通过在MATLAB命令窗口中输入命令来运行命令。Web浏览器不支持MATLAB命令。金宝app
你也可以从以下列表中选择一个网站:
选择中国网站(中文或英文)以获得最佳网站性能。其他MathWorks国家站点没有针对您所在位置的访问进行优化。