getStateEstimate

从粒子中提取最佳状态估计和协方差

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语法

状态= getStateEstimate(pf)

[State,StateCovariance] = getStateEstimate(pf)

描述

状态= getStateEstimate (pf）返回基于当前粒子集的最佳状态估计。的基础上提取估计StateEstimationMethod属性中的particleFilter对象,pf．

［状态，StateCovariance= getStateEstimate(pf）还返回状态估计的协方差。协方差是状态估计的不确定性的度量。并非所有的状态估计方法都支持协方差输出。金宝app在这种情况下，getStateEstimate返回StateCovarianceAs[]。

的状态而且StateCovariance信息可以直接作为粒子过滤对象pf的属性访问，如pf.State而且pf.StateCovariance．但是，当这两个量都需要时，使用getStateEstimation方法具有两个输出参数，计算效率更高。

例子

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使用粒子滤波的状态估计

打开实时脚本

创建一个粒子滤波器，并设置状态转换和测量似然函数。

myPF = particleFilter(@vdpParticleFilterStateFcn，@ vdpmeasurementlikehoodfcn);

初始化粒子过滤器状态[2;0]用单位协方差，和使用1000粒子。

初始化(myPF, 1000， [2;0]， eye(2));

选择的意思是状态估计和系统的重采样方法。

myPF。状态EstimationMethod =“的意思是”；myPF。ResamplingMethod =“系统”；myPF

myPF = particleFilter with properties: NumStateVariables: 2 NumParticles: 1000 StateTransitionFcn: @vdpParticleFilterStateFcn measurementlikehoodfcn: @ vdpmeasurementlikehoodfcn IsStateVariableCircular: [0 0] ResamplingPolicy: [1x1 particleResamplingPolicy] ResamplingMethod: 'systematic' statestimationmethod: 'mean' StateOrientation: 'column' Particles: [2x1000 double] Weights: [1.0000e-03 1.0000e-03 1.0000e-03…状态:'使用getStateEstimate函数查看值。'StateCovariance: '使用getStateEstimate函数查看值。'

假设一个测量2.1，运行一个预测和纠正步骤。

[PredictedState, PredictedStateCovariance] = predict(myPF);[CorrectedState, CorrectedStateCovariance] = correct(myPF,2.1);

得到最佳状态估计和协方差StateEstimationMethod财产。

[State, StateCovariance] = getStateEstimate(myPF)

状态=2×12.1018 - -0.1413

StateCovariance =2×20.0175 -0.0096 -0.0096 0.5394

输入参数

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`pf`- - - - - -粒子滤波
`particleFilter`对象

粒子过滤器，指定为一个对象。看到particleFilter获取更多信息。

输出参数

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`状态`-最佳状态估计
[](默认)|向量

最佳状态估计，定义为基于条件的向量StateOrientation属性:

如果StateOrientation是“行”然后状态是1 × -吗NumStateVariables向量
如果StateOrientation是“列”然后状态是一个NumStateVariables1的向量

`StateCovariance`-当前估计状态估计误差协方差
`NumStateVariables`——- - - - - -`NumStateVariables`Array(默认值)| []| Array

当前估计状态估计误差协方差，定义为NumStateVariables——- - - - - -NumStateVariables数组中。StateCovariance是根据StateEstimationMethod．如果指定的状态估计方法不支持协方差，则函数返回金宝appStateCovarianceAs[]。