主要内容

TunableSs.

可调定阶状态空间模型

语法

黑色=可调参数(名称、Nx Ny,ν)
黑色=可调参数(名称、Nx Ny,ν,Ts)
blk=1(名称,系统)
BLK = TunableSS(...,Astrict)

描述

对象,用于创建可调的固定顺序状态空间模型。TunableSs.用于将给定顺序的状态空间模型参数化,以便进行参数研究或使用调整命令(例如)进行自动调整systune环调

TunableSs.这是控制设计块参数化模型族。其他控制设计块包括tunablePIDtunableGain,及Tunabletf.

建设

黑色=天佑(名称Nx纽约怒族建立连续时间参数状态空间模型,命名为名称.状态方程模型黑色Nx州,纽约输出,怒族投入。可调参数是一个BC,及D状态空间模型的矩阵。

黑色=天佑(名称Nx纽约怒族Ts创建具有采样时间的离散时间参数状态空间模型Ts

黑色=天佑(名称系统使用动态系统系统尺寸定量状态空间模型,设置其采样时间,并初始化可调参数。

黑色=可调参数(…阿斯特创建参数化状态空间模型一个矩阵被限制为阿斯特

输入参数

名称

状态空间模型参数名称,指定为字符向量,例如'c0'.(看性质.)

Nx

非负整数,指定参数化状态空间模型的状态数(顺序)黑色

纽约

指定参数状态空间模型的输出数量的非负整数黑色

怒族

指定参数状态空间模型的输入数的非负整数黑色

Ts

标量样品时间。

阿斯特

对结构形式的限制一个参数状态空间模型的矩阵黑色,指定为下列值之一:

阿斯特 结构的结构一个矩阵
'tridiag' 一个是三对角的。以三对角形式,一个仅在主对角线中具有自由元件,主对角线下方的第一对角线,以及主对角线上方的第一对角线。其余的元素一个都固定为零。
'满的' 一个已满(表中的每个条目)一个是一个自由参数)。
“同伴” 一个以同伴形式出现。在伴随形式中,系统的特征多项式显式地出现在矩阵的最右列中。看见佳能想要查询更多的信息。

如果没有指定阿斯特黑色默认为'tridiag'形式。

系统

提供状态数、输入和输出数、采样时间和系统参数初始值的动态系统模型黑色. 要获取尺寸和初始参数值,TunableSs.转换系统到具有中指定的结构的状态空间模型阿斯特. 如果你忽略了阿斯特TunableSs.转换系统变成三对角状态空间形式。

性质

A B C D

状态空间矩阵的参数化一个BC,及D可调状态空间模型黑色

BLK.A.BLK.B.BLK.C.,及BLK.D.参数连续物体。有关这些属性的一般信息参数连续对象,见参数连续(金宝app仿真软件设计优化)对象参考页面。

以下领域BLK.A.BLK.B.BLK.C.,及BLK.D.在调整时使用黑色使用hinfstruct

描述
价值

参数化状态空间矩阵中各项的当前值。例如,blk.A.价值包含值的值一个矩阵的黑色

hinfstruct(鲁棒控制工具箱)调优中的所有条目blk.A.价值blk.B.Valueblk.C.Value,及blk.D.值除了那些其值由blk.Gain.Free

自由的

2-D符号确定相应的状态空间矩阵参数是否是固定的还是自由参数。例如:

  • 如果blk.A.Free (i, j) = 1,然后blk.A.值(i,j)是一个可调参数。

  • 如果blk.A.Free (i, j) = 0,然后blk.A.值(i,j)是固定的。

默认值:默认值为BC,及D可调。中的默认空闲项一个取决于价值阿斯特

  • 'tridiag'-三条对角线上的条目blk.A.免费1;其余的是0

  • '满的'-所有输入项blk.A.免费0

  • “同伴”- - - - - -blk.A.Free (1) = 1blk.A.自由(j,j-1)=1; 所有其他条目均为0

最低

参数的最小值。此属性为参数的调整值设置下限。例如,设置黑色A.最小值(1,1)=0确保。中的第一个条目一个矩阵仍然为正。

默认值:

最大值

参数的最大值。此属性设置参数的调优值的上限。例如,设置blk.a.maximum(1,1)= 0确保。中的第一个条目一个矩阵仍然为负。

默认值:INF.

州名

州名,指定为下列之一:

  • 字符向量-例如,对于一阶模型,“速度”

  • 字符向量的单元格阵列 - 用于具有两个或多个状态的模型

  • ''-对于未命名的州。

默认值:''对于所有国家

国家单位

状态单位,指定为以下之一:

  • 字符向量-例如,对于一阶模型,“速度”

  • 字符向量的单元格阵列 - 用于具有两个或多个状态的模型

  • ''—不指定单位的状态

使用国家单位为了跟踪每个状态的单位。国家单位对系统行为没有影响。

默认值:''对于所有国家

Ts

样品时间。对于连续时间模型,Ts=0.对于离散时间模型,Ts是表示采样期的正标量。该值在指定的单位中表示时间单位模型的属性。要表示采样时间未指定的离散时间模型,请设置Ts = 1

更改此属性不会离散或重新取样模型。

默认值:0(连续时间)

时间单位

单位为时间变量,采样时间Ts,以及模型中的任何时间延迟,指定为以下值之一:

  • “纳秒”

  • '微秒'

  • “毫秒”

  • “秒”

  • “分钟”

  • '小时'

  • “天”

  • “周”

  • “月”

  • “年”

更改此属性不会影响其他属性,因此会更改整个系统行为。使用chgTimeUnit在不改变系统行为的情况下在时间单位之间进行转换。

默认值:“秒”

InputName

输入通道名称,指定为下列之一:

  • 字符向量-例如,对于单输入模型,“控制”

  • 字符向量单元数组-用于多输入模型。

或者,使用自动向量展开为多输入模型分配输入名称。例如,如果系统是一个双输入模型,输入:

sys.InputName='controls';

输入名称自动展开{'控件(1)';'控件(2)'}

你可以使用速记符号u参考InputName财产。例如,sys.u.相当于sys.inputname.

输入通道名有几种用途,包括:

  • 在模型显示和图表上识别通道

  • MIMO系统的子系统提取

  • 在互连模型时指定连接点

默认值:''对于所有输入通道

InputUnit

输入通道单位,指定为下列单位之一:

  • 字符向量-例如,对于单输入模型,“秒”

  • 字符向量单元数组-用于多输入模型。

使用InputUnit跟踪输入信号装置。InputUnit对系统行为没有影响。

默认值:''对于所有输入通道

InputGroup

输入通道组。这个InputGroup属性允许您将MIMO系统的输入通道分配到组中,并按名称引用每个组。将输入组指定为结构。在此结构中,字段名是组名,字段值是属于每个组的输入通道。例如:

sys.InputGroup.controls = [1 2];sys.InputGroup.noise = [3 5];

创建名为控制噪音包括输入通道1,2和3,5。然后,您可以从中提取子系统控制所有输出的输入使用:

sys(:,“控制”)

默认值:没有字段的结构体

输出名

输出通道名称,指定为以下之一:

  • 字符向量-用于单输出模型。例如,“测量”

  • 字符向量的单元阵列-用于多输出模型。

或者,使用自动向量展开为多输出模型分配输出名称。例如,如果系统是双输出模型,请输入:

sys.OutputName= 'measurements';

输出名称自动展开{'1'测量(2)'}

你可以使用速记符号y参考输出名财产。例如,sys.y.相当于sys.OutputName

输出通道名称有多种用途,包括:

  • 在模型显示和图表上识别通道

  • MIMO系统的子系统提取

  • 在互连模型时指定连接点

默认值:''对于所有输出通道

OutputUnit

输出通道单位,指定为下列单位之一:

  • 字符向量-用于单输出模型。例如,“秒”

  • 字符向量的单元阵列-用于多输出模型。

使用OutputUnit跟踪输出信号装置。OutputUnit对系统行为没有影响。

默认值:''对于所有输出通道

OutputGroup

输出通道组。的OutputGroup属性允许您将MIMO系统的输出信道分配到组中,并按名称引用每个组。将输出组指定为结构。在此结构中,字段名是组名,字段值是属于每个组的输出通道。例如:

sys.outputgroup.temperature = [1];sys.inputgroup.measurement = [3 5];

创建名为的输出组温度测量包括输出通道1和3,5。然后,您可以将子系统从所有输入中提取到测量输出使用:

系统('测量',:)

默认值:没有字段的结构体

名称

系统名称,指定为字符向量。例如,'system_1'

默认值:''

笔记

要与系统关联的任何文本,存储为字符串或字符向量的单元格数组。属性存储您提供的任何数据类型。例如,如果SYS1.SYS2.是动态系统模型,您可以设置它们的笔记特性如下:

系统1.注释=“sys1有一个字符串。”; 系统2.注释=“sys2有一个字符向量。”;sys1.notes sys2.notes.
Ans = ' sys1 has a string. ' Ans = 'sys2 has a character vector.'

默认值:[0×1字符串]

用户数据

您想要与系统关联的任何类型的数据,指定为任何MATLAB®数据类型。

默认值:[]

例子

创建一个参数化的五阶SISO模型D矩阵。

blk=5,1,1(ssblock);blk.D.值=0;%设置D=0 blk.D.Free=false;%将D定为零

默认情况下一个矩阵是三对角形式。要以伴随形式参数化模型,请使用“同伴”输入参数:

黑色=可调参数(ssblock, 5, 1, 1,“同伴”);blk.D.Value = 0;% set D = 0;将D固定为零

创建一个参数状态空间模型,并为输入分配名称。

blk = tunableds('ssblock',5,2,2)%5状态,2个输出,2个输入blk.inputname = {'xerror','yerror'}%分配输入名称

提示

  • 使用阿斯特对象的结构约束一个参数状态空间模型的矩阵。要对状态空间矩阵施加额外的结构约束,请使用字段blk.A.免费blk.B.Freeblk.C.Free,及blk.d.free.固定参数矩阵中特定项目的值。

    例如,要固定BLK.B(I,J),设置blk.B.自由(i,j)=0. 容许hinfstruct(鲁棒控制工具箱)调音BLK.B(I,J),设置blk.B.自由(i,j)=1

  • 将一个TunableSs.将参数化模型转换为数值(非可调)模型对象,使用模型命令,例如党卫军tfZPK.

兼容性考虑

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